Fuerzas sobre Cuerpos Rígidos

Diego Andrés Siguenza Alvarado, M.Sc.

Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción, FIMCP

Escuela Superior Politécnica del Litoral, ESPOL

Mecánica Vectorial
I Término 2017-2018

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Introducción
• No siempre es posible tratar a un cuerpo como una sola
partícula. En general, se debe considerar el tamaño del cuerpo
y los puntos específicos de aplicación de las fuerzas
• Se asume que en la mecánica elemental los cuerpos son
rígidos, es decir, las deformaciones reales son pequeñas y no
afectan a las condiciones de equilibrio o al movimiento del
cuerpo
• Se describe el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo
rígido y la sustitución de un sistema dado de fuerzas con un
sistema equivalente más simple
• momento de una fuerza respecto a un punto
• momento de una fuerza alrededor de un eje
• momento debido a un par

• Cualquier sistema de fuerzas que actúan sobre un cuerpo

rígido puede ser reemplazado por un sistema equivalente que
consta de una fuerza que actúa en un punto dado y un par
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Fuerzas Externas e Internas

• Las fuerzas que actúan sobre

los cuerpos rígidos se
dividen en dos grupos:
• Las fuerzas externas
• Las fuerzas internas

• Las fuerzas externas se

muestran en un diagrama de
cuerpo libre
• Sin resistencia, cada fuerza
externa puede impartir un
movimiento de traslación,
rotación, o ambos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Principio de Transmisibilidad: Fuerzas equivalentes

• Principio de transmisibilidad: Las

condiciones de equilibrio o
movimiento no se ven afectados
por la transmisión de una fuerza a
lo largo de su línea de acción.
NOTA: F y F′ son fuerzas
equivalentes
• Moviendo el punto de aplicación
de la fuerza F en el lado trasero
del camión no afecta el
movimiento o las otras fuerzas
que actúan sobre el mismo
• El principio de transmisibilidad no
siempre se puede aplicarse para la
determinación de las fuerzas
internas y deformaciones

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Producto Vectorial de dos Vectores
• El concepto de momento de una fuerza es mejor
entendido a través de aplicaciones del producto
vectorial o producto cruz
• El producto vectorial de dos vectores P y Q se
define como el vector V que cumpla las siguientes
condiciones:
1. La línea de acción de V es perpendicular
al plano que contiene a P y Q
2. La magnitud de V es V = PQ sin θ
3. La dirección de V se obtiene de la regla
de la mano derecha
• Multiplicación de Vectores:

• No es conmutativa, Q X P = −(P X Q)
• Si es distributiva, P X (Q1 + Q2 ) = P X Q1 + P X Q2
• No es asociativa, (P X Q) X S ̸= P X (Q X S)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Producto Vectorial: Componentes Rectangulares
• Productos vectoriales de vectores
unitarios cartesianos
⃗ix⃗i = 0 ⃗jx⃗i = −⃗k ⃗kx⃗i = ⃗j
⃗ix⃗j = ⃗k ⃗jx⃗j = 0 ⃗kx⃗j = −⃗i
⃗ix⃗k = −⃗j ⃗jx⃗k = ⃗i ⃗kx⃗k = 0
• Productos vectoriales en términos
de coordenadas rectangulares

⃗ = (Px⃗i + Py⃗j + Pz⃗k)X(Qx⃗i + Qy⃗j + Qz⃗k)

V
⃗ = (Py Qz − Pz Qy )⃗i + (Pz Qx − Px Qz )⃗j + (Px Qy − Py Qx )⃗k
V
 
 ⃗i ⃗j ⃗k 
 
⃗ =  Px Py Pz 
V  
 Qx Qy Qz 
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Momento de una Fuerza respecto a un Punto

• Un vector de fuerza se define por su magnitud y

dirección. Su efecto sobre el cuerpo rígido también
depende del punto de aplicación
• El momento de F sobre O se define como

MO = r X F

• El momento vector MO es perpendicular al plano que

contiene a O y a la fuerza F
• La magnitud de MO mide la tendencia de la fuerza a
causar la rotación del cuerpo alrededor y a lo largo del
eje MO
MO = rF sin θ = Fd
El sentido del momento puede ser determinado por la
regla de la mano derecha
• Cualquier fuerza F′ que tenga la misma magnitud y
dirección como F, es equivalente si tiene también la
misma línea de acción y por lo tanto, produce el
mismo momento
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Momento de una Fuerza respecto a un Punto
• Estructuras bidimensionales tienen largo y
ancho pero profundidad insignificante y se
someten a fuerzas contenidas en el plano de
la estructura
• El plano de la estructura contiene el punto O
y la fuerza F. MO , el momento de la fuerza
sobre O es perpendicular al plano
• Si la fuerza tiende a hacer girar la estructura
al contrario de las manecillas del reloj, el
sentido del vector de momento esta fuera del
plano de la estructura y la magnitud del
momento es positivo
• Si la fuerza tiende a hacer girar la estructura
en sentido horario, el sentido del vector de
momento es en el plano de la estructura y la
magnitud del momento es negativo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Teorema de Varigon

• El momento alrededor de un punto

dado O de la resultante de varias
fuerzas concurrentes es igual a la
suma de los momentos de los
diversos momentos sobre el mismo
punto O

⃗r X (⃗F1 +⃗F2 +...) = ⃗r X ⃗F1 +⃗r X ⃗F2 +...

• El Teorema de Varigon hace

posible reemplazar la determinación
directa del momento de una fuerza
F por los momentos de dos o más
fuerzas componentes de F
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes Rectangulares del Momento de una Fuerza

El momento de F sobre O
⃗ O = ⃗r X ⃗F
M

⃗r = x⃗i + y⃗j + z⃗k

⃗F = Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k
⃗ O = Mx⃗i + My⃗j + Mz⃗k
M
 
 ⃗i ⃗j ⃗k 
 
⃗o=x y z
M  
Fx Fy Fz 

⃗ O = (yFz −zFy )⃗i+(zFx −xFz )⃗j+(xFy −yFx )⃗k

M

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes Rectangulares del Momento de una Fuerza
El momento de F sobre B
⃗ B = ⃗rA/B X ⃗F
M

⃗rA/B = ⃗rA −⃗rB

⃗rA/B = (xA − xB )⃗i + (yA − yB )⃗j + (zA − zB )⃗k

⃗F = Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k
 
 ⃗i ⃗j ⃗k 
 
⃗ o = (xA − xB ) (yA − yB ) (zA − zB )
M  
 Fx Fy Fz 
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes Rectangulares del Momento de una Fuerza
Para estructuras de dos dimensiones
⃗ O = (xFy − yFz )⃗F
M

MO = MZ
MO = xFy − yFz

⃗ O = (xA − xB )Fy − (yA − yB )Fz⃗k

M

MO = MZ
MO = (xA − xB )Fy − (yA − yB )Fz

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplo 1

Una fuerza vertical 100 lb se aplica al

extremo de una palanca que está unido
a un eje en O. Determinar:
a) Momento respecto a O
b) Una fuerza horizontal que produzca
el mismo momento
c) La fuerza más pequeña en A que
produzca el mismo momento
d) La ubicación de fuerza vertical 240
lb que produzca el mismo momento
e) Alguna de las fuerzas de b, c, y d es
equivalente a la fuerza original

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Ejemplo 2
Solución:
El momento MA de
la fuerza F ejercida
por el alambre se
obtiene evaluando
el producto
vectorial

MA = ⃗rc/j X ⃗F

La placa rectangular está soportada en los

ángulos A y B y por un alambre CD. Se
conoce que la tensión en el cable es de 200 N,
determinar el momento sobre A de la fuerza
ejercida por el alambre en C. .
.
.
.
.
. . . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
 Producto Escalar de Dos Vectores
• El producto escalar o producto punto
entre dos vectores P y Q se define como:
⃗ = PQ cos θ
⃗P.Q

• Productos escalar:
• Es conmutativa, ⃗ ⃗ = Q.
P.Q ⃗ ⃗P
• Es distributiva,
⃗1 +Q
⃗P.(Q ⃗ 2 ) = ⃗P.Q
⃗ 1 + ⃗P.Q
⃗2
• No es asociativa, (⃗ ⃗ ⃗S = indefinido
P.Q).

• Productos escalares con componentes unitarios cartesianos

⃗ = (Px⃗i + Py⃗j + Pz⃗k).(Qx⃗i + Qy⃗j + Qz⃗k)
⃗P.Q
⃗i.⃗i = 1 ⃗j.⃗j = 1 ⃗k.⃗k = 1 ⃗i.⃗j = 0 ⃗j.⃗k = 0 ⃗k.⃗i = 0
⃗ = Px Qx + Py Qy + Pz Qz
⃗P.Q
⃗P.⃗P = P2 + P2 + P2 = P2
x y z .
.
.
.
.
. . . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
 Producto Triple Mixto de Tres Vectores
• Producto Triple Mixto de Tres Vectores:
⃗S.(⃗P X Q)
⃗ = resultado escalar

• Los seis productos triples mixtos formados a

partir de S, P y Q tienen magnitudes iguales
pero no el mismo signo:

⃗S.(⃗P X Q)
⃗ = ⃗P.(Q
⃗ X ⃗S) = Q.(
⃗ ⃗S X ⃗P) = −⃗S.(Q
⃗ X ⃗P)

= −⃗P.(⃗S X Q)
⃗ = −Q.(
⃗ ⃗S X ⃗P))

• Evaluando el producto triple mixto:

⃗S.(⃗P.Q)
⃗ = Sx (Px Qz −Pz Qy )+Sy (Pz Qx −Px Qz )+Sz (Px Qy −Py Qx )

 
 Sx Sy Sz 

⃗S.(⃗ ⃗ =  Px
P X Q) Py Pz 

Qx Qy Qz .
.
.
.
.
. . . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
 Momento de una Fuerza respecto a un Eje

• El momento MO de una fuerza F aplicada en

el punto A sobre un punto O:
⃗ O = ⃗r X ⃗F
M

• El momento escalar MOL sobre un eje OL es

la proyección del momento vector MO sobre el
eje:
MOL = ⃗λ.M
⃗ O = ⃗λ.(⃗r X ⃗F)

• Momentos de F sobre los ejes de coordenadas:

Mx = yFz − zFy

My = zFx − xFz
Mz = xFy − yFx

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Momento de una Fuerza respecto a un Eje

• El momento de una fuerza

en un punto arbitrario:
⃗ BL = ⃗λ.M
M ⃗B

⃗ BL = ⃗λ.(⃗rA/B X ⃗F)
M
⃗rA/B = ⃗rA −⃗rB
• El resultado es
independiente del punto B a
lo largo del eje dado

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Ejemplo 3

Una fuerza P actúa sobre un

cubo como se muestra en la
figura. Determinar el momento
de P
a) sobre A
b) sobre el borde AB
c) sobre la diagonal AG del cubo
d) Determinar la distancia
perpendicular entre AG y FC

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Momento de un Par

• Dos fuerzas F y −F que tienen la

misma magnitud, líneas paralelas de
acción, y sentido opuesto se dice que
forman una par
• Momento de un par:
⃗ = ⃗rA X ⃗F +⃗rB X (−⃗F)
M

⃗ = (⃗rA −⃗rB ) X ⃗F
M
⃗ = ⃗r X ⃗F
M

• El vector momento par es

independiente de la elección del origen
de los ejes de coordenadas, es decir, es
un vector libre que se puede aplicar en
cualquier punto con el mismo efecto
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Momento de un Par

Dos pares tendrán igual

momento si:
• F1 d1 = F2 d2
• Dos pares se encuentran en
planos paralelos, y
• Los dos pares tienen el
mismo sentido o la tendencia
a causar la rotación en la
misma dirección

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Suma de Momentos Pares
• Considerando dos planos que se
cortan entre si P1 y P2, cada una
conteniendo una par
⃗ 1 = ⃗r X ⃗F1 en el plano P1
M
⃗ 2 = ⃗r X ⃗F2 en el plano P2
M
• Resultantes de los vectores
también forman un par
⃗ 1 = ⃗r X ⃗
M R = ⃗r X (⃗F1 + ⃗F2 )

• Por el teorema de Varigon

⃗ = ⃗r X (⃗F1 + ⃗F2 ) = M
M ⃗1+M
⃗2

• La suma de dos pares es también

un par que es igual a la suma
vectorial de los dos pares
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momentos Pares se pueden representar como Vectores

• Una para se puede representar por un vector con magnitud y

dirección igual al momento par
• Los vectores pares obedecen a la suma de vectores
• Los vectores pares son vectores libres, es decir, el punto de
aplicación no es significativo
• Los vectores pares pueden resolverse con vectores de
componentes

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resolución de una Fuerza en una fuerza aplicada en O y un
Momento Par

• El vector de fuerza F no puede trasladarse a O sin modificar

su acción sobre el cuerpo
• Colocando vectores de fuerza iguales y opuestos en O no
produce ningún efecto neto sobre el cuerpo
• Los vectores pares son vectores libres, es decir, el punto de
aplicación no es significativo
• Las tres fuerzas pueden ser reemplazadas por un vector de
fuerza equivalente y par vector, es decir, un sistema fuerza-par
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resolución de una Fuerza en una fuerza aplicada en O y un
Momento Par

• Mover F desde A hasta un punto diferente O′ requiere la

adición de un diferente par de vectores M′O
⃗ O′ = ⃗r′ X ⃗F
M
• Los momentos de F sobre O y O′ están relacionados
⃗ O′ = ⃗r′ X ⃗F = (⃗r +⃗s) X ⃗F = ⃗r X ⃗F +⃗s X ⃗F
M
M⃗ O′ = M⃗ O +⃗s X ⃗F
• Al mover el sistema fuerza-par de O a O′ requiere la adición
del momento de la fuerza en O sobre O′
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Ejemplo 4

• Colocar fuerzas iguales y opuestas

de 20 lb en el sentido + x en A,
produciendo de esta manera 3
pares para que los componentes de
momento se calculan fácilmente
• Alternativamente, calcular la suma
de los momentos de las cuatro
fuerzas sobre un único punto
arbitrario. El punto D es una buena
opción, ya que sólo dos de las
fuerzas producirán distintos de cero
Determinar los
contribuciones momento
componentes del momento
par equivalente a los pares
mostrados
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de Fuerzas: Reducción a una fuerza y un par

• Un sistema de fuerzas puede ser sustituido por un grupo de

sistemas de fuerza-par actuando un punto dado O
• Los vectores de fuerza y par pueden combinarse en un vector
de fuerza resultante y un par vector resultante
( )
⃗F = Σ⃗F ⃗ r = Σ ⃗r X ⃗F
M O

• El sistema fuerza-par en O se puede mover a O’ con la adición

del momento de R sobre O’

⃗r′ =M
M ⃗ r Σ +⃗s X R
⃗
O O

• Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si se pueden reducir

al mismo sistema fuerza-par
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Sistema de Fuerzas: Otras Reducciones
• Si la fuerza resultante y
momento par en O son
perpendiculares entre sí,
pueden ser sustituidos por
una sola fuerza que actúa a
lo largo de una nueva línea
de acción
• El sistema fuerza-par
resultante de un sistema de
fuerzas será mutuamente
perpendiculares si:
1. las fuerzas son
concurrentes
2. las fuerzas son coplanares,
o
3. las fuerzas son paralelas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de Fuerzas: Otras Reducciones

• El sistema de fuerzas coplanares se

reduce a un sistema fuerza-par ⃗R y
⃗ O que es mutuamente
M
perpendicular.
• El sistema puede reducirse a una
sola fuerza moviendo la línea de
acción de ⃗R hasta su momento
⃗R
sobre O se convierte en M O
• En términos de coordenadas
rectangulares

xRy − yRx = MrO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Ejemplo 5
a) Calcular la fuerza resultante
de las fuerzas que se muestran
y el momento par resultante
de las fuerzas sobre A
b) Encontrar un sistema
equivalente fuerza-par en B
Para la viga, reducir el sistema de basado en el sistema
fuerzas que se muestran (a) a un fuerza-par en A
sistema equivalente fuerza-par en c) Determinar el punto de
A, (b) un sistema de par de aplicación de la fuerza
fuerzas equivalentes en B, y (c) resultante de tal manera que
una única fuerza o resultante su momento sobre A es igual
Nota: Dado que las reacciones de a la par resultante en A
apoyo no están incluidos, el
sistema dado no mantendrá la
viga en equilibrio. .
.
.
.
.
. . . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
 Ejemplo 6
a) Determinar los vectores de
posición relativa de los puntos
de aplicación de las fuerzas de
cable con respecto a A
b) Resolver las fuerzas en
componentes rectangulares
c) Calcular la fuerza equivalente
d) Calcule el par equivalente

Tres cables están unidos al soporte

como se muestra. Reemplace las
fuerzas con un sistema equivalente
fuerza-par en A Nota: Dado que las
reacciones de apoyo no están
incluidos, el sistema dado no
mantendrá la viga en equilibrio. .
.
.
.
.
. . . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.