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Exercice de dynamique et sismique

portique à 4 ddl

(dynamique des systèmes matériels)

Master M1 - Sciences pour l'Ingénieur - Génie civil.
Université Paul Sabatier - Toulouse 3

Sujet de l'exercice

description de la structure

On considère un portique en acier formé de deux poteaux IPN340 et d'une traverse deux fois plus inerte
et pesante. Les proportions de la structure sont indiquées dans la gure ci-dessous : le portique est deux
fois plus haut que large. On notera E le module de l'acier, m la masse linéique des poteaux, I l'inertie des
poteaux autour de l'axe perpendiculaire au plan moyen de la structure et L la portée du portique.

On prendra : E = 200 GP a, m = 68 kg/m , I = 15 700 cm4 , L = 3.00 m .

Le moment élastique limite dans le poteau vaut Me = 314 kN m et le moment plastique Mp = 518 kN m.
On adoptera un facteur d'amortissement ξ = 4%.
On étudie la réponse à ce portique sous l'action de la composante horizontale de séisme imposant le dépla-
cement ug (t) en pied de portique. Le sol est susamment consistant pour que le phénomène d'interaction
sol-structure soit ignoré dans l'étude.
On négligera les eets de l'eort normal et de l'eort tranchant devant ceux produits par le moment échis-
sant.
Dans un second temps on envisagera la réponse à la composante verticale du séisme.
Enn on opèrera à la combinaison des eets produits par les deux composantes.

modélisation

Pour tenir compte de la souplesse probable du portique, on adopte un modèle à masse concentrée en 7
noeuds : les extrémités des éléments et leur point milieu.
L'inertie de rotation des masses concentrées étant ignorées, le champ de déplacement dynamique ou statique
de l'ossature est décrit par la donnée de quatre DDL en translation notés qi i = 1...4 comptés à partir
des fondations.
2

La matrice de rigidité [K] est établie dans un modèle statique auquel quatre forces Fi sont appliquées de
sorte que :
[F ] = [K] [q]

On admettra que l'étude statique conclue à la matrice suivante 1 :

 
+21.915630 −14.769208 −10.258064 −0.238211
EI  ··· +147.692088 ±0.000000 +14.769208 
[K] = 3  
L  ··· ··· +12.387096 −10.258064 
··· ··· ··· +21.915630

Description du séisme (composante horizontale)

La composante horizontale du séisme est donnée par son spectre de pseudo-accélération élastique Se (T ). Les
diérentes branches de la courbe sont décrites ci-après.

Avec :
1. On peut établir un tel résultat par application de la méthode des déplacements. Alternativement on peut aussi employer
un logiciel de calcul de structure en soumettant le portique à quatre cas de charge, chacun d'eux étant formé par un eort Fi
unitaire. L'auteur recommande le logiciel pédagogique en freeware PiBar de Philippe Laurence (ISABTP Anglet).
 3

L'accélération au rocher sera prise égale à agR = 1.6 m/s2 et un sol de classe A avec un paramètre de sol
S = 1.

Questions
1. Valeurs numériques des masses Mi en t.
2. Valeur numérique de la matrice [K] en kN/m.
3. Calculer l'énergie cinétique et conrmer la modélisation à quatre DDL dynamiques.
4. Déduire la matrice de masse [M ] et la matrice M ∆ = [M ] [∆].
 

5. Quel serait le vecteur [∆] si l'on envisageait la composante verticale de séisme d'amplitude vg (t) ?
6. Quelles sont les périodes propres de vibration de l'ossature ?
7. Déterminer les modes propres et les représenter.
8. Calculer les masses modales, sélectionner les modes utiles à la poursuite des calculs.
9. Déterminer les peudo-accélérations associées à ces modes.
10. Calculer les vecteurs forces statiques équivalentes au séisme.
11. Dans chaque mode puis de façon combinée calculer les déplacements.
12. Comparer les énergies élastiques mobilisées dans chaque mode.
13. Calculer les sollicitations.

Solution

1. Valeur numérique des masses

1 1
M0 = M6 = mL = × 68 kg × 3 m = 0.102 t
2 2
M1 = M5 = mL = 0.204 t
1
M3 = × 2mL = mL = 0.204 t
2
1 1
M2 = M4 = mL + × 2mL = mL = 0.204 t
2 4
2. Valeur numérique de la matrice de rigidité
EI
Calculons le facteur :
L3
EI 20 106 kP a × 15 700 10−8 m4
= 3 = 116.296 kN/m
L3 (3.00 m)

que lequel on multiplie la matrice des coecients donnée dans l'énoncé :

 
+21.915630 −14.769208 −10.258064 −0.238211
··· +147.692088 ±0.000000 +14.769208 
(0.0.1)

[K] = 116.296 kN/m ×  
 ··· ··· +12.387096 −10.258064 
··· ··· ··· +21.915630
4

ce qui donne :
 
+2 548.700 −1 717.600 −1 192.972 −27.703
 ··· +17 175.999 ±0.000000 +1 717.600 
[K] =   kN/m
 ··· ··· +1 440.570 −1 192.972 
··· ··· ··· +2 548.700

3. Energie cinétique
N
1X
Mi u̇2T i + v̇T2 i


K= où N = nb.masses
2 i=1
dans cette expression les vitesses sont Galiléennes c'est-à-dire déterminées par rapport à un repère
xe attaché à la Terre et ne suivant pas les mouvements du séisme. Soit :
N
1X 
2

K= Mi (u̇i + u̇g ) + v̇i2
2 i=1

où, ici, les vitesses sont relatives aux fondations du portique.

1h 2 2
h
2
i
2
i
K= (M0 + M6 ) u̇2g + M1 (q̇1 + u̇g ) + (M2 + M4 ) (q̇3 + u̇g ) + M3 (q̇3 + u̇g ) + q̇22 + M5 (q̇4 + u̇g )
2
On observe bien que cette énergie cinétique s'exprime à l'aide seules des quatre DDL suggérés et du
déplacement horizontal des fondations.
4. Matrice de masse et matrice  Delta 

En l'absence de forces appliquées à la structure et de viscosité, l'équation de Lagrange s'écrit :

d ∂K ∂K ∂Ve
− + =0
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi
La dérivée du potentiel élastique Ve conduit à l'établissement de la matrice de rigidité qui est déjà
connue et les dérivées de l'énergie cinétique conduisent à la matrice [M ] et le second membre. On
notera au passage que :
∂K
=0 ∀i
∂qi
donc : 
d ∂K

 = M1 (q̈1 + üg )
dt ∂ q̇1



d ∂K


= M3 q̈2



dt ∂ q̇2
d ∂K

 = (M2 + M4 ) (q̈1 + üg ) + M3 (q̈1 + üg )
 dt ∂ q̇3



 d ∂K
= M5 (q̈4 + üg )



dt ∂ q̇4
que l'on écrit :  
d ∂K ∂K
= [M ] + üg M ∆
 
−
dt ∂ q̇ ∂q
avec :    
M1 0 0 0 M1
 ··· M3 0 0   ∆  0 
[M ] = 
 ···
 et M = 
··· M2 + M3 + M4 0   M2 + M3 + M4 
··· ··· ··· M5 M5
C'est donc que :  
1
 0 
[∆] =  
 1 
1
(la colonne [∆] comporte un 1 là où le vecteur [q] présente une composante de déplacement parallèle
à la direction du séisme). Application numérique :
M1 = M2 = M3 = M4 = M5 = mL = 0.204 t
 5

donc :    
1 0 0 0 1 0 0 0
 ··· 1 0 0  ··· 1 0 0 
(0.0.2)

[M ] = mL 
  = 0.204 t ×  
··· ··· 3 0   ··· ··· 3 0 
··· ··· ··· 1 ··· ··· ··· 1
et : 
  
1 0.204
 ∆  0   0.000 
M = mL   ×t
 3  =  0.612
 

1 0.204
5. Cas du séisme vertical

L'énergie cinétique deviendrait :

1h h
2
i
i
(M0 + M6 ) u̇2g + M1 q̇12 + v̇g2 + (M2 + M4 ) q̇32 + v̇g2 + M3 q̇32 + (q̇2 + v̇g ) + M5 q̇42 + u̇2g



K=
2
La matrice de masse reste la même naturellement tandis que le vecteur M ∆ s'accommode de la
 

direction du séisme :    
0 0
 ∆   M3   1 
M =  ⇒ [∆] =  
 0   0 
0 0
on obtient un vecteur [∆] conjugué du précédent.
6. Périodes propres

Les carrés des pulsations propres Ωi = ωi2 satisfont l'équation :

det |[K] − Ωi [M ]| = 0

soit :
    

 +21.915 −14.769 −10.258 −0.238 1 0 0 0 
 EI  ··· +147.692 ±0.000 +14.769   ··· 1 0 0 
det  3   − Ωi × mL   = 0
L
 ··· ··· +12.387 −10.258   ··· ··· 3 0 

 ··· ··· ··· +21.915 ··· ··· ··· 1 
posons :
EI 116.296 kN/m 2
Ω0 = 4
= = 570.078 [rad/s]
mL 0.204 t
puis :
Ωi
λi =
Ω0
Il faut donc résoudre :
 
 +21.915 − λi −14.769 −10.258 −0.238 
 

 ··· +147.692 − λi ±0.000 +14.769 
=0

 · ·· ··· +12.387 − 3λi −10.258 

 ··· ··· ··· +21.915 − λi 

ce qui peut être fait à l'aide d'un tableur informatique ou par emploi du programme PS_Eigen2 2 .
On obtient :
λ1 = 0.773164 ; λ2 = 18.769946 ; λ3 = 25.033287 ; λ4 = 151.075983

mode valeur propre pulsation propre période propre

1 Ω1 = 440.764 [rad/s]
2
ω1 = 20.994 rad/s T1 = 0.299 s
Par conséquent : 2 Ω2 = 10 700.340 [rad/s]
2
ω2 = 103.442 rad/s T2 = 0.061 s
3 Ω3 = 14 270.937 [rad/s]
2
ω3 = 119.461 rad/s T3 = 0.053 s
4 Ω4 = 86 125.160 [rad/s]
2
ω4 = 293.471 rad/s T4 = 0.021 s
2. Voir le site siencespourlingenieur.
6

7. Modes propres

Ce sont les solutions vectorielles de l'équation 3 :

[K] − ωi2 [M ] [Di ] = [0]

De nouveau le code PS_Eigen2 permet de les déterminer. On obtient :

mode 1 2 3 4
+0.490717 +1.000000 +1.000000 −0.114559
±0.000000 0.229118 ±0.000000 +1.000000
+1.000000 ±0.000000 −0.327144 ±0.000000
+0.490717 −1.000000 +1.000000 +0.114559
Les modes sont illustrés ci-dessous.

8. Masses modales

La masse totale mobilisée par la composante horizontale de séisme est égale à :

t 
 
1 0.204
t  0   0.000 
MH  1  .  0.612
= [∆] [M ] [∆] =     = 1.020 t

1 0.204
La masse modale associée au mode n°i est égale à :
 2
[M ∆ ]
z }| {
[Di ]t [M ] [∆]

 

M̃i = t
[Di ] [M ] [Di ]
Par exemple, pour le mode 1 :
 t  2
+0.490717 0.204
 ±0.000000   0.000 
 +1.000000  .  0.612 
   

+0.490717 0.204
M̃1 =  t     ×t
+0.490717 0.204 0 0 0 +0.490717
 ±0.000000   ··· 0.204 0 0   ±0.000000 
  . . 
 +1.000000   ··· ··· 0.612 0   +1.000000 
+0.490717 ··· ··· ··· 0.204 +0.490717
soit : 2
(2 × 0.204 × 0.490717 + 0.612) 0.659689
M̃1 = 2
= = 0.929 t
2 × 0.204 × 0.490717 + 0.612 0.710248
Le calcul donne :
M̃2 = 0.000 t
3. Pour chaque équation vectorielle, il y a trois inconnues scalaires dans la mesure où l'une des composante du vecteuir [Di ]
par exemple la première est choisie arbitrairement. Dans le cas présent les vecteurs modes propres sont  normalisés  en
rendant leur composante la plus forte en valeur absolue égale à 1.
 7

M̃3 = 0.091 t
M̃4 = 0.000 t
Seuls les modes 1 et 3 sont eectivement associés à une masse modale avec M̃1 = 91.1% de MH et
M̃3 = 8.9% × MH . Les deux modes à masse modale nulle sont les modes de vibration symétriques
comme visualisé sur les illustrations du Ÿ  modes propres .
9. Pseudo-accélérations

Facteur correctif d'amortissement commun aux deux modes :

r r
10 10
η= = = 1.054
5 + ξ% 5+4

I Mode 1 : T1 = 0.299 s donc Se (T1 ) = ag .S.η.2,

 5 = 1.6 /t × 1 ×
kN
 1.054 × 2.5 = 4.216 /t
kN
T2
I Mode 2 : T2 = 0.053 s donc Se (T2 ) = ag .S. 1 + (η.2, 5 − 1)
 TB
0.053
Se (T2 ) = 1.6 kN/t × 1 × 1 + (1.054 × 2.5 − 1) = 2.524 kN/t
0.150
10. Forces équivalentes au séisme

Le vecteur force associé au séisme horizontal pour le mode i s'exprime par :

[Fi ] = ai .Se (Ti ) . [M ] [Di ]

où ai est le facteur de participation tel que :

t 
[Di ] M ∆
ai = t
[Di ] . [M ] . [Di ]

Soit :
 t  
+0.490717 0.204
 ±0.000000   0.000 
 +1.000000  .  0.612
   

+0.490717 0.204 0.812212
a1 =  t  = = 1.144 m−1
0.710248
 
+0.490717 0.204 0 0 0 +0.490717
 ±0.000000   · · · 0.204 0 0   ±0.000000 
 +1.000000  .  · · ·
   . 
··· 0.612 0   +1.000000 
+0.490717 ··· ··· ··· 0.204 +0.490717
 t  
+1.000000 0.204
 ±0.000000   0.000 
 −0.327144  .  0.612
   

+1.000000 0.204 0.207788
a3 =  t  = = 0.438 m−1
0.473498
 
+1.000000 0.204 0 0 0 +1.000000
 ±0.000000   ··· 0.204 0 0   ±0.000000 
 −0.327144  . 
   . 
··· ··· 0.612 0   −0.327144 
+1.000000 ··· ··· ··· 0.204 +1.000000
les facteurs sont homgogènes à l'inverse d'une longueur et, compte tenu du jeu d'unités retenus,
exprimés en m−1 . On déduit les vecteurs-forces :
  
0.204 0 0 0 +0.490717
 ··· 0.204 0 0   ±0.000000 
[F1 ] = 1.144 × 4.216 × 
 ···
  × kN
··· 0.612 0   +1.000000 
··· ··· ··· 0.204 +0.490717
 
+0.483
 ±0.000 
 +2.952  × kN
[F1 ] =  

+0.483
8

et :   
0.204 0 0 0 +1.000000
 ··· 0.204 0 0   ±0.000000 
[F3 ] = 0.438 × 2.524 × 
 ···
  × kN
··· 0.612 0   −0.327144 
··· ··· ··· 0.204 +1.000000
 
+0.226
 ±0.000 
 −0.221  × kN
[F3 ] =  

+0.226

11. Calcul des déplacements

Pour chaque mode, les forces statiques étant connues, la détermination des déplacements peut être réa-
lisée de deux façons : soit par [q] = [K]−1 [F ] en inversant la matrice de rigidité, soit par [q] = ω12 [γ] où
[γ] est le vecteur des peuso-accélérations obtenu par [γ] = [M ] [F ] en inversant la matrice de masse.
−1

Naturellement, ces deux méthodes aboutissent au même résultat puisque [F ] = [K] [q] = ω 2 [M ] [q]
lorsque [q] est mode propre.

METHODE PAR INVERSION DE LA MATRICE DE RIGIDITE

−1
[q] = [K] [F ]

L'inversion de la matrice de rigidité est eectuée à l'aide d'un tableur :

 
1.141126 0.044785 1.519113 0.693275
−1  ··· 0.067178 0.000000 −0.044785 
[K] = mm/kN × 
 
··· ··· 3.210201 1.519113 
··· ··· ··· 1.141126

d'où l'on déduit :

   
5.370 0.079
 0.000   0.000 
 10.944  × mm
[q1 ] =  et  −0.023  × mm
[q3 ] = 
 

5.370 0.0790

METHODE PAR INVERSION DE LA MATRICE DE MASSE

1 −1
[q] = [M ] [F ]
ω2
cette méthode est plus simple à mettre en oeuvre lorsque la matrice de masse est diagonale, les termes
de la matrice inverse étant égaux à l'inverse des termes de la matrice initiale :
 
4.901961 0 0 0
−1  ··· 4.901961 0 0  × t−1

[M ] =
 ··· ··· 1.633987 0 
··· ··· ··· 4.901961
 9

ainsi :    
+0.483 5.370
1000 −1  ±0.000  =  0.000  × mm
 
[q1 ] = [M ] 
440.764  +2.952   10.944 
+0.483 5.370
   
+0.226 0.079
1000 −1  ±0.000  =  0.000  × mm
 
[q3 ] = [M ] 
14270.937  −0.221   −0.023 
+0.226 0.0790
ce sont les mêmes résultats aux erreurs d'arrondi près.
Le déplacement combiné s'obtient par combinaison quadratique simple car les périodes dièrent
d'entre elles de plus de 10%. Le signe des déplacements est  perdu  dans ce calcul.
 
±5.371
q
2 2  ±0.000 
[q] = [q1 ] + [q3 ] =  
 ±10.944 
±5.371
Le premier mode domine nettement la réponse en déplacement
12. Energies élastiques

Elles peuvent être établies selon l'une ou l'autre des expressions suivantes :
1 t 1 t 1 t −1 1 t
Ve = [F ] [q] = [q] [K] [q] = [F ] [K] [F ] = ω 2 [q] [M ] [q]
2 2 2 2
Le plus simple, compte tenu des développements précédents, est de prendre la toute première for-
mule 4 :    
+0.483 5.370
1 ±0.000  
 × kN ×  0.000  × mm = 18.747 J
Ve1 = 
2  +2.952   10.944 
+0.483 5.370
   
+0.226 0.079
1  ±0.000  
 × kN ×  0.000   × mm = 0.020 J
Ve3 = 
2  −0.221   −0.023 
+0.226 0.0790
dans le cas présent l'énergie mobilisée est très faible.
13. Sollicitations

La structure est hyperstatique d'ordre 3 mais les chargements à étudier (systèmes de forces [F1 ]
et [F3 ]) sont antisymétriques, ce qui permet de réduire le degré d'hyperstaticité à 1 en étudiant la
demi-structure 5 soumise à la moitié des eorts du système [Fk ]. Par la suite, on désigne par Mkj le
moment échissant au noeud j pour le mode k ; l'inconnue hyperstatique retenue est M2k :

4. 1 joule J = 1 Newton.mètre = 1 kiloNewton.millimètre.

5. A noter que la méthode des déplacements qui a conduit à la matrice de rigidité fournit également les lois de comportement
des poutres permettant de déterminer les sollicitations à partir des déplacements. On peut aussi modéliser la structure dans un
logiciel.
10

L'application du principe des puissances virtuelles à la structure (S ∗ ) dans le champ de déplacement

réel donne : ˆ ∗ ∗
M (x) (M0 (x) + Mk2 .M (x))
dx = 0
EI (x)
(S)

soit :
´ 1
(s)
M ∗ (x) .M0 (x) dx
EI (x)
Mk2 = − ´ 1
(s) EI (x)
M ∗2 (x) dx

en développant :
− 12 × L × 12 Fk3 L × 1 − 21 L 1



2 Fk3 L + (Fk3 + Fk1 ) L × 1
Mk2 = − 11L 2
2L + 22 2 × 3

soit :  
12L 1
Mk2 = Fk1 + Fk3
25 2
puis :
1
Mk1 = Mk2 − Fk3 L
2
et :
Mk0 = Mk2 − (Fk3 + Fk1 ) L
Par commodité, on établit le tableau ci-dessous (rappel L = 3.00 m) :
mode Fk1 kN Fk3 kN Mk2 kN m Mk1 kN m Mk0 kN m
1 +0.483 +2.292 +3.648 +0.210 −4.677
3 +0.226 −0.221 −0.155 +0.177 −0.170
.

E.Ringot - UPS Tlse3 - dynamique et sismique des structures- 2014