Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение

высшего образования
«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ
ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Инженерная Школа Информационных Технологий и Робототехники

Направление подготовки 15.03.06 Мехатроника и робототехника
Отделение автоматизации и робототехники

ОТЧЕТ
по лабораторной работе №3
ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК ТИПОВЫХ ЗВЕНЬЕВ САУ
по дисциплине Теория автоматического управления
Вариант 14

Выполнил: студент гр.8Е62 Токарева В. В.

Подпись Дата Фамилия И.О.

Проверил: ассистент ОАР Зарницын А. Ю.

Подпись Дата Фамилия И.О.

Томск 2018 г.
Цель работы: исследовать динамические характеристики, основные
свойства типовых линейных звеньев систем автоматического управления
(САУ) на основе использования пакета Simulink.

Вариант № 1

k =1.5; T =0.8;  =0.3

Ход работы

Задание 1

Для безынерционного звена, описываемого дифференциальным уравнением

y(t )  k u(t ) или передаточной функцией W (s)  k при коэффициенте
передачи k  0 , взятом из таблицы 1 в соответствии с вариантом задания,
определить с помощью пакета Simulink в режиме линейного анализа
переходную и частотную характеристики (АФХ и ЛЧХ).

Была построена схема в Simulink:

Рисунок 1. Схема в Simulink

С помощью данной схемы были получены следующие частотные
характеристики:
 Рисунок 2. Переходная Рисунок 3.АЧХ и ФЧХ
функция безынерционного безынерционного звена
звена

Рисунок 4. ЛАЧХ и ФЧХ безынерционного звена при k = 10*k0

Рисунок 5. АЧХ и ФЧХ безынерционного звена при k = 0.5*k0

Рисунок 6. АСХ и ФЧХ безынерционного звена при k = 10

 Рисунок 7. АЧХ и ФЧХ безынерционного звена при k = - k0
Ответы на вопросы:
1. При увеличении параметра k в 10 раз значение ЛАЧХ увеличивается на
20 Дб (рисунок 4). А при уменьшении в 2 раза значение ЛАЧХ
уменьшается примерно на 6 Дб (рисунок 5). Знак параметра k влияет на
только фазовую характеристику:
 при к > 0 фазовая характеристика принимает значение 0 (рисунок
3);
 при k < 0 фазовая характеристика принимает значение 180
градусов (рисунок 7).
2. При коэффициенте передачи k = 10, значение ЛАЧХ равно 20 Дб
(рисунок 6).

Задание №2
Для интегрирующего звена, описываемого дифференциальным уравнением
dy(t ) 1
вида T  u (t ) или передаточной функцией W ( s)  для заданного
dt Ts
значения постоянной времени (постоянной интегрирования) T построить
переходную и частотную характеристики (АФХ и ЛЧХ).

Была построена схема в Simulink:

 Рисунок 8. Схема в Simulink:
На основании данной схемы были получены следующие характеристики:

Рисунок 9. Переходная функция интегрирующего звена

Рисунок 10.АЧХ и ФЧХ интегрирующего звена

Рисунок 11. Переходная функция интегрирующего звена при Т = 2*Т0

Рисунок 12. АЧХ и ФЧХ интегрирующего звена при Т = 2*Т0

Рисунок 13. АЧХ и ФЧХ интегрирующего звена при Т = 1

Ответы на вопросы:
1. При t = 1 с значение переходной функции составляет приблизительно
1.26 (рисунок 9).
1
2. Значение ЛАЧХ L( ) на частоте   =1.25 равно 0, а ЛФЧХ  ( )
T
равно -90 градусов (рисунок 10).
3. При увеличении постоянной времени в 2 раза значение переходной
характеристики уменьшается (рисунок 11), и ЛАЧХ также уменьшается
(рисунок 12)
4. При постоянной времени T равной 1, L(  10 c 1 )  20 L Дб (рисунок
13).
Задание №3
Для апериодического звена первого порядка, описываемого
dy(t )
дифференциальным уравнением вида T  y (t )  k u (t ) или
dt
k
передаточной функцией W ( s )  определить переходную и частотную
Ts  1
характеристики звена для заданных значений k и T .
Была построена схема в Simulink:

Рисунок 14. Схема в Simulink

На основании данной схемы были получены следующие характеристики
апериодического звена первого порядка:
 Рисунок 15. Переходная функция апериодического звена первого порядка

Рисунок 16. АЧХ и ФЧХ апериодического звена первого порядка

Рисунок 16. Переходная функция Рисунок 18. АЧХ и ФЧХ

апериодического звена первого порядка апериодического звена первого порядка
при Т = 4*Т0 при Т = 4*Т0
 Рисунок 19. Переходная функция Рисунок 20. АЧХ и ФЧХ
апериодического звена первого порядка апериодического звена первого порядка
при Т = Т0/4 при Т = Т0/4

Рисунок 21. Переходная функция Рисунок 22. АЧХ и ФЧХ

апериодического звена первого апериодического звена первого
порядка при k = 10*k0 порядка при k = 10*k0

Рисунок 23. Переходная функция Рисунок 24. АЧХ и ФЧХ

апериодического звена первого апериодического звена первого
порядка при k = k0/10 порядка при k = k0/10
Ответы на вопросы:

1. Значения ЛАЧХ L( ) и ЛФЧХ  ( ) на частотах   1 , 0.1 , 10

T T T
равны (рисунок 16):
L(1/T) = 0.524; φ(1/T) = -45;
L(0.1/T) = 3.48; φ(0.1/T) = -5.75
L(10/T) = -16.5; φ(10/T) = -84.3
2. При увеличении постоянной времени T в 4 раза время переходного
процесса увеличилось в 4 раза, графики частотных начинают убывать
позже (становятся более пологими). А при уменьшении постоянной
времени T в 4 раза время переходного процесса уменьшилось в 4 раза,
графики частотных характеристик также, как и при увеличении
постоянной времени начинают убывать позже (становятся более
пологими).
Увеличение коэффициента передачи k в 10 раз ведет за собой
увеличение амплитуды в 10 раз, аналогично и при уменьшении данного
коэффициента. Значение графиков частотных характеристик не зависят
от коэффициента передачи (рисунки 19-24).

Задание №4
Для неустойчивых апериодических звеньев с передаточными
k k
функциями вида W1 ( s)  , W2 ( s)  провести исследование в условиях
1  Ts Ts  1
задания 3, ответить на поставленные вопросы.
Сравнить характеристики каждого из неустойчивых звеньев с
характеристиками устойчивого апериодического звена первого порядка, а
также положение полюсов на комплексной плоскости.
Была построена схема в Simulink неустойчивого апериодического звена:

Рисунок 25. Схема в Simulink

Рисунок 26. Переходная функция неустойчивого апериодического звена

Рисунок 27. АЧХ и ФЧХ неустойчивого апериодического звена

Рисунок 17. Положение корней на комплексной плоскости апериодического
звена.
Ответы на вопросы:

1. Значения ЛАЧХ L( ) и ЛФЧХ  ( ) на частотах   1T , 0.1T , 10 T

равны (рисунок 27):
L(1/T) = 0.504; φ(1/T) = -135;
L(0.1/T) = 3.48; φ(0.1/T) = -174;
L(10/T) = -16.5; φ(10/T) = -95.7.
2. При увеличении постоянной времени T в 4 раза график переходной
функции не изменился, графики частотных начинают убывать раньше
(становятся более крутыми). А при уменьшении постоянной времени T
в 4 раза график переходной функции не изменился, графики частотных
характеристик также, как и при увеличении постоянной времени
начинают убывать раньше (становятся более крутыми).
Увеличение коэффициента передачи k в 10 раз влечет за собой
увеличение значения ЛАЧХ на 20 Дб, аналогично и при уменьшении
данного коэффициента. Значение графика ЛФЧХ не зависят от
коэффициента передачи. График переходной функции при увеличении
k становится более крутым, а при уменьшении наоборот более
пологим.

Рисунок 18. Вторая схема данного задания

Рисунок 19. Переходная функция неустойчивого апериодического звена

Рисунок 20. АЧХ и ФЧХ неустойчивого апериодического звена

 Рисунок 21. Положение корней на комплексной плоскости апериодического
звена.
Ответы на вопросы:

1. Значения ЛАЧХ L( ) и ЛФЧХ  ( ) на частотах   1 , 0.1 , 10

T T T
равны (рисунок 31):
L(1/T) = 0.495; φ(1/T) = 45;
L(0.1/T) = 3.48; φ(0.1/T) = 5.72;
L(10/T) = -16.5; φ(10/T) = 84.3.
2. При увеличении постоянной времени T в 4 раза график переходной
функции не изменился, графики частотных начинают убывать раньше
(становятся более крутыми). А при уменьшении постоянной времени T
в 4 раза график переходной функции не изменился, графики частотных
характеристик становятся более пологими.
Увеличение коэффициента передачи k в 10 раз влечет за собой
увеличение значения ЛАЧХ на 20 Дб, аналогично и при уменьшении
данного коэффициента. Значение графика ЛФЧХ не зависят от
коэффициента передачи. График переходной функции при увеличении
k становится более крутым, а при уменьшении наоборот более
пологим.
Задание №5
Для звена второго порядка, описываемого дифференциальным
уравнением вида

d 2 y (t ) dy(t )
T2  2 T  y (t )  k u (t ) ,
dt 2 dt
или передаточной функцией
 k
W ( s) 
T 2 s 2  2 T s  1
определить переходную и частотную характеристики (АФХ и ЛЧХ) при
значения параметров ,T , взятых из таблицы 1. Проанализировать
зависимости этих характеристик при изменениях ,T в сторону увеличения и
уменьшения.

Рисунок 30. Схема в Simulink

Рисунок 31. Переходная функция Рисунок 32. АЧХ и ФЧХ

Направление
движения корней

Рисунок 33. Движение корней при

увеличении параметра 
При коэффициенте демпфирования   1 , равном 2 амплитуда увеличивается,
а фаза уменьшается по модулю. Точно также ведут себя данные
характеристики и при 0    1 . А при отрицательном коэффициенте
демпфирования АЧХ не изменяется (если сравнивать со значение L(-ξ)),
значение ФЧХ принимает значения -φ(-ξ).
При   1 , характеристическое уравнение имеет два действительных
отрицательных корня (при   1 – двукратный действительный корень) и
звено называют апериодическим второго порядка; при 0    1 корни
характеристического уравнения комплексные с отрицательными
действительными частями и звено называют колебательным; при   0 корни
чисто мнимые и звено называют консервативным; при   0 звено
становится неустойчивым.
В математического пакете MathCad 15 была построена зависимость
резонансного пика ЛАЧХ от коэффициента демпфирования в пределах
0    1 (при заданных положительных значениях коэффициента передачи
k).

Рисунок 34. Зависимости пика ЛАЧХ от коэффициента демпфирования

Был построен график зависимости резонансной частоты  p от постоянной
времени T , приняв значение   0.1 :
 Рисунок 35. График зависимости резонансной частоты от постоянной
времени.
Исследовать характеристики неустойчивого звена, приняв   0.2 .

Рисунок 36. Переходная функция

 Рисунок 37. АЧХ и ФЧХ
Экспериментально оптимальное значение коэффициента демпфирования
 опт  1 ; высота пика ЛАЧХ равна 0.

Рисунок 22. Корни на комплексной плоскости при оптимальном

коэффициенте демпфирования

Вывод:
В ходе лабораторной работы были исследованы динамические
характеристики, основные свойства типовых линейных звеньев систем
автоматического управления (САУ) на основе использования пакета
Simulink.