DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA E

INSTRUMENTACIÓN

PLAN DE PROYECTO DE INVESTIGACIÓN

TEMA: CONTROL DE ROTACIÓN AUTÓNOMO DE UN

ROBOT RUEDA ESFÉRICA TIPO OMNIDIRECCIONAL
PARA TAREAS DE DESPLAZAMIENTO

AUTORES: Vilma Johana Basantes Basantes

Gabriela Alexandra Bautista Reinoso

LATACUNGA
2016
1. TÍTULO DEL PROYECTO
CONTROL DE ROTACIÓN AUTÓNOMO DE UN ROBOT RUEDA
ESFÉRICA TIPO OMNIDIRECCIONAL PARA TAREAS DE
DESPLAZAMIENTO.

2. UNIDAD RESPONSABLE
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Extensión Latacunga,
Departamento de Eléctrica y Electrónica, Carrera de Ingeniería
Electrónica e Instrumentación.

3. RESPONSABLES DEL PROYECTO

Basantes Basantes, Vilma Johan<a

Bautista Reinoso, Gabriela Alexandra

4. COLABORADORES CIENTÍFICOS

PhD. Andaluz Ortíz, Víctor Hugo

Ing. Arteaga López Oscar Bladimir
5. ÁREA DE INFLUENCIA
Ecuador, Provincia de Cotopaxi, Cantón Latacunga, Parroquia La Matriz,
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga.

6. LÍNEA DE INVESTIGACIÓN
Automática y Control

7. SUBLÍNEA DE INVESTIGACIÓN
Robótica

8. PROGRAMA DE INVESTIGACIÓN
N/A

9. GRUPO DE INVESTIGACIÓN
Grupo de Investigación de Tecnologías Aplicadas a la Biomedicina,
GITBio.

10. RED DE INVESTIGACIÓN

N/A
11. ANTECEDENTES
Desde hace siglos, la robótica ha tenido un desarrollo muy importante
abarcando desde robots móviles con sistemas muy simples hasta robots
industriales con un mayor grado de complejidad, contemplando así un
área amplia de mucho interés para el presente y el futuro. Los robots
móviles se clasifican en robots con ruedas y con patas, estos se
caracterizan por su capacidad de desplazamiento en un entorno
desconocido o conocido parcialmente, sus aplicaciones cubren una gran
variedad de campos, tales como trabajos subterráneos, tareas
submarinas, movilización de objetos, misión espacial y exploración,
vigilancia e intervención de seguridad, entre otros (Gonzáles Jiménez &
Ollero Baturone, 2016).

Para analizar de mejor forma los robots omnidireccionales se requiere

conocer que en la actualidad se están desarrollando robots móviles
empleando una sola esfera como su rueda, este tipo de robot es también
conocido como Ballbot el cual pertenece a una clase especial de robot-
equilibrio y posee un solo punto de contacto con el suelo, capaz de
lograr un mayor grado de agilidad que la mayoría de los robots móviles
con ruedas, los mismos que presentan limitaciones direccionales en
movimientos a diferencia el robot Ballbot el cual se desplaza en cualquier
dirección y también puede girar alrededor de un eje vertical (Ríos G. &
Bueno L., 2008).

El esquema de control del robot rueda esférica tipo omnidireccional

adopta el modelo del péndulo invertido de dos dimensiones, el péndulo
invertido es una plataforma clásica para explorar las teorías prácticas de
control, ya que es inherentemente inestable. Bajo la gravedad, el
péndulo normalmente cae al suelo por lo cual es importante tener
realimentación de sensores, sistema de control de bucle cerrado el cual
debe ser diseñado para llevar a cabo correcciones de alta frecuencia,
para mantener al péndulo en posición vertical, por lo tanto
dinámicamente estable. (Han, Han, & Jo, 2014).
 Por lo tanto, el robot puede ser de gran utilidad en ciertas aplicaciones
como son los vehículos omnidireccionales con interesantes ventajas
como el aumento de vida debido a que tiene una mayor superficie por
usar generando un mínimo desgaste, robots manipuladores,
articulaciones para prótesis médicas de locomoción, transporte de
estructuras pesadas y como medio de transporte, debido a que pueden
ser multidireccionales generando una nueva maniobrabilidad mucho más
dinámica y precisa gracias a los movimientos laterales que puede
realizar, además de ofrecer un control de estabilidad más completo con
menos tendencia a inestabilidad convirtiéndose así en un robot más ágil
y dinámico (Garcia Martinez, 2016).

12. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Actualmente las investigaciones en el campo de la robótica, están
relacionadas a diferentes aplicaciones en robots omnidireccionales, los
cuales requieren de una complejidad alta en el control del robot. Esto
implica que el análisis y desarrollo de un esquema de control del robot
rueda esférica tipo omnidireccional, adopta el modelo del péndulo
invertido de dos dimensiones, generando un control del robot para
generar movimientos tanto de desplazamiento como de rotación sobre
un eje vertical, por lo tanto, las investigaciones más recientes
simplemente han desarrollado modelos simulados por computadora, en
los cuales se demuestra que el robot es capaz de trasladarse en todas
las direcciones de un plano o superficies de locomoción.

Además, la mayoría de robots omnidireccionales con ruedas siempre

giran sobre un único eje perpendicular al plano de rotación de la rueda,
es decir una rueda convencional no cuenta con un sistema de control
autónomo para tareas de desplazamiento, lo cual proporciona un menor
grado de maniobrabilidad, a diferencia de un robot rueda esférica tipo
omnidireccional, realiza un desplazamiento en cualquier dirección, gira
alrededor de un eje vertical, da al sistema un único punto de contacto
con el suelo permitiendo reducir la fricción y el espacio que necesita el
sistema para conseguir un cambio de dirección.
 Por lo tanto, el problema principal es que el robot rueda esférica tipo
omnidireccional pueda mantenerse estable, cuando se aplique un peso
sobre el robot y pueda desplazarse de un lugar a otro, para lo cual en
este trabajo de titulación se considera al robot rueda esférica tipo
omnidireccional como un sistema de desplazamiento sobre una rueda
esférica motriz (REM); además este proyecto propone una innovación de
los robot móviles con ruedas, siendo este, un robot autónomo y diseñado
para realizar maniobras cuando realiza tareas de desplazamiento.

Finalmente, este trabajo de investigación tiene como objetivo proponer

un algoritmo de control, que permita mantener el equilibrio del robot
rueda esférica tipo omnidireccional el cual ejecutará tareas de
desplazamiento.

13. DESCRIPCIÓN RESUMIDA DEL PROYECTO

Este proyecto se relaciona directamente con el proyecto de titulación
Investigación de la Locomoción de los Robots Omnidireccionales
para el Diseño y Construcción del Prototipo Robot Rueda Esférica
para Movimiento en Espacio Reducido de los autores Alay Romero
Adrián Alejandro y Moreno Balseca Edwin Francisco, estudiantes de la
carrera de Ingeniería Mecatrónica bajo la dirección del Ing. Arteaga
López Oscar Bladimir y co-dirección del Dr. Víctor Hugo Andaluz, dicho
proyecto se encargará de modelar y construir la estructura mecánica de
la plataforma del robot rueda esférica tipo omnidireccional. Por lo tanto,
es evidente que ambos proyectos forman parte de un proyecto global,
que tiene como finalidad implementar diferentes esquemas de control
avanzado a fin de realizar tareas donde se considere la interacción
hombre-robot, para lo cual es indispensable que tanto la parte mecánica
como electrónica funcionen adecuadamente.

Por lo descrito el presente proyecto contempla dos etapas principales: i)

desarrollo del circuito electrónico conformado tanto por el circuito de
potencia y el circuito de control. El circuito de potencia se encargará de
la alimentación de las diferentes cargas del robot, es decir, unidad de
control, motores, sensores entre otros dispositivos a implementarse en el
robot; mientras que el circuito de control es el responsable de generar
las señales de control para los motores, realizar la conexión para el
control remoto del robot, y acondicionar las señales de los sensores a
fin de cerrar el lazo de control y de permitir la interacción del robot con el
medio de trabajo; ii) implementación del esquema de control en esta
etapa se desarrollará el modelado del robot adoptando para lo cual se
considerará como péndulo invertido de dos dimensiones; en base al
modelo obtenido se realizará la acción correctiva de la posición del robot
permitiendo así mantener el equilibrio del robot, para posteriormente
implementar una ley de control avanzada que permita ejecutar tareas de
desplazamiento de forma autónoma, en la Fig.1. se presenta un
bosquejo de la estructura del robot, en donde se puede evidenciar el
método para transferir la potencia a la rueda esférica motriz (REM)
mediante el control preciso de los motores.

Fig. 1 Bosquejo de la estructura del robot rueda esférica tipo omnidireccional

14. JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA
El robot rueda esférica tipo omnidireccional es una innovación de los
robots móviles debido a su agilidad y a la reducida área que emplea en
contacto con la superficie.

Por lo tanto, el proyecto propuesto es importante por el gran aporte

investigativo debido a que modelos como este no se han desarrollado en
Latinoamérica, tiene como objetivo crear una plataforma accesible para
estudiar y diseñar estrategias de control para este tipo de robot,
convirtiéndonos así en los primeros en el país en desarrollar este
trabajo.

Este proyecto de innovación propuesto se diferencia a todos los demás

trabajos relacionados presentados en bases de daos internacionales
como SCOPUS, IEEE, ELSEVIER, entre otros. A nivel nacional en la
Escuela Politécnica Nacional del Ecuador desarrollaron un robot móvil
esférico en el cual considera a la esfera como un solo robot, para ello, en
su interior consta de un péndulo que concentra el centro de masa del
prototipo y el circuito electrónico que proporciona la movilidad del robot,
considerando que dicho robot tiene como limitación movilizar pesos
adicionales, en virtud de esto se propone un robot rueda esférica que
se basa en una estructura que está formada por el circuito electrónico de
potencia y control, ruedas omnidireccionales y una rueda esférica motriz
(REM) que al controlar el giro de las mismas permiten controlar el giro
de la rueda esférica, de esta manera el robot tendrá mayor estabilidad,
maniobrabilidad y será empleado para realizar tareas de desplazamiento
trasladando un peso manteniendo el equilibrio.

Los resultados obtenidos en el presente proyectos servirán como base

para nuevas investigaciones formativas y generativas, aplicadas a la
robótica industrial o robótica de servicio y/o para otras áreas de
ingeniería.
15. PROYECTOS RELACIONADOS

Tema: Mecanismo De Control De Rotación De Una Rueda Esférica

Autor: EJARQUE G., HAARTH R., DISTEFANO M.
Universidad: Instituto de Automática y Electrónica Industrial (IAEI).
Año: 2010
Se describe el diseño de un mecanismo capaz de controlar el
movimiento de rotación de una rueda esférica. Por definición, una rueda
convencional gira sobre un solo eje de rotación, pero si ésta fuese una
esfera y se pudiera controlar su movimiento, se tendría una rueda
esférica capaz de girar sobre un eje de rotación variable, logrando
desplazamientos controlados en cualquier dirección. Se trata de un
prototipo simulado por computador que no ha sido fabricado aún por
estar en fase de desarrollo.

Tema: Embedded system for a Ballbot robot

Autor: BONCI, A.†; PIRANI, M.†; ROSSI, M.; GABBANINI, E.
Universidad: Universita Politecnica delle Marche, 60131, Ancona, Italy
Año: 2011
En este trabajo se presenta un sistema embebido de una plataforma
robótica BallBot, que es un robot móvil omnidireccional equilibrado que
se traslada sobre una esfera. Proporciona un mayor grado de
maniobrabilidad en comparación con los robots móviles con ruedas. El
robot se equilibra en una bola y le da al sistema un único punto de
contacto con el suelo. Esto permite reducir la fricción y el espacio que
necesita el sistema para girar alrededor de un punto. Esta es una
característica importante para un vehículo móvil, teniendo en cuenta que
la mayoría de ellos giran todo el cuerpo para conseguir el cambio de
dirección.

Tema: Timing Belt Gearbox In Ballbot Robot

Autor: AKBARI, M.; I HOSEIN ZABIHI KHEIBARI; ATEFE SADAT
MOOSAVI NEJAD
Publicación: RSI/ISM International Conference on Robotics and
Mechatronics
Año: 2013
Ballbot es uno de los robots dinámicamente estables que es mucho más
complejo que los robots estáticamente estables. Este robot es capaz de
mantener el equilibrio sobre el balón con los mecanismos de control. La
reacción del motor es importante para estabilizar este robot ya que
deben ser movimientos precisos y sin problemas, Si utiliza el motor de la
caja de cambios, debido a la holgura en los engranajes de la caja de
cambios, vamos a tener errores en el cálculo de la posición exacta de las
ruedas que producen el movimiento del robot en la bola que hará que la
inestabilidad del robot.

Tema: Development of Omnidirectional Self-Balancing Robot

Autor: HEW YEONG HAN; TIONG YIH HAN; HUDYJAYA SISWOYO JO
Publicación: IEEE International Symposium on Robotics and
Manufacturing Automation
Año: 2014
El robot auto-equilibrio omnidireccional o también conocida como
robopelota pertenece a una clase especial de robots de equilibrio. Con
un solo punto de contacto con el suelo, robopelota es capaz de lograr un
mayor grado de agilidad con una huella más baja que la mayoría de los
robots móviles. Mientras que las aplicaciones prácticas de las
plataformas de equilibrio como Segway PT han ganado mucha tracción
en la última década, las limitaciones direccionales en los movimientos
son todavía muy extendido en robots con ruedas. Para lograr movimiento
omnidireccional, una pelota se utiliza como un sustituto a las ruedas. Al
igual que en el concepto de péndulo invertido, auto-equilibrio se
consigue mediante un sistema de control en lazo cerrado.

Tema: Unified State Estimation for a Ballbot

Autor: LIONEL HERTIG; DOMINIK SCHINDLER; MICHAEL BLOESCH;
C. DAVID REMY; ROLAND SIEGWART.
Publicación: IEEE International Conference on Robotics and
Automation (ICRA)
Año: 2013
El robot auto-equilibrio omnidireccional o también conocida como
robopelota pertenece a una clase especial de robots de equilibrio. Con
un solo punto de contacto con el suelo, robopelota es capaz de lograr un
mayor grado de agilidad con una huella más baja que la mayoría de los
robots móviles. Mientras que las aplicaciones prácticas de las
plataformas de equilibrio como Segway PT han ganado mucha tracción
en la última década, las limitaciones direccionales en los movimientos
son todavía muy extendido en robots con ruedas. Para lograr movimiento
omnidireccional, una pelota se utiliza como un sustituto a las ruedas. Al
igual que en el concepto de péndulo invertido, auto-equilibrio se
consigue mediante un sistema de control en lazo cerrado.

Tema: Development of a Robot Balanced on a Ball

Autor: MASAAKI KUMAGA; TAKAYA OCHIAI
Publicación: IEEE International Conference on Robotics and
Automation
Año: 2009
Este documento propone un robot en equilibrio sobre una pelota. En
contraste con un péndulo invertido con dos ruedas, como el Segway
Human Transporter, un péndulo invertido usando una bola puede
atravesar en cualquier dirección sin cambiar su orientación, lo que
permite el movimiento estable. Tales robots se pueden utilizar en lugar
de los robots de dos ruedas. El robot propuesto en este documento está
equipado con tres ruedas omnidireccionales con motores paso a paso
que empujar la pelota y dos juegos de los giróscopos y acelerómetros
como sensores de posición. El robot tiene un diseño simple; que se
controla con un microcontrolador de 16 bits y funciona con baterías de
Ni-MH. No sólo se puede estar quieto, sino también recorrer en el suelo
y el pivote en torno a su eje vertical. El control del péndulo invertido se
aplica en dos ejes para el control de posición, y mandó de movimientos
se convierten en comandos de velocidad para las tres ruedas.
16. OBJETIVOS
GENERAL
 Implementar un control de rotación autónomo de un robot rueda
esférica tipo omnidireccional para tareas de desplazamiento.
ESPECÍFICOS
 Investigar los tipos de control a través de la recopilación de
información de fuentes científicas aplicado a robots móviles.
 Desarrollar el circuito electrónico que contemple las etapas de
potencia y control a fin de implementar esquemas de control en
lazo cerrado.
 Proponer un esquema de control avanzado a fin de mantener el
equilibrio de robots en tarea de posicionamiento autónomo.
 Evaluar experimentalmente el control autónomo propuesto sobre
un robot esférica tipo omnidireccional en ambientes de trabajos no
estructurados.

17. METAS
 Investigación del algoritmos de control aplicados al robot rueda
esférica tipo omnidireccional hasta la cuarta semana.
 Desarrollo del circuito electrónico de potencia y control para el
funcionamiento de la plataforma del robot rueda esférica tipo
omnidireccional hasta la octava semana.
 Análisis y filtrado de los datos obtenidos de los dispositivos
sensores hasta la décima semana.
 Desarrollo del esquema de control avanzado para el robot rueda
esférica tipo omnidireccional hasta la décima cuarta semana.
 Implementación del esquema de control robot rueda esférica tipo
omnidireccional hasta la décima octava semana.
 Ejecución de pruebas experimentales con correcciones de errores
hasta la vigésima cuarta semana.
 Registrar la información obtenida a lo largo del desarrollo del
proyecto para anexarla como evidencia del trabajo realizado
18. HIPÓTESIS
 La implementación de un control de rotación autónomo del robot
rueda esférica tipo omnidireccional para tareas de desplazamiento
basado en el modelo del péndulo invertido lograra mantener la
estabilidad y maniobrabilidad del robot.

19. VARIABLES DE LA INVESTIGACIÓN

 Variable Independiente: Desarrollo del esquema de control

basado en el modelo del péndulo invertido para un robot rueda
esférica tipo omnidireccional.
 Variable Dependiente: Tareas de desplazamiento

20. MARCO TEÓRICO

En los últimos años, la investigación en el campo de la robótica ha

experimentado un cambio significativo. Los intereses de investigación
están evolucionando desde los robots industriales en entornos
estructurados hacia el desarrollo de robots autónomos que operan en
entornos no estructurados y naturales. En consecuencia, de estos
nuevos retos el presente proyecto tiene como objetivo el modelamiento y
control autónomo de un robot con patas para ambientes estructurados.

a) Robots Móviles

En los últimos años la investigación sobre robots móviles está

adquiriendo gran desarrollo. Ello se debe, en parte, al abaratamiento del
hardware necesario para su construcción, y en parte a la nueva
concepción industrial de planta de fabricación flexible, que requiere la
reconfiguración de la secuencia de acciones necesarias para una
producción variada, lo que a su vez exige facilidad de desplazamiento de
los materiales entre cualesquiera puntos de la factoría. (Esteve, 2016)
 Fig. 2: Robot móvil SUMMIT XL y robot móvil 2WD.

b) Robots Móviles con Ruedas

El principal problema al que se enfrenta en los robots móviles, se

encuentra en el sistema de locomoción y el número y tipo de ruedas que
lo integran, ya que estos determinan su desplazamiento de un lugar a
otro; puede ser en áreas muy pequeñas o grandes, dependiendo de las
condiciones en las que se requiere su operación.
Hay cuatro tipos de ruedas que al combinarse, le confieren los diferentes
tipos de desplazamiento, cada sistema de locomoción tiene su propio
análisis cinemático, y por lo tanto, sistemas de ecuaciones muy
diferentes.
(Baturone, Robótica manipuladores y robots móviles., 2010)

c) Tipos de ruedas

La mayoría de los robots móviles diseñados y estudiados hasta ahora,

utilizan tres tipos de ruedas y son: con ruedas fijas, con ruedas
orientables y con ruedas omnidireccionales. Por lo general se combinan
ruedas fijas y orientables, mientras que los robots con ruedas suecas
(omnidireccionales), sólo contienen tres ruedas de este tipo. También
hay robots móviles que contienen cuatro ruedas, donde hay una
combinación entre los diferentes tipos. De lo anterior se puede observar
lo siguiente: (Baturone, Robótica manipuladores y robots móviles., 2010)
 Ruedas convencionales:
Rueda fija
Rueda Orientable
Orientable centrada
Orientable descentrada (Castor)

Clasificación General

Ruedas suecas:
Omnidireccional
Mecanum
Esféricas

Fig. 3. Clasificación de los tipos de ruedas.

d) Rueda omnidireccionales
Una rueda omnidireccional es una rueda capaz no solo de girar en un
plano como las ruedas convencionales, sino también de desplazarse en
un plano (al., 2002). Existen distintos modelos de ruedas
omnidireccionales, un ejemplo de ellos es el que se muestra en la Fig. 4.
Los rodillos pasivos presentes en el perímetro de lo que sería una rueda
convencional, permiten el desplazamiento lateral de la rueda, otros
modelos proponen rodillos motrices (J. & K., 2006)

.
Fig. 4. Rueda omnidireccional

e) Robot Móvil de Equilibrio

La idea de los robots-bola de equilibrio y robots de una sola rueda se

remonta a la década de 1970. Hoy en día, incluso los aficionados han
demostrado diseños frescos, y un par de robots de gran escala se han
construido en el mundo académico. Tal vez el más famoso es Ballbot,
desarrollado por investigadores de la Universidad Carnegie Mellon. Es
un robot móvil dinámicamente estable que es lo suficientemente alto
como para interactuar con la gente. (Rodríguez, Guzmán, & González,
2015), el cual pertenece a una clase especial de robot-equilibrio y posee
un solo punto de contacto con el suelo, capaz de lograr un mayor grado
de agilidad que la mayoría de los robots móviles con ruedas, los mismos
que presentan limitaciones direccionales en movimientos a diferencia el
robot Ballbot el cual se desplaza en cualquier dirección y también puede
girar alrededor de un eje vertical (Ríos G. & Bueno L., 2008).

El esquema de control del robot rueda esférica tipo omnidireccional

adopta el modelo del péndulo invertido de dos dimensiones, el péndulo
invertido es una plataforma clásica para explorar las teorías prácticas de
control, ya que es inherentemente inestable. (Han, Han, & Jo, 2014)

Fig. 5: Robot BallBot

f) Estructura de Robot Rueda Esférica Tipo Omnidireccional

La Fig. 4 muestra el prototipo completamente montado del robot. El robot

mide aproximadamente 200 mm de diámetro y 570 mm en altura
incluyendo la bola con la masa total de aproximadamente 4,5 kg.

El accionamiento del robot es proporcionado por tres motores de

corriente continua. Con el fin de lograr una huella mínima, la estructura
del robot se compone de cuatro plataformas circulares dispuestos en
capas.

La capa inferior actúa como la base del robot donde tres ruedas
omnidireccionales unidos a cada motor de accionamiento son
dispuestos en 120º aparte en un ángulo de contacto de 40º del eje
horizontal. Esta disposición permite que la rueda este siempre en
contacto con el balón en un momento dado. Para prevenir que el balón
se separe, tres pares de jaulas en forma de garra son colocadas
alrededor de la circunferencia del balón. La segunda capa consiste en el
accionamiento del motor, el circuito de potencia y una batería la cual
funciona como fuente de alimentación principal para el robot. La tercera
capa se encuentra el circuito de control, así como los dispositivos para la
retroalimentación los cuales permiten la medición de ángulo de
inclinación y la capa superior es una plataforma para el robot para llevar
su carga útil. (Han, Han, & Jo, 2014)

g) Rueda esférica motriz (REM)

Una rueda esférica motriz constituye un nuevo tipo de rueda

omnidireccional. Se trata de un sistema mecánico de transmisión de
potencia capaz de controlar el movimiento de rotación de una esfera. En
la Fig.6. se muestra la transmisión de potencia para una rueda esférica.
Se observa a la esfera en contacto con un plano de locomoción, la rueda
convencional en contacto pseudo-puntual con la esfera y parte del
sistema de motorización de la rueda esférica REM.
 Fig. 6: Diseño de una rueda esférica motriz. Realizado en Solid Works

Principio de funcionamiento: el sistema descripto transmite movimientos

a una esfera controlando el giro y orientación de una rueda en contacto
directo con aquella, respecto de un eje de referencia paralelo al plano de
locomoción. Este diseño permite el desplazamiento controlado de la
rueda esférica en cualquier dirección de una superficie plana, horizontal
o inclinada. Solo se necesitan dos parámetros angulares para determinar
la posición de un punto de referencia arbitrario sobre la superficie de la
esfera. (Garcia Martinez, 2016)

21. METODOLOGÍA DE DESARROLLO DEL PROYECTO

a) TIPO DE INVESTIGACIÓN
 Investigación Documental
Para desarrollar el presente proyecto se implementará la investigación
documental, basado en la recolección de información a través de
publicaciones e información técnica de los dispositivos que serán
utilizados en el diseño del circuito electrónico, esquema de control de
robots móviles con ruedas, técnicas de control y la implementación de
algoritmos para el control de robots móviles.

b) MÉTODOS
 Recopilación de Información
La recopilación de información se basa en el registro de hechos que
 permitan desarrollar e implementar las diversas condiciones que requiere
el proyecto de investigación. Para esto se procederá a la indagación,
recopilación, síntesis, organización y comprensión de los datos que se
necesitan y sean válidos para ejecutar dicho proyecto.

 Método Sistémico
Permite controlar el objeto mediante el análisis de sus características,
componentes y la relación que existen entre cada uno de ellos
permitiendo mantener el equilibrio del robot.

c) TÉCNICAS A EMPLEARSE
 Experimentación
La experimentación permite verificar el esquema de control que
mantendrá el equilibrio del robot rueda esférica tipo omnidireccional para
tareas de desplazamiento.

22. FUENTES Y TÉCNICAS DE RECOPILACIÓN DE INFORMACIÓN Y

ANÁLISIS DE DATOS
23. PLAN ANALÍTICO

CAPÍTULO I
1. INTRODUCCIÓN
1.1 Planteamiento del problema
1.2 Formulación del problema
1.3 Antecedentes
1.4 Objetivos
1.4.1 Objetivo General
1.4.2 Objetivos Específicos

CAPÍTULO II
2. MARCO TEÓRICO
2.1 Robots Móviles
2.2 Tipos de ruedas
2.3 Ruedas omnidireccionales
2.4 Rueda Esférica Motriz (REM)
CAPÍTULO III
3. DESARROLLO DEL CIRCUITO ELECTRÓNICO
3.1 Circuito de potencia
3.2 Circuito de control

CAPÍTULO IV
4. CONTROL AUTÓNOMO DEL ROBOT
4.1. Modelación del robot
4.2. Diseño del esquema de control
4.3. Análisis de estabilidad

CAPÍTULO V
5. ANALISIS DE RESULTADOS
5.1 Pruebas de simulación del control propuesto.
5.2 Pruebas experimentales

CAPÍTULO VI
6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1 Conclusiones.
6.2 Recomendaciones

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
ANEXOS
 24. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

FECHA
7° 8°
N° DESARROLLO 1° Mes 2° Mes 3° Mes 4° Mes 5° Mes 6° Mes
Mes Mes
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 17 18 19 20 21 22 23 24
Desarrollo e
implementación del
1
circuito electrónico de
potencia y de control
Investigación de los
diferentes algoritmos
2 de control para robots
rueda esférica tipo
omnidireccional.
Desarrollo del
3
algoritmo de control
Implementación de
algoritmos de control
4
basado en el modelo
del péndulo invertido
Pruebas
5
Experimentales
Documentar y analizar
6
resultados
25. PRESUPUESTO Y FINANCIAMIENTO

Los fondos para la realización del proyecto (ver tabla 1), serán asumidos
por los estudiantes ejecutores del presente proyecto de investigación. Se
considera que la estructura sobre la cual se implementará el circuito
electrónico, el circuito de potencia, el circuito de potencia y el esquema de
control son financiados por los estudiantes ejecutores del presente proyecto
de investigación.

Tabla 1: Costo de elementos y equipos

Cant. Detalle P. Unitario P. Total
1 Laptop $ 1200.00 $ 1200.00
1 Circuito de control $ 450.00 $ 450.00
1 Circuito de potencia $ 400.00 $ 400.00
400 Horas de Internet $ 0,60 $ 240,00
200 Copias $ 0,02 $ 4,00
1 Resma de hojas de papel Bond $ 3,80 $ 3,80
Total $2297,80

26. BIBLIOGRAFÍA
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Rodríguez, F., Guzmán, J., & González, R. (2015). Robots Móviles con Orugas
Historia, Modelado, Localización y Control. ScienceDirect, pp. 3-12.
Servet Soyguder, & Hasan Alli. (2012). Kinematic and dynamic analysis of a
hexapod walking–running–bounding. Computers and Electrical
Engineering, 38, pp. 444–458.
Yu, H., Guo, W., Deng, J., Li, M., & Cai, H. (2013). A CPG-based Locomotion
Control Architecture for Hexapod. International Conference on Intelligent
Robots and Systems (IROS). Tokyo,Japan.

27. FECHA DE PRESENTACIÓN DEL PROYECTO

Según al tiempo establecido en el cronograma de actividades a partir de
la aprobación del presente plan de proyecto de investigación.
28. FIRMAS DE RESPONSABILIDAD

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Basantes Basantes Vilma Johana

C.I: 0503751505

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Bautista Reinoso Gabriela Alexandra

C.I: 0503324998

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PhD. Andaluz Víctor

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Ing. Oscar Arteaga