Modelado Cinemático y Dinámico de un Robot

Móvil Omnidireccional de 4 Ruedas Considerando

Dinámica de Actuadores
Armando Sáenz
Tecnológico Nacional de México
Instituto Tecnológico
de la Laguna
Torreón, Coahuila
Email: jsaenz@itlalaguna.edu.mx
Eusebio Bugarin
Tecnológico Nacional de México
Instituto Tecnológico
de Ensenada
Ensenada, Baja California
Email: ebugarin@ite.edu.mx
Vı́ctor Santibáñez
Tecnológico Nacional de México
Instituto Tecnológico
de la Laguna
Torreón, Coahuila
Email: vsantiba@itlalaguna.edu.mx

Resumen—El presente artı́culo muestra la forma de obtener
los modelos cinemáticos y dinámicos de un robot móvil omnidi-
reccional. El robot móvil a analizar pertenece a la empresa Nexus
modelo RB011, el cuál cuenta con cuatro ruedas suecas en una
configuración rectangular. Para el modelo cinemático se realiza el
análisis desde la obtención de las restricciones de movimiento de
cada rueda. Para el modelo dinámico se emplea la formulación
de Lagrange para obtener la dinámica de la parte mecánica. Al
modelo dinámico, se le agrega la etapa de actuación considerando
motores de corriente directa con inductacia despreciable.
I. I NTRODUCCI ÓN
Un Robot Móvil con Ruedas (RMR) es un vehı́culo terrestre
equipado con ruedas que tiene la capacidad de realizar movi-
mientos autónomos (sin interacción humana), porque está dis-
puesto con motores que son controlados por una computadora
a bordo [1]. Para realizar el modelado del RMR se supone que
los componentes que conforman al robot son rı́gidos (incluidas
las ruedas),y que éste se mueve en un plano horizontal.
En [2], se menciona que un RMR está conformado por
tres subsistemas (véase Figura 1): Arreglo cinemático, el cual
se genera de las configuraciones relativas a la disposición de
las ruedas en la estructura del robot. Los principales arreglos
son: sı́ncrono, triciclo, Ackerman, diferencial, omnidireccional
y skid steer; Sistema de actuadores, los cuales permiten el
movimiento de la estructura cinemática, siendo en la mayorı́a
de los casos un sistema de motores de Corriente Directa (CD);
Convertidor de potencia, que permite el accionamiento de los
actuadores.
Figura 1. Subsistemas de un robot móvil
Los RMRs no omnidireccionales se enmarcan en el área
de sistemas no-holonómicos, los cuales se caracterizan por
estar sujetos a restricciones no integrables en las velocida-
des; es decir, su plano de velocidades está restringido. Los
problemas de control más importantes son los asociados al
posicionamiento, regulación o estabilización, seguimiento de
trayectorias y evasión de obstáculos.
En el área de control, para los RMRs algunos controles
se diseñan considerando únicamente la cinemática del robot
y en otros casos un modelo dinámico, el cual tiene como
entrada los torques aplicados en cada rueda. En [1] se presenta
un método para obtener la dinámica de cualquier RMR que
cumpla con ciertas condiciones, se emplea la formulación
Lagrangiana junto con los multiplicadores de Lagrange para
considerar las restricciones no holonómicas. En [3] se realiza
un análisis de las propiedades holonómicas de distintos RMRs.
En [4] se presenta la validación del modelo cinemático del
RMR Rovio. En [5] se detalla el modelo cinemático de un
RMR omnidireccional de 4 ruedas tambien con validación
experimental. En [6] se diseña un control considerando los
torques aplicados en cada rueda como la entrada del modelo
dinámico.
El presente trabajo describe la obtención del modelo dinámi-
co de un RMR omnidireccional, tomándose en consideración
la dinámica de los actuadores. El robot analizado es de
la empresa Nexus modelo RB011. Este robot cuenta con
cuatro ruedas suecas de ±45◦ , conocidas también como ruedas
Mecanum, colocadas en un chasis rectangular. Para mover las
ruedas se cuenta con un motor de corriente directa en cada
una. Este robot es de bajo costo y es únicamente para fines
académicos.
El documento está conformado en cuatro secciones. La
sección II contiene la forma en como se describe la postura del
robot, los pasos para obtener las restricciones de movimiento
de las ruedas suecas y como obtener el modelo cinemático
del robot. En la sección III se presenta la determinación del
modelo dinámico de la parte mecanica del robot, y posterior-
mente al modelo se le agrega la dinámica de los actuadores

ISBN: 978-607-95534-8-7 115

que, como se ha mencionado, son motores de corriente directa Se define un vector ξ para describir dicha postura del robot:
con inductacia despreciable. La sección IV describe los experi-  
mentos realizados en lazo abierto y se realiza una comparación x
con datos obtenidos mediante simulación. Por último, en la ξ ,  y  ∈ R3 . (2)
sección V se encuentran las conclusiones. θ
Nota: Las funciones trigonométricas sin (ǫ) y cos (ǫ) serán w
También se definen las matrices de rotación RR (θ) que rota
representadas como sǫ y cǫ , respectivamente. R
del marco ΣR al marco Σw y Rw (θ) que rota del marco Σw
II. C INEM ÁTICA al marco ΣR :
En esta sección se describe el procedimiento para obtener
 
cθ −sθ 0
el modelo cinemático del RMR Nexus, a partir del método RRw
(θ) =  sθ cθ 0  (3)
descrito en [1]. 0 0 1
Existen cuatro tipos de modelos para un RMR:  
cθ sθ 0
Modelo cinemático de postura. Es el modelo más RwR
(θ) =  −sθ cθ 0  . (4)
simple de todos. Relaciona las velocidades en el marco 0 0 1
del robot con las velocidad en el marco del mundo.
Modelo cinemático de configuración. Relaciona las ve- II-B. Restricciones no holonómicas
locidades en el marco del robot con el marco del mundo
Considérese una rueda sueca como la mostrada en la Figura
y la velocidad de las ruedas. El modelo cinemático de
3.
configuración contiene al modelo cinemático de postura.
Modelo dinámico de configuración. Relaciona las ace-
leraciones en el marco del robot con los pares aplicados
en cada una de las ruedas.
Modelo dinámico de postura. Es una ecuación en
lazo cerrado equivalente al modelo dinámico de con-
figuración. Es usado para analizar las propiedades de
reducibilidad, controlabilidad y estabilidad.
II-A. Postura del RMR

Figura 3. Parámetros cinemáticos en una rueda sueca

Sea ΣRi un marco fijado a la i-ésima rueda en el punto de

Figura 2. Marco inercial (Σw ) y marco del robot (ΣR )
Para describir la postura de un RMR en el plano se define
un marco inercial Σw denotado por Ow − w1 w2 siendo Ow
su origen. Tambien se define un marco móvil ΣR fijado al
robot, denotado por OR − R1 R2 con su origen en OR (véase
la Figura 2). La postura del robot es especificada por tres
variables x, y, θ:
x, y son las variables que indican la posición del orı́gen
del marco ΣR con respecto al marco inercial Σw .
 ⊤
P = x y . (1)
θ indica la orientación del marco ΣR respecto al marco
Σw .
contacto del suelo con la rueda i (i = 1, 2, 3, 4), donde Ri1
se coloca en dirección de avance de la rueda i. También sea
Σri un marco fijado al rodillo, donde ri1 tiene la dirección
de avance del rodillo. La posición de la rueda i respecto al
marco ΣR está descrita mediante los siguientes parámetros
constantes:
Li es la distancia desde el origen del marco ΣR hasta el
punto de contacto de la rueda i con el suelo.
αi es el ángulo que se forma entre la componente R1 y
Li .
βi es el ángulo que se forma entre la prolongación de Li
y la componente Ri2 .
γi es el ángulo que se forma entre la componente Ri2
y el eje de giro del rodillo que se encuentre en contacto
con el suelo.
Se define ξ̇ como el vector de velocidades del carro visto
desde el marco Σw . Para conocer las velocidades del carro
vistas desde el marco ΣR , representadas por η ∈ R3 , se realiza
lo siguiente:

ISBN: 978-607-95534-8-7 116

 ẋR
   
ẋ
d(ξ)
η =  ẏ R  = Rw
R
(θ)ξ̇, ξ̇ =  ẏ  = . (5)
dt
θ̇R θ̇
La velocidad que debe existir en la rueda i para que se
mueva a una velocidad η se calcula mediante la siguiente
ecuación obtenida de [7]:
 R    
ȮRi1 0 Li c αi
 ȮR 
i2
= η +  0  ×  Li s αi  (6)
0 θ̇ 0 Figura 4. Marcos de las ruedas
 R  R 
ȮRi1 ẋ − Li sαi θ̇
 ȮR 
i2
=  ẏ R + Li cαi θ̇  . (7)
0 0
R
Las velocidades obtenidas en (7) estan referenciadas al J 1 Rw (θ) ξ̇ + J2 ϕ̇i = 0 (12)
 
ri
marco ΣR . Se define la matriz de rotación RR para rotar del Jsw1
marco ΣR al marco Σri  Jsw2 
J1 =  .  , n = Núm. de ruedas suecas. (13)
 
 .. 
 
sφi −cφi 0 Jswn
Ri
RR (φi ) =  cφi sφi 0  , φ i = αi + βi + γi . (8)
0 0 1 Solución para el robot Nexus:
 
Las velocidades obtenidas en (7), vistas desde el marco ΣRi −sφ1 cφ1 L 1 c δ1
son  −sφ2 cφ2 L 2 c δ2 
J1 =   −sφ3
 (14)
  Ri  R cφ3 L 3 c δ3 
ȮRi1 ȮRi1 −sφ4 cφ4 L 4 c δ4
Ri
 ȮR 
i2
= RR (φi )  ȮRi2  (9)
0 0  
rR 1 c γ1 0 0 0
Se define ϕ̇Ri como la velocidad de giro de la rueda i vista  0 rR2 cγ2 0 0 
desde Ri2 , rRi es el radio de la rueda i, ϕ̇ri es la velocidad J2 =   . (15)
 0 0 r R 3 c γ3 0 
del rodillo, rri es el radio del rodillo. La velocidad entregada 0 0 0 rR 4 c γ4
por la rueda es rRi ϕ̇Ri en la dirección de Ri1 y la velocidad
lineal del rodillo es rri ϕ̇ri en la dirección de ri1 . Pasando la En la Tabla I se presentan los valores para el robot Nexus.
velocidad entregada por la rueda al marco Σri y sustituyendo
en la ecuación (9) se obtiene Rueda i Li αi βi γi r Ri
π π
1 L α1 2
− α1 4
r
π
− π4
   
rRi ϕ̇Ri cγi sφi −cφi Li cδi 2 L α2 2
− α2 r
π π
 rri ϕ̇ri + rRi ϕ̇Ri sγi  =  cφi sφi Li sδi  η 3 L α3 2
− α3 4
r
π
4 L α4 − α4 − π4 r
0 0 0 0 2
Tabla I
δi = βi + γ i . (10) PAR ÁMETROS CINEM ÁTICOS DEL ROBOT N EXUS

La restriccion de movimiento es obtenida del primer renglón

del sistema de ecuaciones (10), obteniendo Sustituyendo los valores se obtiene
  R  
−sφi cφi Li cδi Rw (θ) ξ̇ + rRi ϕ̇Ri cγi = 0 (11) √ −1 −1 Lsα1 − Lcα1
2 −1 1 Lsα2 + Lcα2 
II-C. Modelo J1 =   (16)
2  −1 −1 Lsα3 − Lcα3 
En la Figura 4 se muestra como fueron asignados los marcos −1 1 Lsα4 + Lcα4
del robot (ΣR ) y de las ruedas (ΣR1 , ΣR2 , ΣR3 , ΣR4 ). El 
1 0 0 0

√ !
marco ΣR se fijo en el centro geométrico del robot y los 2r  0 1 0 0 
marcos ΣR1 , ΣR2 , ΣR3 y ΣR4 se fijan en el punto de contacto J2 =  . (17)
2  0 0 1 0 
entre las ruedas y el suelo. 0 0 0 1
La ecuación de restricciones de movimiento de un robot
móvil con ruedas conformado únicamente con ruedas suecas Tomando en cuenta las distancias mostradas en la figura 5,
es la matriz J1 se puede escribir de la siguiente manera:

ISBN: 978-607-95534-8-7 117

   III. M ODELO D IN ÁMICO
√ ! −1 −1 −l1 − l2
2  III-A. Dinámica del robot
 −1 1 l 1 + l2 
J1 = . (18) El modelo dinámico para un robot móvil con ruedas omni-
2  −1 −1 l 1 + l2 
−1 1 −l1 − l2 direccional puede ser calculado mediante la siguiente ecuación
es:

R
Rw (θ)[T ]ξ + E ⊤ [T ]ϕ = E ⊤ τϕ , (26)
con
 
d ∂T ∂T
[T ]ψ = − y (27)
dt ∂ ψ̇ ∂ψ
 ⊤
τϕ = τϕ1 τϕ2 τϕ3 τϕ4 , (28)
donde T es la suma de las energı́as cinéticas del robot y τϕi
es el torque aplicado en la rueda i. Sean mR la masa total del
robot (chasis y ruedas), IRz la inercia total del robot (chasis y
ruedas), e Iϕy la inercia de las ruedas en el eje de giro. Para
Figura 5. Parámetros de las ruedas
un robot móvil omnidireccional T puede ser expresada de la
El modelo cinemático de postura para un robot omnidirec- siguiente manera:
cional está dado por la ecuación
R R
w
ξ̇ = RR (θ) η (19) T = ξ̇ ⊤ (Rw (θ))⊤ M Rw (θ)ξ̇ + ϕ̇⊤ Iϕ ϕ̇ (29)

El modelo cinemático de configuración para un robot om- donde

nidireccional está dado por la ecuación 1
M = diag{mR , mR , IRz } (30)

ξ̇
 2
 ϕ̇  1
 1  Iϕ = diag{Iϕy , Iϕy , Iϕy , Iϕy } (31)
q̇ =  2
 ϕ̇2  = S(q) η (20)
  ⊤
 ϕ̇3  ϕ̇ = ϕ̇1 ϕ̇2 ϕ̇3 ϕ̇4 . (32)
ϕ̇4 Desarrollando la ecuación (29) se tiene
 R 
Rw (θ) 2
S(q) = (21) mR ẋ2 mR ẏ 2 IRz θ̇ Iϕy " 2
E T = + + + ϕ̇1 + ϕ̇22 + ϕ̇23 + ϕ̇24 .


E = −J2−1 J1 . (22) 2 2 2 2
(33)
El valor de E se obtiene usando (18) y El termino [T ]ξ puede ser obtenido usando (33) en la siguiente
expresión  

1 0 0 0
 d ∂T ∂T
√ ! [T ]ξ = − , (34)
2  dt ∂ ξ̇ ∂ξ
J2−1 =  0 1 0 0 
, (23)
r  0 0 1 0  resultando en
0 0 0 1 [T ]ξ = MR ξ̈, (35)
lo cual resulta en
con
 1 1 (l1 +l2 ) 
MR = diag{mR , mR , IRz } (36)
r r r
1
− 1r − l1 +l 2  ⊤
ξ̈ = ẍ ÿ θ̈ , (37)
 
E =  r r . (24)
 1
r
1
r − l1 +l
r
2 
1
− 1r (l1 +l2 ) El término [T ]ϕ puede ser obtenido usando (33) en
r r  
Por lo que, el modelo cinemático de configuración es d ∂T ∂T
[T ]ϕ = − , (38)

cθ −sθ 0
 dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
 sθ cθ 0  resultando en
 0 0 1
 
 [T ]ϕ = Mϕ ϕ̈ (39)
 1 1 (l1 +l2 ) 
q̇ = 
 1r r r
 η. (25)
1 l1 +l2 
 con

 r − r − r 
 1
r
1
r − l1 +lr
2 
Mϕ = diag{Iϕy , Iϕy , Iϕy , Iϕy } (40)
1
r − 1r (l1 +l r
2)
ϕ̈ =

ϕ¨1 ϕ¨2 ϕ¨3 ϕ¨4
⊤
, (41)

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 Sustituyendo (35) y (39) en (26) se tiene
1
R ia = (v − kb re ϕ̇i ), (54)
Rw (θ)MR ξ̈ + E ⊤ Mϕ ϕ̈ = E ⊤ τϕ . (42) Ra
Para convertir las aceleraciones del marco del mundo al y sustituyendo ia en la ecuación (51) se obtiene
marco del robot se tiene ka
τm = (v − kb re ϕ̇i ). (55)
w w Ra
ξ̈ = RR (θ)η̇ + ṘR (θ)η. (43)
Sustituyendo las ecuaciónes (55), (53) en (52) se llega a
Derivando la ecuación (25) se obtienen las aceleraciones de ka τϕ
las ruedas, esto es: Jm re ϕ̈i = (v − kb re ϕ̇i ) − fm (qmi ) − i . (56)
Ra re
ϕ̈ = E η̇. (44) Conociendo que cada uno de los motores que mueven las
ruedas del robot tienen las mismas caracterı́sticas, se puede
Sustituyendo (43) y (44) en (42) se llega a
escribir el modelo en forma matricial como se muestra a
M̄ η̇ + C̄η = E ⊤ τϕ (45) continuación
ka 1
con Jm re ϕ̈ = (u − kb re ϕ̇) − f¯m − τϕ (57)
Ra re
R w
(θ) + E ⊤ Mϕ E
⊤
M̄ = Rw (θ)MR RR (46)

u = v1 v2 v3 v4
R R
C̄ = Rw (θ)MR Ṙw (θ). (47) f¯m =

fm (q̇m1 ) fm (q̇m2 ) fm (q̇m3 ) fm (q̇m4 )
⊤

III-B. Dinámica de los motores donde v1 , v2 , v3 , v4 son los voltajes aplicados a los motores
Para analizar la dinámica del motor se considera un motor de las llantas 1, 2, 3 y 4 respectivamente.
de corriente continua con inductancia despreciable en cada una Para obtener el modelo dinámico del robot tomando en
de las ruedas. El diagrama del motor se presenta en la Figura cuenta la dinámica del motor se realiza el siguiente proce-
6. Las ecuaciones que describen el comportamiento del motor dimiento.Sustituyendo ϕ̇ y ϕ̈ por sus equivalencias en η y η̇,
fueron obtenidas de [8]. Sea v el voltaje de armadura del motor respectivamente (ecuaciones (20) y (44)) obtenemos
([V]), ia es la corriente en el motor ([A]), Ra es la resistencia ka 1
de armadura ([Ω]), ka la constante de torque ( Nm A
]), kb la Jm re E η̇ = (u − kb re Eη) − f¯m − τϕ (58)
V-s Ra re
constante de fuerza contraelectromotriz ( rad ), Jm la inercia
de la flecha ([Kg m2 ]), fm (qm ) la fricción en el eje del motor Enseguida se sustituye la ecuación (45) en (58) y despejando
en [Nm], re es la relación de reduccion de engranes, ϕi es el el término que multiplica a u se llega a:
angulo en la rueda i ([rad]) y τϕi es el torque en la rueda i ka ⊤
E u = M̄v η̇ + C̄v η + E ⊤ f¯m (59)
([Nm]). Las ecuaciones que describen el comportamiento del Ra
motor son donde
1
M̄v = J m re E ⊤ E + M̄
v = i a Ra + e b (48) re
eb = q̇mi kb (49) ka 1
C̄v = kb re E ⊤ E + C̄.
q̇mi = re ϕ̇i (50) Ra re
τm = ia ka (51) La ecuación (59) represente el modelo dinámico del robot
τϕi considerando tanto los parámetros del robot como los paráme-
Jm q̈mi = τm − fm (q̇mi ) − (52) tros del motor.
re
q̈mi = re ϕ̈i (53) IV. VALIDACI ÓN DEL MODELO
Para validar el modelo y los parámetros obtenidos, se
realizaron dos experimentos. El primer experimento fue para
observar el desplazamiento lineal y el segundo para observar
el desplazamiento rotacional. Ambos experimentos se reali-
zaron sobre una base de fomi, con la finalidad de eliminar
el deslizamiento que existe en las ruedas. Para captar los
movimientos del robot, se utilizó una cámara fijada en el
techo del laboratorio cuyos parámetros son conocidos. Los
parámetros que se utilizaron para realizar las simulaciones se
Figura 6. Diagrama de un motor de corriente directa muestran en la Tabla II.
Para el primer experimento se aplicó un voltaje constante
Despejando ia de (48) y sustituyendo (50) se tiene de 6.5 volts a las ruedas 1 y 4, y un voltaje de 6.6 a las

ISBN: 978-607-95534-8-7 119

 Parámetro Valor 10
Masa del robot 4,376 Kg 0
data1
data2

Inercia del robot 84,45 × 10−3 Kg m2 −10

Velocidad rotacional
Inercia de las ruedas 4,2 × 10−3 Kg m2 −20

−30
Resistencia de armadura 1,9 Ω −40

Constante contraelectromotriz 13,36 × 10−3 V-s

rad
−50

Constante de torque 13,4 × 10−3 N-m

A
−60

−70

Inercia en el eje 5,7 × 10−7 Kg m2 −80

0 5 10 15
Fricción en el eje 0,001 Nm Tiempo

Reducción de engranes 64 : 1
Radio de la rueda 0,05 m Figura 8. Gráfica de velocidad lineal rotacional por el robot en simulación y
Distancia l1 0,1524 m en experimentación.
Distancia l2 0,1505 m
Tabla II
PAR ÁMETROS CINEM ÁTICOS Y DIN ÁMICOS DEL ROBOT N EXUS
V. C ONCLUSIONES
En este trabajo se presentó el desarrollo para obtener el
modelo dinámico de un robot omnidireccional con cuatro
ruedas 2 y 3, la duración del experimento fue de 6 segundos. ruedas mecanum, dispuestas en un chasis rectangular. Para
En la Figura 7, se muestra la velocidad lineal alcanzada tanto obtener el modelo se consideró el movimiento en un plano, con
en simulación como en experimentación. La gráfica muestra partes del robot rigı́das y sin fricción en el punto de contacto de
en el eje de las abscisas el tiempo ([s]) y en el eje de las las ruedas con el piso. Como contribución al modelo dinámico,
ordenadas la velocidad lineal ([ ms ]). La curva de color azul se consideró tomar en cuenta la dinámica de los motores. Esto
representa la velocidad alcanzada por el robot durante el ex- es una variación a los modelos que se acostumbran usar. En
perimento y la curva de color verde es la velocidad alcanzada este caso la señal de entrada del modelo del robot son los
en la simulacı́ón. El ruido que se presenta en la curva del voltajes de armadura de cada motor, mientras que lo común
experimento, es debido a las perturbaciones existentes en las es que la señal de entrada sean los torques aplicados en cada
imágenes obtenidas por la cámara. La velocidad alcanzada en rueda.
experimentación oscila alrededor de los 0,25 ms , mientras

m Si se desprecia la fricción en los motores, el modelo no
que la velocidad alcanzada  simulación es de 0,35 s . El
 men dependerı́a de la velocidad a la que giran los motores. Siendo
error obtenido es de 0,1 s . posible diseñar una ley de control sin el uso de encoders, pero
siendo necesario otro sensor para cerrar el lazo de control.
0.4
Experimento
Algunos de los sensores que pueden usarse podrı́an ser una
0.35 Simulación

0.3
cámara o una Laser Ranger Finder para medir la posición y
Velocidad lineal

0.25 velocidad del robot.

0.2

0.15

0.1
AGRADECIMIENTOS
0.05

0
Este proyecto ha sido parcialmente financiado por los pro-
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo yectos TNM, PRODEP y CONACYT 134534.
Figura 7. Gráfica de velocidad lineal alcanzada por el robot en simulación y R EFERENCIAS
en experimentación.
[1] G. Campion, G. Bastin, and B. D’Andréa-Novel, “Structural Properties
and Classification of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile
Para el segundo experimento se aplicó un voltaje de 6.5 Robots,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 12, no. 1,
volts para los motores 1 y 4, y un voltaje de -6.6 volts para pp. 47–62, 1996.
los motores 2 y 3, la duración del experimento es de 15 [2] R. S. Ortigoza, M. M. Aranda, G. S. Ortigoza, V. M. H. Guzmán,
M. A. M. Vilchis, G. S. González, J. C. H. Lozada, and M. O. Carbajal,
segundos. En la Figura 8, se muestra la velocidad rotacional “Wheeled Mobile Robots : A Review,” vol. 10, no. 6, pp. 2209–2217,
alcanzada tanto en simulación como en experimentación. La 2012.
gráfica muestra en el eje de las abscisas el tiempo [3] J. Batlle and a. Barjau, “Holonomy in mobile robots,” Robotics and
h ([s])i y en Autonomous Systems, vol. 57, pp. 433–440, Apr. 2009.
el eje de las ordenadas la velocidad rotacional ( gradoss ). Los [4] E. Bugarin and A. Gutierrez, “Modelado Cinemático de un Robot Móvil
datos experimentales muestran hque la ivelocidad rotacional se Omnidireccional no Estándar,” in Congreso Latinoamericano de Control
Automático, (Lima, Perú), 2009.
mantiene alrededor de los 40 grados s , y la simulaciones se [5] E. Bugarin, A. Aguilar-Bustos, and O. A. Borrego-Ramirez, “Validación
h
grados
i h i Experimental del Modelo Cinemático de un Robot Móvil Omnidireccio-
mantiene en 72 s . El error obtenido es de 32 grados
s . nal de 4 Ruedas,” in Congreso Internacional de Robótica y Computación,
En ambos experimentos se observa que el error es con- pp. 24–29, 2013.
[6] D. Devon and T. Bretl, “Kinematic and Dynamic Control of a Wheeled
siderablemente grande, esto se debe a muchos factores que Mobile Robot,” in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
se desestimaron. Algunos de estos pueden ser la fricción de Robots and Systems, (San Diego, California), pp. 4065–4070, 2007.
la rueda con el piso y la dinámica de la etapa de potencia. [7] F. P. Beer, E. R. J. Johnston, and E. R. Eisenberg, Mecánica Vectorial
para Ingenierios: Dinámica. McGraw-Hill Interamericana, 2007.
Sin embargo esta información es importante, ya que en las [8] R. Kelly and V. Santibáñez, Control de movimiento de robots manipula-
actividades posteriores servirán como punto de referencia para dores. Pearson Prentice Hall, 2003.
la prueba de controladores.

ISBN: 978-607-95534-8-7 120