Se entiende por sintonización el cálculo de los parámetros del regulador, es

decir los valores de las constantes K, Ti y Td o sus equivalentes Ki y Kd. En el

ambiente industrial esta tarea se puede hacer por tanteo, prueba y error. Sin
embargo el método puede ser tedioso y se requieren muchas pruebas y puede
también ser peligroso, pues por desconocimiento se puede llevar el proceso a
inestabilidades o a sobreoscilaciones no aceptables. Además, un proceso
sintonizado sólo por prueba y error no garantiza que tenga el funcionamiento
adecuado y respuesta a cambios bruscos en el disturbio o en las referencias.
Por ello es siempre oportuno tener un background en base al cual realizar y
evaluar la sintonización de un lazo cerrado, sobretodo si el proceso tiene cierta
repercusión e importancia dentro de toda la planta industrial. Un lazo mal
sintonizado puede tener comportamientos imprevisibles y presentar fallas de
diseño, también puede dar lugar a elevar los costos de producción por el
consumo de energía que puede aumentar, De esto último se da sobretodo
para sistemas térmicos, intercambiadores de calor, sistemas intercambio de
energía, columnas de destilación entre otros.

Las clásicas reglas de Ziegler Nichols enunciadas hace más de 50 años siguen
siendo un primer punto de referencia y tienen resultados aceptables para un
buen porcentaje de procesos, estas reglas son empíricas pero requieren de
cierta información del proceso. Dichas reglas no constituyen sin embargo el
mejor set de parámetros que se puede implementar para un PID y también
para algunos tipos de proceso sobretodo con retardos marcados dan
comportamientos no buenos. Hay otros métodos de sintonización basados en
la minimización de un error que compensan bien los defectos de las reglas de
Ziegler Nichols, pues tienen resultados buenos para sistemas con retardos en
ciertos márgenes de tolerancia. El método de análisis en frecuencia también
constituye una forma de especificar el diseño de un regulador del PID a través
de los márgenes de fase y de ganancia.

En la década del 90 el Dr. Amstrong del Instituto de Lund en Suecia, realizó

importantes publicaciones que proponen reglas de sintonía muy efectivas.
Estas reglas constituyen un buen avance en la resolución del problema de
sintonización de un regulador, introduciendo importantes y sencillos conceptos
que encuentran aplicación en la mejora de la sintonía de los parámetros.

En el diseño o sintonía de un regulador hay especificaciones que se tienen que

cumplir estas son:
 Estabilidad.
 Seguir el set-point y atenuar los efectos de los disturbios.
 Buen rango de operación.
 Atenuar el efecto de los ruidos de medición.
 Cierta tolerancia (robustez) frente a incertidumbres del modelo.

En esta sesión se describen e ilustran estas técnicas de sintonización. Al

finalizar esta sesión se podrá afrontar un problema básico de sintonización de
un regulador, empezando por recopilar los datos de los procesos necesarios
para aplicar cada técnica y luego establecer los criterios con los cuales se
pueda seleccionar y diseñar la metodología adecuada.
Experimento en Cadena Abierta.

Aquí sometemos al proceso a una entrada escalón unitario, aplicable sólo para
proceso con respuesta tipo “s”.

Fig. 6.1 Respuesta típica a entrada escalón

Método Ziegler-Nichols.

Se busca el punto de máxima pendiente. Esta recta determina dos puntos: “a”
la intersección con el eje vertical y “L” el cruce con el eje de las abscisas.
El método determina que con estos dos parámetros es posible sintonizar un
regulador para garantizar estabilidad. Diferentes pruebas, empíricas, han dado
como resultado unas tablas en donde se puede deducir directamente los
valores de cada parámetro según el regulador a diseñar. La tabla 6.1 indica las
respectivas fórmulas

K Ti Td Tp
P 1 a 4L
PI 0.9 a 3L 5.7 L
PID 1.2 a 2L L 2 3.4 L

Tabla 6.1 Parámetros PID Ziegler Nichols lazo abierto

Al ser reglas empíricas no son los parámetros adecuados para este tipo de
señal, estos valores son valores aproximados para tener un punto de partida.

Método de Chien, Hrones y Reswick (CHR):

Este método trata de compensar las marcadas sobresocilaciones que pueden

resultar el método anterior, su objetivo es lograr una sintonización de manera
que las sobreoscilaciones sean en lo posible menor que el 20%. Se puede
privilegiar la respuesta a set-point. En este caso las tablas a usar son las
siguientes: La tabla 6.2 muestra los valores de los parámetros cuando se
privilegia la respuesta frente a disturbios, se puede aplicar cuando las
sobreoscilaciones no superarán el 20% y cuando seán muy pequeñas
(prácticamente 0%).

La tabla 6.3 muestra los parámetros cuando se desea privilegiar la respuesta a

variaciones de la referencia.

K Ti Td
P 0.3/a
PI 0.6/a 4L
PID 0.95/a 2.4L 0.42 L
a) 0%

K Ti Td
P 0.7 a
PI 0.7 a 2.3L
PID 1.2 a 2L 0.42 L
b)20%

Tabla 6.2 Método CHR rechazo a disturbios

K Ti Td
P 0.3/a
PI 0.35/a 1.2T
PID 0.6/a T 0.5T
a) 0%

K Ti Td
P 0.7 a
PI 0.6/a T
PID 0.95/a 1.4T 0.47T
d
b)20

Tabla 6.3 Método CHR seguimiento del set-point

Experimento en Cadena Cerrada

El experimento se realiza a lazo cerrado. Se pone el regulador en modo

proporcional y se va aumentando la ganancia “K” hasta que el proceso (su
salida) se hace inestable (oscilatorio puro), con lo cual obtendremos unos
valores de ganancia y frecuencia críticos. Es decir cuando se presente una
oscilación permanente decimos que esta en su punto crítico, entonces la
ganancia del regulador que origina este comportamiento se denomina
ganancia crítica Kc y el periodo de oscilación de la salida se denomina “periodo
crítico de oscilación”, tc. Otros nombres para nombrar a estos valores son:
ganancia ultima (Kc) y periodo último (tc).

En el diagrama de Nyquist de un proceso P(s) de la figura 6.2 en el punto

crítico la ganancia será x, entonces la constante K que hará oscilar
permanentemente el sistema será Kc=1/x.

Nyquist de un proceso

No todos los sistemas oscilarán permanentemente, aquellos que con el valor

de K cruzan el punto –1 tendrán oscilaciones permanentes.

Suponga un sistema de tercer orden P(s)= 1/(s3+3s2+3s+1). La figura 6.3

muestra la salida del sistema a lazo cerrado para diferentes valores de K,
valores pequeños conducen a un sistema estable, valores cercanos a 9 dan
oscilaciones aproximadamente permanentes y valores mayores que 9 tienden a
un sistema inestable divergente.

El valor de Kc se determina cuando las oscilaciones tienen amplitudes

constantes. Una vez determinado este valor con el gráfico obtenido se cálcula
el periodo crítico (Tc) y con estos valores se puede ahora calcular los
parámetros del Regulador, según se indica en la tabla 6.4

K Ti Td Tp
 P 0.5Kc tc
PI 0.4Kc 0.8tc 1.4tc
PID 0.6Kc 0.5tc 0.125tc 0.85tc

Valores de parámetros sintonización a lazo cerrado

Fig. 6.3
Salidas del proceso para distintos k

Minimización de la integral del error

w e u y
PID +
 Fig. 6.4

Es necesario conocer el modelo del proceso G(s) y un tipo de controlador y

luego encontrar
e(t) = f ( K p , Ti , Td )

Se busca:
min  f ( e(t ))dt
K p , Ti ,Td
w
y
minimización numérica

error = f(Kp, Ti, Td)

Fig. 6.5

Los criterios pueden ser:

min  e(t ) dt MIAE Los errores son considerados de la misma

K p ,Ti , Td
importancia (el mismo peso)

min  e(t ) 2 dt MISE

K p ,Ti ,Td Problemas con errores pequeños ya que se trata de
eliminar a los grandes

min  e(t ) tdt MITAE

K p ,Ti ,Td A medida que para el tiempo t el error es
personalizado no es lo mismo un error de 1 al
inicio que transcurrido un tiempo

6.4 Tabla de sintonía de López et al.

 Para PID paralelo o no interactivo (1967). d 

b
K p k  a 
 Para rechazo de perturbaciones t 

 Criterio de sintonía:
 Minimizar la integral del error: b
 d 
 a 
MIAE e Ti 
MISE e 2
MITAE et b
Td d 
 a 
 Basadas en un modelo de primer orden con  
retardo.
 Procesos cuyo modelo se obtiene experimentalmente.
 Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas.

 Válidas para procesos monótonos con d   1.

Reguladores PI paralelo

Criterio Proporcional Integral Derivativo

MIAE a=0.984 a=0.608

b=-0.986 b=.0.707
MISE a=1.305 a=0.492
b=-0.959 b=-0.739
MITAE a=0.859 a=0.674
b=-0.977 b=-0.68

Tabla 6.5

 K en %/%
 Sintonía para rechazo de perturbaciones
 Válidas para procesos monótonos con d /   1
 Para reguladores digitales aumentar “d” en medio período de muestreo

Reguladores PID paralelo

b
Criterio Proporcional Integral Derivativo d 
K p k  a 
t 
MIAE a=1.435 a=0.878 a=0.482
b
b=-0.921 b=-0.749 b=1.137  d 
 a 
Ti 
 MISE a=1.495 a=1.101 a=0.560
b=-0.945 b=-0.771 b=1.006
MITAE a=1.357 a=0.842 a=0.381 b
Td d 
 a 
b=-0.947 b=-0.738 b=0.995  

Tabla 6.6
 K en %/%.
 Sintonía para rechazo de perturbaciones.
 Válidas para procesos monótonos con d /  .  1.
 Para reguladores digitales aumentar “d” en medio período de muestreo.

min  e(t ) dt
K p ,Ti , Td MIAE

min  e(t ) 2 dt MISE

K p ,Ti ,Td
w

min  e(t )error

tdt = f(K , T , T )
K p ,MITAE
Ti ,Td p i d

Fig. 6.6

6.5 Tabla de sintonía de Rovira et al.

 Para PI, PID paralelo o no interactivo (1969)

 Para cambios de consigna K b
d 
pK  a  

 Criterio de sintonía:
Minimizar la integral del error:
MIAE e  d 
b
 a 
MITAE e t Ti 

 Basadas en un modelo de primer orden con retardo

b
Td d 
 Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas  a 
 
 Válidas para procesos monótonos con d /   1

PI paralelo

Citerio Proporcional Integral Derivativo

MIAE a=0.758 a=-0.322

b=-0.861 b=-1.020

MITAE a=0.586 a=-0.165

b=-0.916 b=-1.030

PID Paralelo

MIAE a=1.086 a=-0.130 a=0.348

b=-0.869 b=0.740 b=0.914

MITAE a=0.965 a=-0.147 a=0.308

b=-0.865 b=-0.796 b=0.929

b b
 d  Td d 
d 
b  a   a 
K p k  a  Ti   
t 

 K en %/%
 Sintonía para cambios de consigna
 Válidos para procesos monótonos con d /   1
 Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo

Diseño con Margen de fase

-1 O

Margen
de fase wf
G(jw)

Fig. 6.7 Diagrama de Nyquist

 W f mayor frecuencia a la que G  jw f  1

  
ángulo que verifica arg G jw f     

A lazo cerrado la respuesta en el tiempo puede ser como indica la Fig. 6.9

w u y
G(s)

Fig. 6.8

y El margen de fase  está relacionado

con el sobrepico y la estabilidad.
La frecuencia w f está relacionada con
la velocidad de respuesta

tiempo
Fig. 6.9

1
wf 
Tr

O
-1

wf

G(jw)

G(jw)R(jw)
 Fig. 6.10 Diagrama de Nyquist

u
w R(s) G(s) y

Fig. 6.11

El problema del diseño es Calcular R(s) para conseguir un margen de

fase de G(jw)R(jw) igual a la  a la frecuencia w f

O
-1

wf

-

G(jw)R(jw)

Fig. 6.12

  
G jw f R jw f  1

    
arg G jw f R jw f     

 1 Td jw 
R( jw)  K p 1    Note que en el regulador se ha incluido
 Ti jw 1  0.1Td jw 
el filtro para el ruido
Diseño de PID con especificación del MF


G j f R j f    1

   
arg G j f R j f       PI Td  

 1 Td j  PD Ti  
R  j  K p 1   
 Ti j 1  0.1Td j 
PID Td  Ti
1 Td j f 1
Kp 1  
Ti j f 1  0.1Td j f G j f  

 Td j f 
arg 1 
1
Ti j f

1  0.1Td j f
 
       arg G j f 
K p  1 
  1
Ti T s 
  d
 s 10.1Td s 
Td  Ti con   0....0,25  

 Dos ecuaciones y tres incógnitas: K p , Ti , Td .

 Especificar  f ,  .
 Rango de valores para los que existe solución.
 Basta conocer el punto del diagrama de Nyquist. K p  s  1 
 Ti 

Caso de reguladores PI

1 1
Kp 1 
Ti j f G j f  
      arg G j f  
 1 
arg 1         arg G j f
Ti j f 
  
 1
Ti 
 f tg 
 1   1  1
arg 1    arg 1  j    arctg  
 T j f 
  T  
f  T 
i i i f cos 
Kp 

G j f 
2
1  1 
1  1    1  tg 2   sec 
Ti j f  Ti  f 
 
1
Wf 
Tr
Caso de reguladores PD

Td j f 1
Kp 1 
1  0.1Td j f 
G j f 

 Td j f 
arg 1         arg G j f
1  0.1Td j f 
  


1
 2
K p   G  j 
 Td  f
1 
 

 f  1 0.1Td  f  
   


Td  1 1 0.44 tg 
0.22  f tg 

    arg  G  j f  

tiempo

Fig. 6.13

A mayor  menos sobrepico

Valores mayores de  f dan respuestas más rápidas y controles más activos

El cumplimiento de las ecuaciones

  
G j f R j f  1

    
arg G j f R j f     

No garantiza la estabilidad en lazo cerrado, este caso con  f alta.

f debe ser ligeramente superior a la frecuencia a lazo abierto del proceso.

O
-1


-

G(jw)R(jw)

Fig. 6.14

Margen de Ganancia

1
MG 
-1 O

G j g 
wg
 
arg G j g   
MG = factor en el que se puede
incrementar la ganancia antes de que
el sistema en lazo cerrado se haga
inestable
G(jw) Fig. 6.15

w u y
G(s)

-1 para conseguirOun margen de

Calcular R(s)
ganancia de Gwg j R  j igual a M a la
frecuencia  g

G(jw)
Fig. 6.16
G(jw) R(jw)

w u y
R(s) G(s)
 Fig. 6.17

  
G j g R j g   1
Mg
MG
   
arg G j g R j g    

G j g R j g    1
MF
   
arg G j g R j g      
 1 Td j 
R  j  K p 1   
 Ti j 1  0.1Td j 

Consideraciones

v
y
u
w R G(s)

Fig. 6.18

GR 1
y w v
1  GR 1  GR
1
S wy
R R  1 para rechazar perturbaciones
u w v 1  GR
1  GR 1  GR

s wu s vu

Rechazo de | Svy(j)| en dB perturbaciones


 1 1
S vy  
1  GR 1  G  j R  j

si R tiene acción integral

Fig. 6. 19
si   0 s vy  0

si    s vy  1

En un rango de frecuencias, el regulador puede

Hay que considerar el aspecto de
empeorar el rechazo de perturbaciones.
frecuencia de las perturbaciones para
Importante minimizar el máximo S vy  j
considerar la frecuencia de rechazos.
Margen del Módulo

-1 0
N

Fig. 6.20 Diagrama de Nyquist

___ ___ ___

 1 NM  OM  G  j  R j 

1
NM  1  GR  S vy

Margen del módulo = min NM

Min 
NM  max S vy  j  1  S vy  j
1


Un margen de módulo mayor mejora el rechazo de perturbaciones

Diseño con el margen de módulo

max min 1  G  j R  j

K p ,Ti ,Td 

 1 Td j 
R  j  K p 1   
 Ti j 1  0.1Td j 

Optimización min max orientada al rechazo de perturbaciones.