UNIVERSIDAD NACIONAL SAN

LUS GONZAGA DE ICA

INTRODUCCIÓN
A LA ROBÓTICA

Profesor: Mag. Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán

 SUMILLA
 Evolución, sensores, actuadores, Transformaciones y
representaciones espaciales, modelado de
manipuladores, cinética de manipuladores, generación
de trayectoria, control lineal de manipuladores,
introducción al control de un robots, programación de
un robots, inteligencia de un robots, Robots móviles.
 OBJETIVOS
 General:
El objetivo de la materia es proporcionar al alumno los
conceptos de Robótica. Se pretende que el alumno
conozca dicha teoría para diseñar e implemente sistemas
que resuelvan diferentes problemas que se presentan en
los robots. Para lograr el objetivo el alumno debe adquirir
los conocimientos matemáticos e implementar en
software, para controlar diferentes interfaces de hardware
para el control del robot.
… OBJETIVOS
 Específico
 Conocerá la evolución de la Robótica, identificará los diferentes tipos de
Robots que hay en la industria.
 Conocerá la morfología robot manipulador; su estructura mecánica,
actuadores y sensores.
 Conocerá y utilizará las herramientas matemáticas y computacionales
para la localización espacial; la orientación, traslación, matriz
homogénea y otros aplicados al robot.
 Identificará y utilizará las herramientas de la cinemática y la dinámica
del robot, apoyado por el toolbox de MATLAB.
 Conocerá y aplicará las herramientas para el control de la cinemática y
dinámica del robot manipulador, con el uso del control inteligente.
 Identificará distintos lenguajes de programación de robot y las
aplicaciones del robot.
 Conocerá los fundamentos de los robots móviles: su cinemática,
navegación y tecnologías aplicadas a ellos.
 CONTENIDO
SEMANA RESUMEN DESARROLLO
Contenido y plan de desarrollo del curso, conocimientos previos. Bosquejo Histórico del robot
01 Introducción
manipulador. Tipos de Robots. Impacto de la Robótica.
Estructura mecánica de un robot. Transmisiones y reducciones. Actuadores: Actuadores
02 Morfología de un Robot
hidráulicos, Actuadores neumáticos, Actuadores eléctricos.
Sensores internos: de posición, de velocidad y presencia. Sensores externos: de proximidad,
03 Morfología de un Robot
de tacto, de fuerza, de visión. Elementos terminales.
Herramientas para la Representación de la posición. Representación de la orientación. Matrices de transformación
04
localización espacial homogénea. Solución de problemas usando el TOOLBOX de MATLAB.
Matrices de transformación homogénea. Aplicación de los cuaternios. Comparación entre los
Herramientas para la
05 distintos métodos de localización espacial. Solución de problemas usando el TOOLBOX de
localización espacial
MATLAB. Presentación primera tarea
Cinemática directa del manipulador: El problema cinemático mediante matrices de
transformación homogénea, el formalismo de Denavit-Hartenberg. Cinemática inversa del
manipulador: Resolución del problema cinemático inverso por métodos geométricos,
06 Cinemática del robot
Resolución del problema cinemático inverso a partir de la matriz de transformación
homogénea. Matriz Jacobiana. Solución de problemas usando el TOOLBOX de MATLAB.
Presentación segunda tarea
Modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot rígido. Modelo dinámico de un robot
mediante la formulación de Lagrange – Euler. Modelo dinámico de un robot mediante la
Dinámica del robot
formulación de Newton – Euler. Modelo dinámico en variables de estado. Modelo dinámico
07 (1º Avance del
en espacio de la tarea. Modelo dinámico de los actuadores. Solución de problemas usando el
proyecto)
TOOLBOX de MATLAB.
(Primer Avance del Proyecto)
08 Primer Examen Parcial Primer Examen Parcial
 CONTENIDO
SEMANA RESUMEN DESARROLLO
Funciones del control cinemático. Tipos de trayectorias.
Generación de trayectorias cartesianas. Interpolación y muestreo
09 Control cinemático de robots
de trayectorias. Solución de problemas usando el TOOLBOX de
MATLAB.
Control de una articulación. Control de varias articulaciones.
10 Control dinámico de robots Control adaptativo. Aspectos prácticos. Solución de problemas
usando el TOOLBOX de MATLAB. Presentación tercera tarea
Introducción. Inteligencia artificial y su aplicación en robótica.
Control de robot por redes neuronales: Redes neuronales,
11 Inteligencia de robots dinámica del robot para redes neuronales, relaciones para control
por red neuronal, entrenamiento de la red. Presentación cuarta
tarea
Clasificación de los métodos de programación. Requerimientos de
un sistema de programación de robot. Ejemplos de programación
Programación de robots de un robot industrial (uso del robot MOVER 4 del laboratorio).
12
(2º Avance del proyecto) Características de algunos lenguajes de programación de robot.
Simulación usando el robot MOVER 4 y el TOOLBOX de MATLAB.
(Segundo Avance del Proyecto)
Clasificación. Aplicaciones industriales. Robots de servicio.
13 Aplicaciones de los robots
Simulación. Experimentos de laboratorio.
Introducción. Configuración de robots móviles. Cinemática de
14 Robots móviles robots móviles. Dinámica de robots móviles. Control de robots
móviles. Presentación de quinta tarea.
15 (Sustentación y entrega del proyecto final) (Sustentación y entrega del proyecto final)

16 Segundo Examen Parcial Segundo Examen Parcial

17 Examen Sustitutorio Examen Sustitutorio
 TIPO DE EVALUACIÓN (B)
 PROMEDIO DE PARCIALES: PESO 3
 Primer y Segundo Parcial (de las de las presentaciones)
 PROMEDIO DE PRÁCTICAS: PESO 3
 Promedio de los trabajos o informes no cancelatorios
 EVALUACIÓN PERMANENTE: PESO 1
DESCRIPCIÓN PESO

Asistencia y Puntualidad (AP) 3

Tareas Domiciliarias (TD) 2

Intervenciones Orales (IO) 1

DE LAS PRÁCTICAS
 Serán los informes del proyecto desarrollado
y/o los informes de laboratorio con los
brazos robóticos que tiene la Facultad.
 Proyectos:
 Diseño de un robot Manipulador para
seleccionar objetos
 Diseño de un robot manipulador para
pintado.
 BIBLIOGRAFÍA BÁSICA
 ROBÓTICA, CONTROL DE ROBOTS MANIPULADORES.-
Fernando Reyes Cortés. Editorial ALFAOMEGA. ISBN: 978-607-
707-190-7; México D.F., 2011.
 ROBOTICA, CONTROL DETECCION, VISION E
INTELIGENCIA.- K.S. Fu, R.C. González, C.S.G. Lee / Mc.
Graw-Hill / ISBN 84-7615-214-0
 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA. A Barrientos, L. Peñín, C.
Balaguer y R. Aracil. McGraw-Hill/1997
 ROBOTS INDUSTRIALES MANIPULADORES..- R. Iñigo
Madrigal y E. Vidal Idiarte. Alfaomega/2004
 ROBÓTICA.- J. Craig / Pearson Educación, México 2006, ISBN:
970-26-0772-8.
 ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES.- Fernando Torres Medina,
/ PEARSON ALHAMBRA ISBN: 9788420535746.
 PAGINAS WEB DE INTERÉS
- http://librosvip.blogspot.com/2011/05/introduccion-la-robotica-pdf.html
- http://ebookbrowse.com/introduccion-a-la-robotica-pdf-d46977555
- http://sindominio.net/~xabier/textos/biorob/biorob.pdf
- http://tecnologiafuentenueva.wikispaces.com/file/view/Introducción+a+la+Robotica.
pdf
- http://ineedfile2.com/introduccion-a-la-robotica-pdf
- http://ebookbrowse.com/electivo-introducciÓn-a-la-robÓtica-pdf-d89747129
- http://www.profesores.frc.utn.edu.ar/industrial/sistemasinteligentes/FFlexible/intro_
Robotica.pdf
- http://www.bibliotheka.org/?/ver/52373
- http://www.tipete.com/userpost/descargas-gratis/introduccion-la-robotica-3-ed-
español-pdf-descarga-gratis
- http://www.galeon.com/hamd/pdf/robotica.pdf
INTRODUCCION
La robótica se ha
caracterizado por el
desarrollo de sistemas cada
vez más flexibles, versátiles
y polivalentes, mediante la
utilización de nuevas
estructuras mecánicas y de
nuevos métodos de control
y percepción.
HISTORIA
 La palabra robot surge con la obra RUR, los
“Robots Universales de Rossum” de Karel Kapek.
 George C. Devol y Joseph F. Engelberger, conocidos
como los padres de la robótica
I. ANTECEDENTES HISTÓRICOS
 Grecia Automatos (autómata)
 Herón de Alejandría (85 d. C.) sistema de riego
automático
 Edad media
 Roger Bacon cabeza parlante
 Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282)
ancestros del robot humanoide
 Gallo de Estrasburgo (1352)
I. Antecedentes históricos
 I. Antecedentes históricos
 Renacimiento
– León Mecánico de Leonardo (1499)
– Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)
 Siglos XVII- XIX
Relojeros crean autómatas de vida limitada (actuador =
cuerda, resortes de acero,sistemas de pesas…)
– Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)
– Familia de humanoides: Escriba, organista, dibujante
Droz(1770)
– Muñeca dibujante de Henry Maillardet
I. Antecedentes históricos
 I. Antecedentes históricos

 Ya no solo se busca entretenimiento sino

productividad:
 1801.Telar de Jacquard (cinta de papel perforada a modo
de programa)
 (Ámbito industrial)Motor Watt sistema de válvulas
controladas automáticamente, hizo del motor de vapor,
el primer dispositivo capaz de mantener veloc. giro cte.
sin que afectaran los cambios en la carga
Nos acercamos a máquinas programables, configurables…
 I. Antecedentes históricos
Siglo XX: Aparición de la palabra ROBOT Karel Capek:
Rossum Universal Robot (1921)
 I. Antecedentes históricos
Tres Leyes de la robótica (Isaac Asimov 1945):
 1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni
con su inacción permitir que un ser humano sufra
daño
 2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un
ser humano, excepto si tales órdenes entran en
conflicto con la primera ley
 3. Un robot debe proteger su propia existencia
mientras tal protección no entre en conflicto con la
primera o segunda ley
 I. Antecedentes históricos
 Fin II GM :
Desarrollo mecánica, electrónica, neumática,
hidráulica se dispara; da origen a primeras máquinas-
herramienta de control numérico
 Control realimentado de actuadores, uso extensivo de
sensores, transmisión de potencia mediante
engranajes
 Aparición de la computadora, se consigue control mas
fiable, preciso y sofisticado
 I. Antecedentes históricos
 Telemanipuladores de Goertz (maestro-esclavo)
 I. Antecedentes históricos

 1959 George Devol y Joseph Engelberger crean el primer

Robot Industrial comercial “UNIMATE”
 1962 UNIMATE se instala en una fábrica de GE
 La ventaja de estos primeros robots respecto a las máquinas
de automatización es poder programarlos para distintas
tareas y reconfigurarlos con otras herramientas
 I. Antecedentes históricos
 1967 Engelberger viaja a Japón. Acuerdo con Kawasaki
fabricación de robots UNIMATION
 70’ s Japón toma la delantera(hasta hoy) en la robótica
 1973 ASEA fabrica el IR6, primer Robot de
accionamiento completamente eléctrico
 1974 Kawasaki instala robot soldadura con arco para
motocicletas
I. Antecedentes históricos
 I. Antecedentes históricos

 1978 Se crea el SCARA (Selective

Compliance Asembly Robotic
Arm) destinado ensamblado y
montaje
 I. Antecedentes históricos
80´s 90´s Progresos en Robótica Industrial y
comienza a fabricarse robots humanoides (caminantes
etc.)
1996 Honda crea P2, precursor de ASIMO
1997 Mars PathFinder (NASA) recoge y envía
muestras en Marte
2001 iRobot crea robot doméstico teleoperado desde
el Web
2004 EPSON Robot volador más ligero del mundo
2007 ASIMO funcionamiento coordinado de múltiples
robots
I. Antecedentes históricos
I. Antecedentes históricos
 II. Definición de Robot
 RAE: 1. m. Máquina o ingenio electrónico
programable, capaz de manipular objetos y
realizar operaciones antes reservadas solo a las
personas.
 Un electrodoméstico (lavadora) es un robot?
DEFINICION
ISO (International Standards Organization)
“Un robot industrial es una máquina manipulativa,
automáticamente controlada, reprogramable, multi-
propósito, con varios ejes reprogramables, los cuales
pueden ser fijos o móviles, para uso en aplicaciones
de automatización industrial”
DEFINICION
RIA (Robotics Industries Association o
Asociación de Industrias de Robótica)
“Un robot es una máquina multifuncional,
reprogramable, diseñada para manipular materiales,
partes, herramientas, o dispositivos especiales,
mediante movimientos variables, programados para
la realización de una variedad de tareas”
¿QUÉ ES UN ROBOT?
 II. Definición de Robot
 El manipulador constituye la mas importante
forma de Robot Industrial y la ciencia que los
estudia es la ROBÓTICA
 Ciencia Multidisciplinar:
 Mecánica:
 Matemática:
 Automática:
 Ing. Eléctrica:
 Informática:
 III. Clasificación de Robots
 Clasificación General de Robots:
 i. Humanoides Con apariencia humana, trata de
imitar su comportamiento (ASIMO,AIBO…)
 ii. Móviles Sobre plataforma móvil
 iii. Industriales Manipulador diseñado para mover
materiales, herramientas etc. (SCARA,PUMA,STAÜBLI)
 iv. Inteligentes Capaces trabajar en entorno no
estructurado y con eventos impredecibles. Utiliza
sensores para conocer el entorno. Interacciona con
usuario ,capacidad de aprendizaje.
 v. Servicios Trabajan con total o parcial autonomía
para desarrollar servicios útiles (excluidos fabricación)
Guías, limpieza…
 III. Clasificación de Robots Industriales
 Clasificación de Robots Industriales (IFR)
 i. Según Num_Ejes:
 3
 4
 >=5
 ii. Según Tipo_de_Control:
 Secuencia controlada: ejecuta movimientos en un orden determinado.
 Trayectoria operada/contínua control de 3 o mas ejes en movimiento
para que operen de acuerdo a la trayectoria requerida
 Adaptativo parámetros del sistema de control se modifican según
condiciones detectadas en el proceso
 Teleoperados operado remotamente por operador humano
 iii. Según Estructura_Mecánica:
 Cartesianos, SCARA, Paralelos, Angulares, Esféricos y Cilíndricos
CLASES DE ROBOTS
 A su nivel de generación,
 a su nivel de inteligencia,
 a su nivel de control, y
 a su nivel de lenguaje de programación
III. Clasificación de Robots Industriales
CLASES DE ROBOTS, a su generación
 La primera generación
Repite las tareas programadas secuencialmente. Los
robots no se percatan de su entorno.
 CLASES DE ROBOTS, a su generación
 La segunda generación
Los robots ahora cuentan con un sistema de
retroalimentación que les permite obtener mas datos
de su entorno y guardarlos en algún medio de
almacenamiento junto con las instrucciones.
 CLASES DE ROBOTS, a su generación
 La tercera generación
Los robots se vuelven reprogramables, usan
controladores o computadoras para analizar la
información captada de su entorno mediante
sensores(cabe mencionar que se desarrolla la visión
artificial) y aparecen los lenguajes de programación.
 CLASES DE ROBOTS, a su generación
 La cuarta generación
Mejores sistemas sensoriales, mejores estrategias de
control y análisis de información, capaces de
comprender su entorno y actuar ante el mediante
conceptos "modélicos" en tiempo real.
 CLASES DE ROBOTS, a su generación
 La quinta generación
La siguiente generación será una nueva tecnología que
incorporara 100% inteligencia artificial y utilizara métodos
como modelos de conducta y una nueva arquitectura de
subsumción, además de otras tecnologías actualmente en
desarrollo como la nanotecnología. Depende totalmente
de la nueva generación de jóvenes interesados en robótica
CLASES DE ROBOTS, a su nivel de
inteligencia
 Dispositivos de manejo manual.
 Robots de secuencia arreglada.
 Robots de secuencia variable
 Robots regeneradores
 Robots de control numérico.
 Robots inteligentes
CLASES DE ROBOTS, a su nivel de control

 Nivel de inteligencia artificial

 Nivel de modo de control
 Niveles de servosistemas
CLASES DE ROBOTS, a su nivel de lenguaje
de programación

 Sistemas guiados
 Sistemas de programación de nivel-robot
 Sistemas de programación de nivel-tarea
CLASES DE ROBOTS, según su Arquitectura

 Poliarticulados.
 Móviles.
 Androides.
 Zoomórficos.
 Híbridos
CLASES DE ROBOTS, según su aplicación

 Robots Play-back
 Robots controlados por sensores
 Robots controlados por visión
 Robots controlados adaptablemente
 Robots con inteligencia artificial
III. Clasificación de Robots Industriales
 Tipo A: Manipulador con control manual o
telemando.

 Tipo B: Manipulador automático con ciclos

preajustados; regulación mediante fines de carrera o
topes; control por PLC; accionamiento neumático,
eléctrico o hidráulico.

 Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o

punto a punto. Carece de conocimientos sobre su
entorno.

 Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno,

readaptando su tarea en función de éstos.
CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT
 Capacidad de Carga
 Propiedades Dinámicas de los Robot
 Grados de Libertad
 Programación y Control del Robot
 Alcance
 Velocidad
 Tipos de Actuadores
 Coordenadas de los Movimientos
 Sensores
 Tipos y aplicaciones de robots
manipuladores
 Nomenclatura de las partes mecánicas de un robot serial
• Un robot es llamado serial o en cadena
cinemática abierta cuando hay solamente
una secuencia de enlaces o eslabones
conectando al final de la cadena;
• Las vinculaciones entre los eslabones
pueden ser hechas con juntas de revolución
o prismática y cada una suministra un grado
de movilidad;
(EFECTOR FINAL) • Los grados de movilidad deben ser
adecuadamente distribuidos en la estructura
mecánica para dar los grados de libertad
para ejecutar una tarea;
• Son necesarios 3 grados de libertad para
posicionar un objeto en el espacio
tridimensional y otros 3 grados de libertad
para orientarlo.
Tipos e aplicaciones de robots
manipuladores
ESPACIO DE TRABAJO JUNTA PRISMÁTICA

Manipulador Serial Antropomórfico Manipulador Serial SCARA

Pintura Manipulación de piezas

• El espacio de trabajo representa la porción del ambiente que el efector final es capaz
de alcanzar
Tipos y aplicaciones de robots
manipuladores
JUNTA PRISMÁTICA

Manipulador Serial Cartesiano

Manipulación de piezas
Tipos y aplicaciones de robots
manipuladores

Manipulador Paralelo o de cadena cinemática

cerrada
ABB
Manipulación de piezas y almacenaje
Ventajas en relación al robot serial: mayor
rigidez y precisión, mayor capacidad de
carga, mayores velocidades
Componentes de robots
manipuladores
 Componentes de robots
manipuladores
 Accionamiento: motores eléctricos con reductores,
accionamientos hidráulicos y neumáticos;
 Sensores: Encoder (angulares para medición de ángulos en
las juntas de revolución o lineales para desplazamientos en
juntas de translación), Tacómetro (medición de velocidad),
Strain gage (medición de fuerza);
 Sistema de Control: Controlador digital con circuito
electrónico capaz de adquirir las señales medidas por los
sensores y calcular señales adecuadas para accionar el
mecanismo y producir los movimientos programados con
los menores errores posibles.
Problemas en la utilización de
robots
 Programación de la línea de producción
1. Línea de producción parada;
2. Programación individual de cada robot;
3. Test, ajustes y retomada de producción.
(Mucho tiempo para el reinicio de operación)
 Programación off-line
1. Programación virtual de la línea;
2. Parada de la línea de producción;
3. Implementación de los programas;
4. Test, ajustes y retomada de producción.
(Tiempo pequeño de preparación)
Problemas en la utilización de
robots
 Programación off-line (requisitos)
1. Modelado del robot (cinemática y dinámica);
2. Modelado de la línea de producción;
3. Línea de producción virtual;
4. Programación y simulación de movimientos en
ambiente virtual;
5. Test y ajustes para aumentar el desempeño.
BRAZO ROBÓTICO FIME
ESCRITURA TIPO ESCALERA
FORMA DE PROGRAMACIÓN
DEL BRAZO
MÓDULO UNITRAIN PARA PROGRAMACIÓN
DE FAJA TRANSPORTADORA
CABLEADO MÓDULO UNITRAIN
Aplicaciones
ES TODO POR HOY
ENTREGA DEL SÍLABO