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Teoría de Control Moderna
• Teoría de control clásica basada en la relación entrada-salida o
función de transferencia. Enfoque en el dominio de la frecuencia.
• Teoría de control moderna se basa en el concepto de estado.
Basada en la descripción de las ecuaciones de un sistema en
términos de n ecuaciones diferenciales de primer orden, que se
combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden.
Se aplica a sistemas con entradas y salidas múltiples, que pueden
ser o no lineales. Enfoque en el dominio del tiempo. La
formulación matricial simplifica la representación matemática y
facilita la resolución por computador usando herramientas tipo
Matlab.
• Teoría de control robusto utiliza la hipótesis de que los modelos
que se utilizan en el diseño de los sistemas de control tienen
errores de modelado. Basada en los análisis de respuesta en
frecuencia y en el dominio del tiempo.
Control y Automatización
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Teoría de Control Moderna
• Conceptos de Controlabilidad y Observabilidad. [Kalman]
• Controlador en variables de estado que opera sobre la
información disponible en forma de medida.
• Observador: sistema dinámico utilizado para estimar el
estado de otro sistema dinámico dado un conocimiento
sobre las entradas al sistema y las salidas medidas al
sistema.
Control y Automatización
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Modelo basado en Variables de Estado
Control y Automatización
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Términos y Conceptos
Control y Automatización
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Términos y Conceptos
Control y Automatización
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Términos y Conceptos
Sea un sistema de múltiples entradas-múltiples salidas con n integradores.
Supóngase también que hay r entradas u (t), u (t), ..., u (t) y m salidas y (t), y (t), ..., y (t).
1 2 r 1 2 m
Se definen las n salidas de los integradores como variables de estado: x (t), x (t), ..., x (t).
1 2 n
Entonces el sistema se puede describir mediante:
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Términos y Conceptos
Ec. de Estado
Ec. de Salida
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Términos y Conceptos
A(t): Matriz de Estado
B(t): Matriz de Entrada
C(t): Matriz de Salida
D(t): Matriz de Transmisión Directa
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Modelo basado en Variables de Estado
∂2y ∂y
M 2 +b + ky = u(t)
∂t ∂t
Sistema de segundo orden, dos integradores:
x1 (t) = y(t);
€
∂y
x2 (t) =
∂t
Por lo que convertimos la Ec. Diferencial en
un sistema de Ec. de Orden 1:
∂x1
= x2
∂t
Ejemplo 2.2.
“Ingeniería De Control Moderna “Ogata. 5ª Edición.
∂x 2 −b k 1
= x 2 − x1 + u
∂t M M M
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Modelo basado en Variables de Estado
Control y Automatización
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FDT- Ecuaciones en el espacio estados
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FDT- Ecuaciones en el espacio estados
Ejemplo 2.3.
“Ingeniería De Control Moderna “Ogata.
5ª Edición.
Control y Automatización
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Representación en el espacio estado
Ecuaciones diferenciales escalares
• Función de excitación no contiene términos derivados
Variables de estado
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Representación en el espacio estado
Ecuaciones diferenciales escalares
• Función de excitación no contiene términos derivados
Control y Automatización
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Representación en el espacio estado
Ecuaciones diferenciales escalares
• Función de excitación contiene términos derivados
Variables de estado
Donde:
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Representación en el espacio estado
Ecuaciones diferenciales escalares
• Función de excitación contiene términos derivados
Control y Automatización
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Representación en el espacio estado
Formas canónicas
• Forma canónica controlable
• Forma canónica observable
• Forma canónica diagonal
• Forma canónica de Jordan
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Representación en el espacio estado
• Forma canónica controlable. Método de asignación
de polos para el diseño de sistemas de control
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Representación en el espacio estado
• Forma canónica observable.
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Representación en el espacio estado
• Forma canónica diagonal. (raíces distintas)
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Representación en el espacio estado
• Forma canónica de Jordan. (raíces múltiples). Forma canónica
diagonal de bloques para sistemas que no tiene polos distintos.
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Ejercicio Propuesto
Obtenga las representaciones en el espacio de estados en la
forma canónica controlable, forma canónica observable y la
forma canónica diagonal:
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Modelo basado en Variables de Estado
Seleccionamos las siguiente
variables:
x1=vc(t)
x2=iL(t),
E=(1/2)Li2L+(1/2)Cv2c
dv
ic = C c = u(t) − iL (Kirchoff para corriente en el
nodo)
dt €
€
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Modelo basado en Variables de Estado
dv c (Kirchoff para corriente en el
ic = C = u(t) − iL nodo)
dt
diL (Kirchoff para tensión en la malla
L = −RiL + v c de la derecha)
dt
(Salida del Sistema)
€ v 0 = RiL (t)
x1= vc(t)
€
x2=iL(t),
€ dx1 1 1
= − x 2 + u(t)
dt C C
€ dx 2 1 R
= x1 − x 2
dt L L
y1 = v 0 (t) = Rx 2
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Grafos de Flujo y Diagramas de Bloques
Procedimiento para eludir la formulación
matricial.:
1. Elección de Variables
2. Construir sistema de Ec. De Orden 1
3. Transf. De Laplace
4. Dibujar Grafo o Diagrama de bloques.
1 1 1 1 1 1
x˙1 = − x 2 + u(t) sx1 (s) = − x (s) + u(s) x1 (s) = − x (s) + u(s)
C C C 2 C sC 2 sC
1 R 1 R 1 R
x˙ 2 = x1 − x 2 sx 2 (s) = x1 (s) − x 2 (s) x 2 (s) = x1 (s) − x (s)
L L L L sL sL 2
v 0 (t) = Rx 2 v 0 (s) = Rx 2 (s) v 0 (s) = Rx 2 (s)
€ € €
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Grafos de Flujo y Diagramas de Bloques
1 1
x1(s) = − x 2 (s) + u(s)
sC sC
1 R
x 2 (s) = x1 (s) − x 2 (s)
sL sL
v 0 (s) = Rx 2 (s)
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Grafos de Flujo y Diagramas de Bloques
R R
V0 (s) LCs 2
LC
= =
U(s) 1+ R + ( 1 ) s2 + R s + ( 1 )
Ls LCs2 L LC
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Grafos de Flujo y Diagramas de Bloques
Y ahora lo opuesto:
Obener la ec. Diferencial de estado a partir de la Función de
Transferencia.
R R
V0 (s) LCs 2
LC
= =
U(s) 1+ R + ( 1 ) s2 + R s + ( 1 )
2
Ls LCs L LC
Control y Automatización
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Obtención del Grafo a partir de la FT.
Y (s)
∑P Δ k k Suma de todos los factores de la trayectoria de avance
K
G(s) = = =
U(s) Δ
€ 1-factores de los lazos de realimentación
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Obtención del Grafo a partir de la FT.
Y (s) b0
G(s) = =
U(s) s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1s + a0 Ec. 3.37
€ Y (s) b0 s−4
G(s) = =
U(s) 1+ a3 s−1 + a2 s−2 + a1s−3 + a0 s−4
€
Cuatro variables de estado: x1,x2,x3,x4
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Obtención del Grafo a partir de la FT.
Y (s) b0 s−4
G(s) = =
U(s) 1+ a3 s + a2 s−2 + a1s−3 + a0 s−4
−1
€ Fig. 3.7
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Deducción de la Ec. Diferencial
Y (s) b0 s−4
G(s) = =
U(s) 1+ a3 s + a2 s−2 + a1s−3 + a0 s−4
−1
x˙1 = x 2 x1 =
y
b0
x˙ 2 = x 3 y˙
x 2 = x˙1 =
x˙ 3 = x 4 b0
y˙˙
x˙ 4 = −a0 x1 − a1 x 2 − a2 x 3 − a3 x 4 + u x 3 = x˙˙1 =
b0
y = b0 x1 x 4 = ˙x˙˙1 =
˙y˙˙
b0
" x1 % " 0 1 0 0 % " x1 % "0 % d4 a d3 a d2 a d a
y(t) + 3 3 y(t) + 2 2 y(t) + 1 y(t) + 0 y(t) = u(t)
$ ' $ '$ ' $ ' dt 4 b0 dt b0 dt b0 dt b0
€ d $ x2 ' $ 0 0 1 0 ' $ x 2 ' $0 '
= + u(t)
dt $ x 3 ' $ 0 0 0 1 ' $ ' $0 '
€
$ ' $ '$ ' $ '
# x 4 & #−a0 −a1 −a2 a3 & # x n & #1 &
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Obtención del Grafo a partir de la FT.
Y (s) b s3 + b s2 + b s + b0
G(s) = = 4 3 3 2 2 1
U(s) s + a3 s + a2 s + a1s + a0 Ec. 3.38
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Obtención del Grafo a partir de la FT.
Y (s) b3 s−1 + b0 s−2 + b1s−3 + b0 s−4
G(s) = =
U(s) 1+ a3 s−1 + a2 s−2 + a1s−3 + a0 s−4
Fig. 3.8
€
Forma Canónica
de la Variable de
Fase
Control y Automatización
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Deducción de la Ec. Diferencial
Y (s) b3 s−1 + b0 s−2 + b1s−3 + b0 s−4 Z(s)
G(s) = =
U(s) 1+ a3 s−1 + a2 s−2 + a1s−3 + a0 s−4 Z(s)
€
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Deducción de la Ec. Diferencial
Control y Automatización
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Deducción de la Ec. Diferencial
x˙1 = x 2
x˙ 2 = x 3
x˙ 3 = x 4
x˙ 4 = −a0 x1 − a1 x 2 − a2 x 3 − a3 x 4 + u
y = b0 x1 + b1 x 2 + b2 x 3 + b3 x 4
y(t) = CX
" x1 % " 0 1 0 0 % " x1 % "0 % " x1 %
$ ' $ '$ ' $ ' $ '
€ d $ x2 ' $ 0 0 1 0 ' $ x 2 ' $0 ' x2
= + u(t) y = [b0 b1 b2 b3 ] $ '
dt $ x 3 ' $ 0 0 0 1 ' $ ' $0 ' $ x3 '
$ ' $ '$ ' $ ' $ '
# x 4 & #−a0 −a1 −a2 a3 & # x n & #1 & # x4 &
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€ €
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Forma Canónica de Entrada Prealimentada
La función de transferencia es la misma,
aunque la variables de estado son
diferentes.
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Forma Canónica de Entrada Pre-alimentada
x˙1 = −a3 x1 + x 2 + b3 u
x˙ 2 = −a2 x1 + x 3 + b2 u
x˙ 3 = −a1 x1 + x 4 + b1u
x˙ 4 = −a0 x1 + b0 u
" x1 %
€ $ '
x2
y = [1 0 0 0] $ ' + [0] u(t)
$ x3 '
$ '
# x4 &
€
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Ejercicio Propuesto
Dado el siguiente lazo de realimentación, calcula:
a) La Función de transferencia.
b) El grafo de flujo y diagrama de bloques según la Forma
canónica de la variable de fase.
c) El grafo y el diagrama pre-alimentado
d) La Ec. Diferencial de estado (forma matricial)
e) La ecuación diferencial
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Ejercicio propuesto
Dado el siguiente lazo abierto de control, calcula:
a) La Función de transferencia.
b) El grafo de flujo y diagrama de bloques según la Forma
canónica de la variable de fase.
c) El grafo y el diagrama pre-alimentado
d) La Ec. Diferencial de estado (forma matricial)
e) La ecuación diferencial
f) Resuelve la Ec. Diferencial mediante Transf. Laplace
g) Calcula el comportamiento en el estacionario
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