Trabajo autónomo #4

Mecánica Vectorial
Escuela Superior Politécnica del Litoral

Unidad 4: Cinemática de partículas y cuerpos rígidos

4.1.- Movimiento curvilíneo de partículas: componentes rectangulares
4.2.- Movimiento curvilíneo de partículas: componentes tangenciales
4.3.- Ecuaciones de aceleración para movimiento general
4.4.- Movimiento de rotación y traslación en cuerpos rígidos

Objetivos de Aprendizaje:
4.1.- Aplicar ecuaciones de desplazamiento, velocidad y aceleración
para la descripción del movimiento de partículas en trayectorias cur-
vilíneas utilizando las componentes rectangulares y tangenciales del
movimiento.
4.2.- Aplicar ecuaciones de velocidad y aceleración para la descripción
del movimiento de rotación y traslación en cuerpos rígidos.
4.3.- Analizar la relación entre los movimientos de traslación y rota-
ción con el movimiento plano general aplicados a cuerpos rígidos.

Texto Guía:
Mecánica Vectorial para Ingenieros: Dinámica
Beer, Johnston
Novena Edición
Capítulo 11: Cinemática de partículas.
Capítulo 15: Cinemática de cuerpos rígidos.
Problema 1:
Vectores unitarios Normal-Tangente: Una pequeña caja de
tamaño despreciable se desliza por un camino curvo definido por
la parábola y=0,4x2. Cuando está en el punto A (xA=2 m, yA=1.6
m), la velocidad de la caja es v=8 m/s y la aceleración tangencial
debido a la gravedad es dv/dt=4 m/s2.
(a) Determine la componente normal y la magnitud total de la
aceleración de la caja en ese instante. (b) Dibuje un diagrama de
cuerpo libre y determine si la aceleración tangencial es consistente
con las fuerzas que actúan sobre el cuerpo. En particular, ¿se puede
determinar si el coeficiente de fricción es mayor que cero?, y si su
respuesta es afirmativa, ¿cuál es su valor?

Pregunta Conceptual: Cuando una partícula viaja a lo largo de un camino curvo

experimenta una aceleración dada por la velocidad al cuadrado dividido por el radio
de curvatura. ¿En qué dirección está la aceleración?

• (a) Tangente a la trayectoria.

• (b) Hacia el lado cóncavo de la trayectoria curva (es decir, el interior de la
curva, por ejemplo, hacia el centro de una trayectoria circular).
• (c) Hacia el lado convexo de la trayectoria.

Problema 2:

Coordenadas polares: La esfera de 0,5 li-

bras es guiada a lo largo de una trayectoria circu-
lar, la cual se encuentra en un plano vertical. La
longitud del brazo OP cumple con la relación
rOP=2rc cosθ. Si el brazo tiene una velocidad an-
gular 𝜃𝜃 ̇ = 0.4 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 y una aceleración angular
θ̈ = 0.8 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠2 en el instante 𝜃𝜃 = 30°. Determine
la fuerza del brazo sobre la esfera. No considere
la fricción ni el tamaño de la esfera. Se conoce que
la distancia rc es 0.4 ft.
Pregunta Conceptual: ¿En qué dirección está la fuerza del brazo sobre la esfera?

• (a) Paralelo al brazo

• (b) Perpendicular al brazo
• (c) Paralelo al radio del arco circular, con radio rc.
Problema 3:
Rotor de Helicóptero: Las hélices de un helicóptero tienen un radio de 5,2
m y giran a una velocidad angular constante de 5 rev/s. El helicóptero está volando
horizontalmente en línea recta a una velocidad de 5,0 m/s y una aceleración de 0.5
m/s2, como se ilustra en la figura . Determine la velocidad y la aceleración del punto
A, que está en el extremo de una de las palas (con respecto a tierra), cuando θ es
90°.
Los marcos de referencia definidos en la figura a continuación son los si-
guientes: Oxyz se fija a tierra; Bx1y1z1 es fijo al helicóptero en traslación.

Pregunta Conceptual: ¿Cuándo es mayor la magnitud de la aceleración del

punto A?
• (a)θ=0°
• (b)θ=90°
• (c)θ=180°
Problema 4:
Juego en parque de diversiones: El juego mecánico consta de una plataforma
horizontal conectado a un brazo en el punto B al borde exterior. El brazo gira a 10
rpm con respecto a la plataforma mientras que la plataforma gira a 6 rpm con
respecto al suelo. Los ejes de rotación para ambos están en la dirección z, fuera del
plano y la gravedad actúa en esta dirección. Un asiento se encuentra en el extremo
C del brazo BC, que es de 2 m de largo y el radio de A hacia B tiene 6 m de
longitud. Encuentre las velocidades y aceleraciones del pasajero que posee una masa
de 75 kg.
Los marcos de referencia definidos en la figura son los siguientes: Oxyz está
fijado a tierra; Ax1y1z1 se fija a la plataforma en el eje de rotación. Bx2y2z2 se fija al
brazo BC en B y gira con el brazo.

Pregunta Conceptual: ¿Cuál es la tasa de rotación experimentada por el

pasajero con respecto al sistema de coordenadas fijado al suelo?
• (a) 4 rpm
• (b) 10 rpm
• (c) 16 rpm
Problema 5:
Carro y masa giratoria: Un bloque de masa Mb está restringido al movi-
miento horizontal debido a los rodillos. Se conoce que la aceleración del bloque en
el marco inercial Oxyz es ���������
𝑎𝑎𝐴𝐴 = 𝑥𝑥̈ 𝚤𝚤 ⃗. El punto A está fijado al bloque mientras que
una barra de masa despreciable gira alrededor del punto A con una velocidad an-
gular 𝜃𝜃.̇ Una masa puntual, m, está unida al extremo de la barra giratoria en el
punto B. Este problema introduce uno de los problemas más importantes y más
comunes en la ingeniería mecánica: el rotor desbalanceado. Puede ver una ilustra-
ción extrema de este efecto en este video. https://www.youtube.com/re-
sults?search_query=unbalanced+rotor
(a) Hallar una expresión para la aceleración total de la masa, m, en el marco
inercial fijo Oxyz. Es decir ���������
𝑎𝑎𝐵𝐵 en términos de las componentes x & y del sistema Oxyz.
En otras palabras, utilice los vectores unitarios asociados con el marco Oxyz. Re-
cuerde incluir la contribución de 𝑎𝑎 𝐴𝐴 = 𝑥𝑥̈ 𝚤𝚤 ⃗ en su respuesta.
���������
(b) ¿Cuál es la magnitud y dirección de la fuerza que la barra aplica a la
masa, m? ¿Cuál es la fuerza y dirección de la barra sobre el pivote A?

Figura 5

Pregunta Conceptual: Cuando se considera un sistema de dos partículas, el

bloque y la masa giratoria tienen un centro de masa que se podría calcular en
función de la posición de la varilla a medida que gira. Cuando se ve desde un marco
inercial fijo externo al bloque, el centro de masa del sistema.
• (a) Se mueve hacia la izquierda cuando la masa m está en la mitad
izquierda de la pista circular.
• (b) Se mueve hacia la derecha cuando la masa m está en la mitad izquierda
de la pista circular
• No se mueve hacia la izquierda o hacia la derecha
Problema 6:
Una polea y dos cargas se conectan mediante
cuerdas inextensibles como se muestra en la figura. La
carga A tiene una aceleración constante de 300 mm/s2
y una velocidad inicial de 240 mm/s, ambas dirigidas
hacia arriba. Determine, (a) el número de revoluciones
ejecutadas por la polea en 3 s, (b) la velocidad y la
posición de la carga B después de 3 s, (c) la aceleración
del punto D sobre el aro de la polea en el tiempo t=0.

Problema 7:
El brazo ACB gira alrededor del
punto C con una velocidad angular de 40
rad/s en sentido contrario al de las mane-
cillas del reloj. Por medio de pasadores in-
sertados en sus centros, dos discos de fric-
ción A y B se montan sobre el brazo ACB
como se muestra en la figura. Si los dos
discos ruedan sin deslizarse en las superfi-
cies de contacto, determine la velocidad
angular de (a) el disco A, (b) el disco B.

Problema 8:
Determine la velocidad y la aceleración del
punto A, que está en el extremo de una de las palas
(con respecto a tierra), cuando θ es 90°. Dos vari-
llas AB y DE están conectadas como se indica en
la figura. Si el punto B se mueve hacia abajo con
una velocidad de 60 in/s, determine (a) la veloci-
dad angular de cada varilla y (b) la velocidad del
punto E.
Problema 9:
Si en el instante mostrado la barra AB tiene una velocidad angular constante
de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj, determine la aceleración angular
(a) de la barra BD y (b) de la barra DE.

Problema 10:
El mecanismo de Ginebra o Cruz de Malta que se muestra se utiliza para
proporcionar un movimiento rotatorio intermitente del disco S. El disco D gira con
una velocidad angular constante de 8 rad/s en sentido contrario al de las manecillas
del reloj. Se une un pasador P al disco D, el cual tiene la posibilidad de deslizarse
en una de las seis ranuras cortadas con igual espaciamiento en el disco S. Se desea
que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de
cada una de las seis ranuras; esto ocurrirá si la distancia entre los centros de los
discos y los radios de los mismos se relacionan de la manera indicada. Determine la
velocidad y la aceleración angulares del disco S en el instante en el que Φ=150°.