PASO 3 - PROGRAMAR POR MEDIO DE SOFTWARE LOS MOVIMIENTOS DE

UN ROBOT.

PRESENTADO POR:

CARLOS ALAYON

COD: 1.123.085.104

TUTOR:

MARIO ARBULU

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ROBÓTICA AVANZADA

CEAD – ACACIAS

Noviembre de 2018
PASO 3 - PROGRAMAR POR MEDIO DE SOFTWARE LOS MOVIMIENTOS DE
UN ROBOT.

PASOS, FASES O ETAPA DE LA ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE A

DESARROLLAR

El trabajo a desarrollar en esta tercera unidad consta de 5 pasos:

Fase 1: Revisar los temas de la Unidad 3 del curso, haciendo uso de las referencias
bibliográficas dadas en el entorno de conocimiento. Verificar el manual de trabajo en
Robocell.

Fase 2: Realizar el algoritmo de trabajo de cada uno de los robots, en los cuales se deben
incluir sensores para la detección de los elementos.

Fase 3: Construir el ambiente de trabajo de los robots, haciendo uso de la aplicación

Cellsetup de Robocell.

Fase 4: Realizar la programación de los dos robots, uno para la selección de los elementos
sobre la banda transportadora y otro para la organización de las cajas en la estiba de
madera.

Fase 5: Socializar y consolidar en un solo documento grupal, el desarrollo del problema

planteado.
 ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Problema

Para el desarrollo del problema se recomienda la instalación del software Robocell.

Realizar la programación de dos robots, los cuales deberán de realizar la selección de

productos que se desplazan sobre una banda transportadora, colocarlos en una caja de
manera ordenada y una vez llena, dicha caja será arrumada correctamente sobre una estiba
de madera.

Se deben colocar elementos de diferentes tamaños, el robot seleccionará solo un tamaño y

lo depositará en una caja de mañera organizada.

Una vez llena la caja, un segundo robot colocará la caja en una estiba de madera,
igualmente, de manera organizada
DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS PROPUESTOS

PANTALLASO INICIAL DEL MONTAJE

 CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN EN ROBOCELL

Remark: ********************************************************

Remark: ROBOTICA AVANZADA

Remark: PRESENTADO POR:

Remark: CARLOS ALAYON

Remark: CODIGO: 1.123.085.104

Remark: *********************************************************

Remark: ************INICIO DEL PROGRAMA*************

INICIO:

Start Conveyor Axis 7 at Speed 50 (%) in Minus Direction

Remark: *************SENSORES DE ENTRADA**********

CHECK_SENSOR:

Disable Input Interrupt 1

Disable Input Interrupt 2

Disable Input Interrupt 3

Disable Input Interrupt 4

Remark: subrutina para trasladar el cubo a la banda

CUBO A LA BANDA:

Open Gripper

Wait 2 (10ths of seconds)

If Input 1 On Jump to TAMAÑO_1

If Input 2 On Jump to TAMAÑO_2

Jump to INICIO
Remark: ***************FEEDER***************

CHECK_FEEDER:

Turn On Output 1

Turn Off Output 1

Go to Position 2 Fast

Go to Position 3 Fast

Close Gripper

Go to Position 2 Fast

Go to Position 4 Fast

Open Gripper

Go to Position 1 Fast

If Input 3 On Jump to CAJAS

Jump to INICIO

Remark: ********SUBRUTINA 1************

TAMAÑO_1:

Stop Conveyor Axis 7

Go to Position 1 Speed 50 (%)

Go to Position 6 Speed 50 (%)

Go to Position 5 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go to Position 6 Fast

Go to Position 7 Fast

Go to Position 8 Fast

Open Gripper
Go to Position 7 Fast

Jump to CHECK_FEEDER

Remark: ****************SUBRUTINA 2*************

TAMAÑO_2:

Stop Conveyor Axis 7

Go to Position 1 Fast

Go to Position 6 Speed 50 (%)

Go to Position 9 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go to Position 6 Fast

Go to Position 10 Fast

Open Gripper

Go to Position 1 Fast

If Input 4 On Jump to CHECK_FEEDER

Jump to INICIO

Remark: *********SUBRUTINA CAJAS LLENAS******

CAJAS:

Open Gripper

Go to Position 7 Speed 50 (%)

Go to Position 11 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go to Position 7 Speed 50 (%)

Go to Position 12 Speed 50 (%)

Go to Position 13 Speed 50 (%)

Open Gripper
Go to Position 12 Speed 50 (%)

Go to Position 7 Speed 50 (%)

Go to Position 14 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go to Position 7 Speed 50 (%)

Go to Position 12 Speed 50 (%)

Go to Position 16 Speed 50 (%)

Go to Position 15 Speed 50 (%)

Open Gripper

Go to Position 1 Speed 50 (%)

End