CIENCIAS DE LA INGENIERIA E INDUSTRIAS

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

Tema:
CONTROL DEL SISTEMA HÍBRIDO DE GENERACIÓN DE ENERGÍA
EÓLICA CON CARGA DE DESCARGA MEDIANTE EL AVANZADO
CONTROLADOR DIFUSO-ROBUSTO
Asignatura:
Centrales Eléctricas
Docente:
MsC. Álvaro López
Alumnos:
José Ricardo Centeno
Carlos Jaramillo
Fecha:
16 de Noviembre de 2018

Octubre 2018 - Marzo 2019

 CONTROL DEL SISTEMA HÍBRIDO DE GENERACIÓN DE ENERGÍA
EÓLICA CON CARGA DE DESCARGA MEDIANTE EL AVANZADO
CONTROLADOR DIFUSO-ROBUSTO

El documento consiste en diseñar y modelar un controlador del sistema híbrido

de energía eólica con carga de descarga. El controlador propuesto será un difuso
y robusto a la vez. Una vez diseñado, realizar las simulaciones pertinentes para
compararlo con el controlador normalmente usado. Se demostrará en las
simulaciones que la propuesta de diseño resulta ser mejor que la usada
normalmente.

Antes de la explicación de la propuesta, debemos entender el sistema que se

controlará. Tomaremos en cuenta ciertas definiciones como:

Sistema híbrido de generación de energía eólica

Este sistema se compone de una turbina eólica acoplada con un generador de

inducción, un sistema de almacenamiento de energía, una carga de descarga y
un generador síncrono. Accionado por un motor diésel de respaldo para operar
cuando la energía eólica es insuficiente.

Carga de descarga

Un dispositivo al cual la energía del generador eólico fluye cuando las baterías
del sistema están demasiado llenas para aceptar más energía. Generalmente un
elemento de calentamiento eléctrico. Este desvío lo realiza un regulador de
derivación y permite mantener una carga en el generador. (U.S. Patente nº
7.276.807, 2007)

Control difuso

Un sistema de control difuso es una alternativa muy útil a los sistemas de control
que requieren de un modelo matemático demasiado complejo. Este tipo de
sistema de control utiliza el conocimiento experto. Para generar una base de
conocimientos, la cual le otorga al sistema la capacidad de tomar decisiones. La
base del funcionamiento de este tipo de sistema de control es la lógica difusa.
(Gámez, 2009)
Control Robusto

El control robusto abarca los problemas que se caracterizan por considerar

incertidumbres en el modelo. Que sean tolerables por un controlador lineal y que
no varíe en el tiempo. (Inthamoussou, 2011)

Control modo deslizante

El control por modo deslizante (CMD) consiste en llevar las trayectorias del
sistema. Sobre una variedad o superficie de deslizamiento y forzarlas a
evolucionar sobre ella. Así, el comportamiento dinámico del sistema en estas
condiciones queda determinado por unas ecuaciones. Que definen dicha
superficie en el espacio de estados. De este modo, plasmando los objetivos de
control en tales ecuaciones mediante un diseño adecuado de las mismas. Es
posible lograr la estabilización del sistema, el seguimiento de referencias y la
regulación de variables. (Borroto Martínez, 2015)

Controlador proporcional integral (PI)

El Controlador proporcional-integral tiene como propósito disminuir y eliminar el

error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional.

El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto
de control. Integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción
proporcional. (Bolton, 2001)
Teniendo en cuenta estas definiciones vamos a explicar de mejor manera la
propuesta de diseño:

Introducción

Para suministrar electricidad a islas o comunidades aisladas, la combinación de

la energía eólica con los combustibles como el diésel parece ser una solución
atractiva económicamente. Se puede lograr un considerable ahorro de
combustible utilizando la energía eólica. Pero debido a la naturaleza fluctuante
del viento, surgen varios problemas técnicos relacionados con la calidad de la
energía. Por lo tanto se ha diseñado un sistema híbrido que se compone de una
turbina eólica acoplada con un generador de inducción, un sistema de
almacenamiento de energía, una carga de descarga y un generador síncrono
accionado por un motor diésel de respaldo para operar cuando la energía eólica
es insuficiente.

Lo que se busca con esta propuesta de diseño es mejorar la calidad de energía

usando un controlador difuso-robusto. Que le permita al sistema tomar
decisiones en base a conocimiento experto. Y además estabilizar la producción
de energía en función del tiempo.

Para el diseño y modelado se considera que tanto la unidad del generador de

inducción de turbina eólica como la carga de descarga funcionan en paralelo. En
este modo, la energía generada por el viento es suficiente para suministrar
cargas y el motor diésel se desconecta del generador síncrono. El generador
síncrono actúa como un condensador síncrono. Para generar o absorber la
potencia reactiva que contribuye a la tensión de su terminal para estabilizar el
sistema. La carga de descarga se aplica al control de frecuencia al absorber el
exceso de potencia activa en la red. Dado que no se ha informado ningún modelo
dinámico de un sistema de carga de descarga de viento. Este documento
desarrolla un nuevo modelo dinámico no lineal de un sistema de carga de
descarga de viento.
Desarrollo

Un sistema híbrido de carga de descarga eólica consta de un aerogenerador, un

generador de inducción (IG), un motor diesel (DE), un generador síncrono (SG),
una carga de descarga y una carga. El motor a diesel se desconecta de la
generador síncrono por un embrague electromagnético. Se utiliza una carga de
descarga trifásica con cada fase que consta de siete bancos de resistencias
controlados por transistor. En la
figura 1 Se ha realizado un
diagrama del sistema. Donde:

efd es la tensión del campo de

excitación

f es la frecuencia

Vb es la tensión de la barra

Ca es el banco de condensadores

Pdump es la potencia de carga de

descarga requerida
Fig. 1: La estructura de control general de un
sistema de carga de descarga de viento. rdump es la resistencia de carga de
descarga.

Diseño de controlador difuso robusto

El controlador propuesto está diseñado en función del enfoque de

retroalimentación del estado. En sistemas prácticos, es difícil o imposible medir
todos los estados según se requiera. Por lo tanto, se necesitan consideraciones
especiales cuando se diseña un controlador, basado en la retroalimentación del
estado. En este documento, se hacen dos consideraciones para un diseño de
controlador: primero, se deriva un modelo no lineal de orden reducido para
describir el sistema no lineal con solo estados objetivo, que son fácilmente
medibles. En segundo lugar, se presenta un modelo de espacio de estado
extendido para superar un problema de estado final distinto de cero. Porque el
enfoque de retroalimentación de estado generalmente se basa en los estados
finales de cero. Para un estado final distinto de cero, normalmente se utiliza una
respuesta de salida y un enfoque de observador de estado. El procedimiento de
diseño presentado en este documento, sin embargo, es más simple que la
retroalimentación de salida y los enfoques de observador de estado.

La figura 2 muestra la relación de entrada y salida del sistema de carga de

descarga del viento desde el punto de vista del control. Las entradas de control
son la tensión del campo de excitación (u1) de la SG y la resistencia de carga de
descarga (u2). Las mediciones son la amplitud de voltaje (y1) y la frecuencia (y2)
de la barra de CA. La velocidad del viento (v1) y la carga (v2) se consideran
perturbaciones. El generador de turbina eólica y la carga de descarga funcionan
en paralelo, sirviendo a la carga. Desde el punto de vista del control, se trata de
un sistema no lineal acoplado 2x2 de múltiples entradas y salidas múltiples, ya
que cada entrada controla más de una salida y cada salida está controlada por
más de una entrada.

Fig. 2: El sistema de control de carga de descarga de viento.

Evaluación del modelo

Los modelos de los generadores se basan en la transformación estándar del

parque que transforma todas las variables del estator en un marco de referencia
del rotor descrito por un eje directo y cuadrático (d-q).

Las siguientes consideraciones se tienen en cuenta para identificar los modelos

de componentes: el sistema eléctrico se asume como un sistema trifásico
perfectamente equilibrado con voltaje y frecuencia sinusoidales puros. Los
transitorios de alta frecuencia en las variables del estator se pasan por alto, lo
que indica que el voltaje y las corrientes del estator pueden cambiar
instantáneamente. Ya que este documento se enfoca en el período transitorio en
lugar del período sub-transitorio. Se ignoran los modelos de bobinado más
húmedo porque su efecto aparece principalmente en un sistema conectado a la
red o en un sistema con varios generadores síncronos que se ejecutan en
paralelo. Los diferentes modelos de componentes son de igual nivel de
complejidad. Finalmente, los modelos reflejan las principales características
dinámicas que son importantes desde el punto de vista del control. Por lo tanto,
los modelos seleccionados son adecuados para el análisis de sistemas de
energía de escala relativamente pequeña en contraste con los grandes sistemas
conectados a la red.

Modelo de carga de descarga

La Fig. 3 es la carga de descarga trifásica, donde cada fase consta de 7 bancos

de resistencias controlados por transistores con tamaño de resistencia binaria
para minimizar los efectos cuánticos y proporcionar una resolución más o menos
lineal. La Fig. 4 muestra cómo los transistores se conmutan para cumplir con la
potencia requerida. Por ejemplo, según la tensión de línea de CA nominal de 230
V y la resistencia de la fase de R (= 120Ω), si la potencia de carga de descarga
requerida del controlador de carga de descarga es de 880 W, se identifica el
Paso 2 y solo se enciende el interruptor S2.

Fig. 3: La estructura de la carga de descarga con tamaño de resistencia binaria.

 Fig. 4: Señal de conmutación del transistor.

Modelo de orden reducido

El modelo matemático no lineal del sistema de carga de descarga de viento se

reduce al siguiente modelo de segundo orden, que se utilizará para el diseño de
un controlador:

Un modelo de orden reducido se basa en los siguientes supuestos: se supone

que los modos de operación de los trenes de transmisión mecánicos están fuera
del ancho de banda deseado del sistema controlado. No hay elasticidad en el
tren de transmisión y dinámica eléctrica del generador de inducción no están
explícitamente modelados. El modelo de orden reducido (1) se puede modificar
ligeramente para presentar el efecto de carga de descarga en el sistema al
observar que el par de espacio de aire del generador síncrono T s se puede
representar como

Donde Pdump, Ps y Pind son la potencia de la carga de descarga, el generador

síncrono y el generador de inducción, respectivamente, y ω s es la velocidad
angular, que es proporcional a la frecuencia f.

Aplicando (2) en (1), el modelo de orden reducido se convierte en

En (3), el enlace de flujo ψf puede modificarse en términos de la tensión de la

barra y la frecuencia. Esto se debe a que, en el punto de operación local, se
puede hacer la siguiente suposición de que la tasa de cambio de voltaje es una
combinación lineal de la tasa de cambio del flujo del rotor y la velocidad angular
de la SG:

Aproximado como 1 [p.u.]. Por lo tanto, de (3) y (4) el modelo final de orden
reducido se deriva como
Tenga en cuenta que el modelo (5) está en la forma lineal para las matrices de
sistema fijo A, B y C. Sin embargo, las matrices A y B no son fijas, sino que
cambian como funciones de las variables de estado, lo que hace que el modelo
no sea lineal. Por lo tanto, aunque el modelo de orden reducido se utiliza para
diseñar un controlador, el controlador basado en modelos difusos de TS se
puede diseñar teniendo en cuenta las imperfecciones e incertidumbres del
modelo. El controlador propuesto está diseñado en las siguientes subsecciones.

Controlador difuso-robusto

La característica principal del modelo difuso Takagi-Sugeno expresa la dinámica

local de un sistema no lineal a través de subsistemas lineales divididos por reglas
lingüísticas. Por lo tanto, al emplear el modelo difuso TS, la teoría de control
lineal moderna puede utilizarse para diseñar una metodología de control para el
sistema no lineal. En este documento, tres subsistemas lineales se consideran
como el modelo de espacio de estado:

Donde A, B y C Aquí, n, m y p son el número de estados, entradas y salidas,

respectivamente. En el modelo reducido (5) puede verse que n = m = p = 2. Los
subsistemas se obtienen al dividir el espacio de estados en rangos superpuestos
de estados bajo, medio y alto. Para cada subespacio, se aplica un modelo
diferente (i = 1, 2, 3). El grado de función de membresía para cada espacio de
estado se muestra en la Fig. 5. Aquí, LP (i = 1), BP (i = 2) y HP (i = 3) representan
posible baja membresía, lo más posible y posible alta membresía funciones,
respectivamente. Cada función de membresía también representa la
incertidumbre del modelo para cada subsistema. La regla implícita es aplicar los
subsistemas correspondientes de acuerdo con el grado de pertenencias a cada
subespacio medido por las funciones de membresía. Por lo tanto, incluso si los
subsistemas son modelos lineales, el sistema compuesto representa el sistema
no lineal.

Fig. 5: La función de pertenencia para los estados.

Tres controladores están diseñados para tres subsistemas lineales, después de

lo cual la salida final del controlador se obtiene por desdifusión. Cuando se
obtienen los tres controladores para cada subsistema, cada entrada de control
es ponderada por su propia función de membresía que se muestra en la Fig. 5.
La salida del controlador difuso-robusto se obtiene luego por desdifusión como:

Donde está la salida del controlador difuso-robusto, es la salida del controlador

para cada subsistema lineal, y es el valor de pertenencia de cada subsistema
lineal.

Estados finales no nulos

Omitiendo los subíndices en (6) por conveniencia, el modelo de espacio de

estados para cada subsistema se da como:

La ley de control lineal convencional basada en la retroalimentación del estado

se aplica a los estados finales cero. Sin embargo, los estados finales pueden no
ser cero sino constantes, como en el sistema en estudio. Por lo tanto, es
necesario tener en cuenta el problema de seguimiento.

Aquí, para solucionar el problema de seguimiento, se introduce un estado

adicional xr(t) ∈ RP como
donde la señal r (t) satisface

Con una matriz de diseño definida positiva, γ × ∈ RPxP y un vector de referencia

constante Rref (= 1).

La ecuación (9) utiliza la acción integral en (10) que hace que el error de estado
estable se vuelva cero. Por lo tanto, cuando el estado inicial x (0) no es cero, la
señal r (t) hace que el estado xr (t) sea cero. Por lo tanto, el problema del estado
final distinto de cero se puede resolver.

Aumentando con el estado adicional, los estados ahora se definen como:

Donde es el estado aumentado, y el sistema aumentado

asociado se representa como

Donde y

El controlador propuesto se deriva en base a las matrices aumentadas en (12).

La señal r (t) se agregará en la estructura de control final.

Controlador de modo deslizante

Para diseñar un controlador para cada subsistema, se aplica el control de modo

deslizante que proporciona robustez contra perturbaciones e incertidumbres. El
controlador de modo deslizante es un controlador multivariable diseñado para
minimizar el siguiente índice de rendimiento cuadrático con el modelo de espacio
de estados de (12):

Donde Q es una matriz definida simétrica-positiva.

El controlador lineal para cada subsistema lineal (7) se puede diseñar como
Donde S es la matriz del sistema de hiperplano y donde m m ξ × ∈ℜ es una
matriz de diseño estable.

El esquema de control propuesto global se muestra en la Fig. 6. Aquí, uF () t es

la entrada de control final en la forma

Fig. 6: El esquema general de control de la carga del viento.

EVALUACIÓN POR SIMULACIÓN

Parámetros del sistema

El sistema en estudio consiste en una turbina eólica de tres palas con eje
horizontal y regulado con un rotor de 16.6 diámetros que impulsa un generador
de inducción (IG) de 55kW. El IG está conectado a una barra de CA en paralelo
con una unidad de generador síncrono diesel. Esta unidad consiste en un motor
diesel turbocargado de 50kW (DE) que maneja un generador síncrono sin
escobillas (SG) de 55kVA. La frecuencia nominal del sistema es de 50 Hz y la
tensión nominal de CA de la línea es de 230 V. Sin embargo, en este estudio, la
ED se desconecta y la SG se utiliza como un condensador síncrono. La carga
de descarga consta de siete bancos de resistencias controlados por transistores,
con una potencia nominal de 55 kW. La carga tiene una potencia nominal de
40kW. La velocidad nominal del viento es de 7.25m / s. La inercia del generador
de inducción es 1.40kgm2 y la inercia del generador síncrono es 1.11kgm2.

Esta sección describe un rendimiento de simulación que prueba el controlador

propuesto. El estado del sistema aumentado x(t) se define como
donde x1 y x2 representan voltaje y frecuencia, respectivamente. Se obtienen
tres modelos lineales de (6) aplicando L = 0.5 y H = 1.5 para Vb y f. Para los
parámetros de diseño del controlador, la matriz diagonal Q es con Q11 = Q33 =
1000 y Q22 = Q44 = 2000, y la matriz diagonal ξ está con ξ11 = 50 y ξ22 = 80.
El resto de los términos es igual a cero. Las ganancias del controlador PI
sintonizado para el gobernador y el sistema de excitación son Pgov = 20, Igov =
60 y Pefd = 30, Iefd = 90.

Control de carga de descarga de viento

La velocidad del viento se muestra en la Fig. 7. Para la tarea de simulación, se

aplica un cambio de carga escalonada a los 5 segundos desde la carga inicial de
35 kW a 27 kW. En las siguientes figuras, el controlador fuzzy-robust propuesto
se denomina SMLQR para comparación con el controlador PI. La Fig. 8 muestra
la potencia en el IG, la carga y la carga de volcado. En este caso, cuando la
carga disminuye, la carga de volcado disipa el exceso de energía en la red.

Fig. 7: Variación de la velocidad del viento [m / s].

Fig. 8: Salidas de potencia de IG, carga y descarga de carga.

El esquema de control propuesto mejora el rendimiento de la frecuencia de la
barra en comparación con el controlador PI como se muestra en la Fig. 9. En
este sistema, el SG se utiliza como un condensador síncrono. Al controlar la
excitación de campo, se puede hacer que la SG genere o absorba energía
reactiva para mantener su voltaje terminal. La figura 10 muestra la potencia
reactiva de la SG. La figura 11 muestra el rendimiento de la tensión de la barra.

Fig. 9: Rendimiento de frecuencia.

Fig. 10: Salida de potencia reactiva del SG.

Fig. 11: Rendimiento de tensión de la barra.

En SMLQR, la mejora de la frecuencia y el voltaje con respecto al controlador PI
es 51.922% y 52.511% en por unidad, respectivamente. El controlador difuso-
robusto logra un mejor rendimiento en comparación con el controlador PI. Las
desviaciones máximas de tensión y frecuencia son inferiores al 1%. Sin embargo,
el rendimiento de voltaje del controlador PI muestra una amortiguación lenta.
Este rendimiento deficiente se debe a la negligencia de la interacción de las
variables entre los bucles del controlador PI. Claramente, se requiere un método
de control que maneje un sistema de entrada múltiple y entrada múltiple. En el
controlador propuesto, todas las actuaciones son suaves y amortiguadas. Por lo
tanto, el controlador difuso-robusto proporciona un mecanismo más eficaz para
el sistema no lineal de entrada múltiple y entrada múltiple.

Conclusiones

El modelo de espacio de estados propuesto proporciona un nuevo medio para el

diseño de un controlador, especialmente cuando los estados del sistema no son
completamente medibles o un estado final distinto de cero.

Al emplear el modelo difuso TS que representa un sistema no lineal con varios

subsistemas lineales, combinados por reglas lingüísticas, y mediante el control
de modo deslizante para cada subsistema, el controlador basado en el modelo
difuso TS se puede diseñar teniendo en cuenta las imperfecciones del modelo e
incertidumbres a pesar de que el modelo de orden reducido se utiliza para
diseñar un controlador.

El controlador propuesto proporciona un control más efectivo para que el sistema

logre una buena calidad de energía, lo que se demuestra mediante una transición
suave de la tensión y frecuencia de la barra.
Bibliografía
Henning, L., Edenfeld, T., & Gauchel, P. (2007). U.S. Patente nº 7.276.807.

Gámez, A. G., Cabrera, J., Castañeda, E., López, F. E., Morera, M., & Cruz, O. (2009). Control de
un sistema eólico-fotovoltaico utilizando un controlador fuzzy. Ingeniería Energética,
30(3), 46-50.

Inthamoussou, F. A. (2011). Nociones de control robusto. Málaga: Universidad Nacional de la

plata.

Borroto Martínez, O. (2015). Control por Modo Deslizante (Doctoral dissertation, Universidad
Central" Marta Abreu" de Las Villas).

Bolton, W., & Ramírez, F. J. R. (2001). Ingeniería de control. Marcombo.