FACULTAD DE CIENCIAS QUÍMICAS

Universidad Veracruzana campus Coatzacoalcos

Ingeniería de Control Grupo 702

Semestre agosto 2018-enero 2019

Claudia Raquel Escobar Tadeo

PROYECTO 2: CONTROL DE TEMPERATURA DE UN TANQUE CALENTADOR

CON AGITACIÓN CONTINUA

I. Introducción fluido. Dicho modelo describe el

comportamiento del sistema dinámico.
En la industria química los procesos
Para el análisis de la respuesta del
siempre están interactuando con otros
controlador se requirió de la ayuda de la
procesos, es decir, los procesos son
simulación, por medio del software
dinámicos. Lo cual genera cambios en las
Scilab.
variables de proceso que si no se toma las
acciones pertinentes pueden causar
problemas desde la calidad del producto
II. Objetivos
hasta la seguridad de la industria.
II.I. General
Es por eso que en las condiciones de
procesos siempre se requiera que las Estudiar el efecto de los
variables estén en un valor deseado. parámetros de un controlador PID
en el control de la temperatura
El control de procesos se encarga
precisamente de por medio de la II.II. Particulares
manipulación de una variable se llegue al
valor deseado. Estudiar el efecto cuando de tiene
una perturbación de tipo escalón.
Este proyecto tiene como enfoque el
análisis en el control de temperatura en un Simular las respuestas del
tanque calentador, el cual si no se controla controlador en el simulador scilab.
la variable afecta a la calidad del
producto. III. Desarrollo

Se obtuvo un modelo matemático por El tanque con agitación que se muestra en

medio de balances de energías en el
tanque y el serpentín que realiza la la figura 1 se utiliza para calentar un
transferencia de calor calentando el caudal de proceso para que sus
compuestos premezclados alcancen una
composición uniforme. El control de la pesa 10.8 lb/ft con capacidad calorífica de
temperatura es importante porque una 0.12 Btu/lb· ºF y un diámetro exterior de
temperatura elevada tiende a 4.500 plg. El coeficiente global de
descomponer el producto mientras que transferencia de calor U, basado en el área
una temperatura baja resulta en un exterior del serpentín, se estima en 2.1
mezclado incompleto. El tanque se Btu/min· ft2 · ºF. El vapor disponible está
calienta por condensación de vapor saturado a una presión de 30 psia y se
dentro de un serpentín. Se utiliza un puede suponer que el calor latente de
controlador proporcional integral condensación λ es constante a 966 Btu/lb.
derivativo (PID) para regular la También se puede suponer que la
temperatura en el tanque mediante la temperatura de entrada, Ti es constante.
manipulación de la posición de la válvula
de vapor. Obtener el diagrama de bloques Condiciones de diseño. El flujo de
completo y la función de transferencia de alimentación en las condiciones de diseño
lazo cerrado a partir de los siguientes es 15 ft3/min y su temperatura Ti es 100ºF.
datos de diseño. El contenido del tanque debe mantenerse
a una temperatura T de 150ºF. Las posibles
perturbaciones son los cambios en la
velocidad y la temperatura de
alimentación.

Sensor y transmisor de temperatura. El

sensor de temperatura se ha calibrado
para operar en un rango de 100ºF a 200ºF
y tiene una constante de tiempo 𝜏 𝑇 de 0. 7
5 min.
Proceso. La carga tiene una densidad ρ de
Figura 1. Control de temperatura del
Válvula de control. La válvula de control
tanque
68.0 lb/ftcalentador con agitación
3 y una capacidad continua.
calorífica Cp de
está diseñada para 100% de
0.80 Btu/lb· ºF. El volumen V de líquido
sobrecapacidad y las variaciones en la
en el reactor se mantiene constante en 120
caída de presión pueden despreciarse. La
ft3. El serpentín consiste en 205 ft de
válvula es isoporcentual con parámetro de
tubería de acero de 4 plg Schedule 40, que
rangeabilidad a de 50. El actuador tiene
una constante de tiempo 𝜏𝑣 de 0.20 min.
IV. Solución
Realizando un balance de energía en el
fluido y en el serpentín, expresándolas
en variables de desviación y
obteniendo sus transformadas de
Laplace resulta:

1
Γ(𝑠) = [ ] [𝑘 𝐹(𝑠) + 𝑘2 Γ𝑠 (𝑠)]
𝜏1 𝑠 + 1 1

𝑘2
Γ𝑠 (𝑠) = [𝑘 𝑊(𝑠) + Γ(𝑠)]
𝜏2 𝑠 + 1 3

Para este análisis se analiza la respuesta

del sistema a perturbaciones de tipo
escalón ±2.5u(t).
La respuesta del sistema a estas
perturbaciones se someterá a control
proporcional, control proporcional
integral y control proporcional integral
derivativo, con los cuales también se
analizará al sistema.
 V. RESULTADOS
Control proporcional, Perturbación 2.5u(t), Kp=0.3

Control proporcional, Perturbación 2.5u(t), Kp=2.5

Control proporcional integral, Perturbación 2.5u(t), Kp=0.5, τI=0.5

Control proporcional integral, Perturbación 2.5u(t), Kp=0.5, τI=0.9

Control proporcional integral derivativo, Perturbación 2.5u(t), Kp=0.5, τI=0.5, KD=0.5

Control proporcional integral derivativo, Perturbación 2.5u(t), Kp=0.5, τI=0.3, KD=0.9

Control proporcional integral derivativo, Perturbación 2.5u(t), Kp=0.3, τI=0.3, KD=0.9

 VI. CONCLUSIONES amplitud pequeña y un periodo de
Con base en los resultados obtenidos en oscilación grande debido a que el
las gráficas al variar los valores de los valor de la ganancia KD es el
parámetros Kp, τI, y KD ante una mayor y el offset tiende a cero.
perturbación escalón de 2.5 de magnitud
para aplicar un control proporcional,
control proporcional integral y control
proporcional integral derivativo al
sistema de tanque agitado continuo, se
puede concluir que:
 Para el control proporcional, si
aumenta el valor de la ganancia al
estado estacionario K p, la
respuesta es más rápida, pues el
periodo de oscilación disminuye y
el sistema es menos estable.
 Para el control proporcional
integral la respuesta del sistema es
más rápida cuando el valor del
parámetro τI aumenta mientras el
valor de la ganancia Kp permanece
constante, también concluyendo
esto por la disminución del
periodo de oscilación, por la
disminución del offset.

 Para el control integral derivativo,

el sistema es estable cuando el
valor del parámetro τI es menor
que el de las ganancias KP y KD,
pues las oscilaciones tienen una