MOTORES ELECTRICOS

Un motor eléctrico es una maquina eléctrica que transforma energía eléctrica en

energía mecánica por medio de interacciones electromecánicas.
Motor trifásico
Es una máquina eléctrica rotativa, capaz de convertir la energía eléctrica trifásica
suministrada, en energía mecánica.
La energía eléctrica trifásica origina campos magnéticos rotativos en el bobinado
del estator lo que provoca que el arranque de estos motores no necesite circuito
auxiliar, son más pequeños y livianos que uno monofásico de inducción de la misma
potencia, debido a esto su fabricación representa un costo menor.
Los motores eléctricos trifásicos, se fabrican en las más diversas potencias, desde
una fracción de caballo hasta varios miles de caballos de fuerza (HP), se los
construye para prácticamente, todas las tensiones y frecuencias (50 y 60 Hz)
normalizadas y muy a menudo, están equipados para trabajar a dos tensiones
nominales distintas.
Ventajas
En diversas circunstancias presenta muchas ventajas:
•A igual potencia, su tamaño y peso son más reducidos.
•Se pueden construir de cualquier tamaño.
•Tiene un par de giro elevado.
•Su rendimiento es muy elevado (típicamente en torno al 75%, a más).
•No emite contaminantes.
•Máquinas que pueden trabajar con 2 tensiones 400V y 230 V.
•El control de la velocidad es de forma electrónica.

Aplicaciones
Por su variedad de potencia y tamaño son muy
usados en la industria no siendo así en el
sistema residencial y doméstico debido
fundamentalmente a que en este sector no
llega la corriente trifásica (3 tensiones
desfasadas 120 grados).
En la industria se emplean para accionar
máquinas-herramienta, bombas, montacargas,
ventiladores, extractores, elevadores, grúas
eléctricas, etc.
 Partes
Estos motores constan de tres partes fundamentales, estator, rotor y escudo

 El estator: está constituido por un enchapado

de hierro al silicio de forma ranurado, generalmente es
introducido a presión dentro de una de la carcasa.

 El rotor: es la parte móvil del motor. Está formado por el eje, el

enchapado y unas barras de cobre o aluminio unidas en los
extremos con tornillos. A este tipo de rotor se le llama de jaula de
ardilla o en cortocircuito porque el anillo y las barras forman en
realidad una jaula.

 Los escudos: por lo general se elaboran de hierro colado. En

el centro tienen cavidades donde se incrustan cojinetes sobre los
cuales descansa el eje del rotor. Los escudos deben estar
siempre bien ajustados con respecto al estator, porque de ello
depende que el rotor gire libremente, o que tenga "arrastres" o
"fricciones".

Principio de funcionamiento
Cuando la corriente atraviesa los arrollamientos de las tres fases del motor, en el
estator se origina un campo magnético que induce corriente en las barras del rotor.
Dicha corriente da origen a un flujo que, al reaccionar con el flujo del campo
magnético del estator, originará un par motor que pondrá en movimiento al rotor.
Dicho movimiento es continuo, debido a las variaciones también continuas, de la
corriente alterna trifásica.
Solo debe hacerse notar que el rotor no puede ir a la misma velocidad que la del
campo magnético giratorio. Esto se debe a que a cada momento recibe impulsos
del campo, pero al cesar el empuje, el rotor se retrasa. A este fenómeno se le llama
deslizamiento.
Después de ese momento vendrá un nuevo empuje y un nuevo deslizamiento, y así
sucesivamente. De esta manera se comprende que el rotor nunca logre alcanzar la
misma velocidad del campo magnético giratorio. Es por lo cual recibe el nombre de
asíncrono o asincrónico.
El deslizamiento puede ser mayor conforme aumenta la carga del motor y
lógicamente, la velocidad se reduce en una proporción mayor.
Si el rotor tiene la misma velocidad de giro que la del campo magnético rotativo, se
dice que el motor es síncrono.
Si, por el contrario, el rotor tiene una velocidad de giro mayor o menor que dicho
campo magnético rotativo, el motor es asíncrono de inducción.
 Motores síncronos

Los motores síncronos son

un tipo de motor de corriente
alterna en el que la rotación
del eje está sincronizada con
la frecuencia de la corriente de
alimentación; el período de
rotación es exactamente igual
a un número entero de ciclos
de CA. Su velocidad de giro
es constante y depende de
la frecuencia de la tensión de
la red eléctrica a la que esté
conectado y por el número de
pares de polos del motor, siendo conocida esa velocidad como "velocidad de
sincronismo". Este tipo de motor contiene electromagnetos en el estátor del motor
que crean un campo magnético que rota en el tiempo a esta velocidad de
sincronismo.
La expresión matemática que relaciona la velocidad de la máquina con los
parámetros mencionados es:

n = 60*f/p = 120*f/p
donde:

 f: Frecuencia de la red a la que está conectada la máquina (Hz)

 P: Número de pares de polos que tiene la máquina
 p: Número de polos que tiene la máquina
 n: Velocidad de sincronismo de la máquina (revoluciones por minuto)

Los motores síncronos son llamados así, porque la velocidad del rotor y la
velocidad del campo magnético del estátor son iguales. Los motores síncronos se
usan en máquinas grandes que tienen una carga variable y necesitan una
velocidad constante.

Motor asíncrono
El motor asíncrono o de inducción es un tipo de motor de corriente alterna en el
que la corriente eléctrica del rotor necesaria para producir torsión es generada
por inducción electromagnética del campo magnético de la bobina del estátor. Por
lo tanto, un motor de inducción no requiere una conmutación mecánica aparte de
su misma excitación.
El motor asíncrono trifásico está formado por un rotor, que puede ser de dos tipos:
 de jaula de ardilla
 bobinado, y un estator, en el que se encuentran las bobinas inductoras.
Funcionamiento
El motor asincrónico funciona según el principio de inducción mutua de Faraday.
Al aplicar corriente alterna trifásica a las bobinas inductoras, se produce un campo
magnético giratorio, conocido como campo rotante, cuya frecuencia será igual a la
de la corriente alterna con la que se alimenta al motor.
Este campo al girar alrededor del rotor en estado de reposo, inducirá corrientes
en el mismo, que producirán a su vez un campo magnético que seguirá el
movimiento del campo estátórico, produciendo una cupla o par motor que hace
que el rotor gire (principio de inducción mutua).
No obstante, como la inducción en el rotor sólo se produce si hay una diferencia
en las velocidades relativas del campo estatórico y el rotórico, la velocidad del
rotor nunca alcanza a la del campo rotante.
De lo contrario, si ambas velocidades fuesen iguales, no habría inducción y el
rotor no produciría par. A esta diferencia de velocidad se la denomina
"deslizamiento" y se mide en términos porcentuales, por lo que ésta es la razón
por la cual a los motores de inducción se los denomina asincrónicos, ya que la
velocidad rotórica difiere lévemente de la del campo rotante.
El deslizamiento difiere con la carga mecánica aplicada al rotor, siendo máximo
con la máxima carga aplicada al mismo. Sin embargo, a pesar de esto, el motor
varía poco su velocidad, pero el par motor o cupla aumenta (y con ello la
intensidad de corriente consumida) por lo que se puede deducir que son motores
de velocidad constante.
En el momento del arranque, producto del estado de reposo del rotor, la velocidad
relativa entre campo estatórico y rotórico es muy elevada. Los motores de
inducción están todos preparados para soportar esta corriente de arranque, pero
repetidos y muy frecuentes arranques sin períodos de descanso pueden elevar
progresivamente la temperatura del estator y comprometer la vida útil de los
devanados del mismo hasta originar fallas por derretimiento del aislamiento. Por
eso se utilizan en potencias medianas y grandes, dispositivos electrónicos de
"arranque suave", que minimizan la corriente de arranque del motor.
 SERVO MOTORES
Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de
corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro
de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición.
Un servomotor es un motor eléctrico que puede ser controlado tanto en velocidad
como en posición.
Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua
que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

Características
Está conformado por un motor, una caja
reductora y un circuito de control. También
potencia proporcional para cargas mecánicas.
Un servo, por consiguiente, tiene un consumo
de energía reducido. La corriente que
requiere depende del tamaño del servo.
Las características principales de un
servomotor son el par y la velocidad.

-El par: fuerza que es capaz de hacer en su eje. El par también se puede
llamar torque. Se suele expresar en Kg/cm, por ejemplo, 3Kg/cm. A mayor par,
mayor corriente de consumo del servo, pero no suelen consumir mucho,
dependiendo del tipo de servomotor.

-Velocidad: velocidad angular o de rotación.

Normalmente la tensión de alimentación de los servos en c.c. está entre 4 y

8V (voltios).
Con anterioridad los servomotores no permitían que el motor girara 360 grados,
solo aproximadamente 180; sin embargo, hoy en día existen servomotores en los
que puede ser controlada su posición y velocidad en los 360 grados.
Gracias a esto, con los servomotores podemos crear toda clase movimientos de
una forma controlada, por ejemplo, en robótica para el control del movimiento del
brazo de un robot o en los sistemas de radio control.

Usos de un Servomotor

Los servomotores industriales (para uso de la

industria) tienen una gran cantidad de usos. Algunos
de ellos puede ser: Robótica, brazos, zoom de una
cámara de fotos, puertas automáticas de un ascensor,
en las impresoras para el control de avance y
 retroceso del papel, máquinas herramientas,
robots industriales, sistemas de
producción, coches de radiocontrol, en el
timón de los aviones, timones.

En los sistemas se seguimiento solar, para el

movimiento de los paneles solares en dirección del Sol, también se utilizan
servomotores. En fresadoras, tornos, máquinas de troquelado, etc. que son

Partes de un Servomotor
máquinas que se utilizan en la industria para hacer cortes, se utilizan los
servomotores para controlar los cortes y poder hacerlos muy precisos.
Un servomotor es un sistema compuesto por:

- Un motor eléctrico: es el encargado de generar el movimiento, a través de su

eje.

- Un sistema de regulación: formado por engranajes, que actúan sobre el motor

para regular su velocidad y el par. Mediante estos engranajes, normalmente
ruedas dentadas, podemos aumentar la velocidad y el par o disminuirlas.

- Un sistema de control o sensor: circuito electrónico que controla el movimiento

del motor mediante el envío de pulsos eléctricos.

- Un potenciómetro: conectado al eje central del motor que nos permite saber en
todo momento el ángulo en el que se encuentra el eje del motor. Recuerda que un
potenciómetro es una resistencia variable.

Puede venir todo en una caja formando el servo, pero normalmente el servo no
trae incluido el sistema de control. Si pone encoder incluido, quiere decir que si
viene el sistema de control incluido en el servo.

Para posicionar un servomotor tenemos que aplicarle un pulso eléctrico, cuya

duración determinará el ángulo de giro del motor. Recibe los pulsos de entrada y
ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos. (Un
pulso es sencillamente enviar corriente eléctrica al motor durante un tiempo
determinado).
- ¿Cómo generamos los pulsos de entrada para controlar el servo?

Se utilizan circuitos electrónicos generadores de pulsos.

Estos circuitos electrónicos se basan en la posición del eje del motor marcada por
el valor del potenciómetro para mover el servomotor a la posición requerida por la
señal de entrada (pulso).
También hay las llamadas tarjetas controladoras o microcontroladoras, que se
utilizan para controlar periféricos en un ordenador, un ejemplo es la llamada
Arduino, pero hay muchas más. El periférico a controlar en nuestro caso, sería el
servomotor o los servomotores.

Un periférico es simplemente un elemento de salida, por ejemplo, un led, una

impresora, la pantalla del ordenador, un motor, etc. Todo lo que conectemos a la
salida de la tarjeta es un periférico.

Estas controladoras, podemos

conectarla a nuestro ordenador
(puerto USB) y con un sencillo
programa, que nosotros mismos
escribimos, podemos controlar el
servo de la forma que queramos,
según las órdenes escritas en el
programa. Normalmente suelen
traer software de control para la
gestión de los servos y periféricos.

También se puede hacer el control de pulsos mediante un circuito

electrónico con un simple circuito integrado 555 (puedes ver muchos ejemplos
por internet) o incluso microchips para control de servos

Conexión de un Servomotor

Un servomotor tiene 3 cables:

- Un cable Rojo para alimentación (el positivo). La

tensión de alimentación depende del servo.

- Un cable Negro para conexión a tierra (el

negativo o GND).

- Un cable Blanco que es la línea de control por la

que se le envía la señal para comunicar el ángulo
en el que se debe posicionar según el pulso. Este
cable irá a la controladora.

Normalmente las controladoras están diseñadas

para conectar los 3 cables en ellas, ya que también
disponen de conexiones de alimentación para el
servomotor.
 Tipos de Servomotores
- Servomotores de corriente continua (cc): los más habituales. funcionan con un
pequeño motor de corriente continua. El servomotor se controla por PWM
(modulación por ancho de pulso), como ya explicamos.

- Servomotores de corriente alterna (ac): pueden utilizar corrientes más

potentes y por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.

- Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama brushless

porque es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que llevan los de
cc). Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas velocidades. Son los
más usados en la industria. Están basados en los motores síncronos.

- Motor Paso a Paso: es un motor eléctrico, pero que no gira, sino que avanza un
"paso". No giran de manera continua sino por pasos, es decir, giran un número
determinado de grados. La característica principal de estos motores es el hecho
de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Su control
se basa en polarizar las bobinas que llevan incluidas de manera adecuada para
que giren correctamente.