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Asignatura:
Automatización Industrial
PROYECTO:
Índice
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . 2
Implementación software . . . . . . 7
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . 7
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AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
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AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
3. DEFINICION DE LOS
PARAMETROS
Primero vamos a seleccionar el período
de muestreo, calculando el valor de y
, que, conociendo el rebose y tiempo de
Figura 4. Representación del
establecimiento solicitados, obtendremos
sistema con PID y modelo de
de la siguiente manera:
planta.
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4. CONFIGURACIÓN DEL
CONTROLADOR PID
Para calcular el controlador que
necesitará nuestro motor estudiamos la
planta en continua:
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La ecuación característica de la
función objetivo la hemos sacado con la En el diseño final hemos decidido
siguiente expresión: suprimir el controlador derivativo porque,
en presencia de ruido, se nos descontrolaba
completamente la planta. Para la
discretización del modelo continuo
aplicamos el método de Euler.
Ecuación característica función objetivo:
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Como nuestra planta no tiene polos Por último, para probar nuestro
ni ceros inestables o críticamente estables controlador, obtenido mediante el diseño
y su diferencia polo-cero se ajusta a lo analítico hemos sustituido el PID por un
establecido por los requisitos del método bloque en el que hemos introducido dicho
no es necesario modificar dicha función de controlador:
transferencia.
6. CONCLUSIONES
5. IMPLEMENTACIÓN Podemos asegurar que el sistema es
SOFTWARE determinístico, ya que el tiempo de
ejecución del algoritmo es despreciable en
comparación con el tiempo de muestreo,
Por no complicar en exceso el que, por otra parte, es bastante largo,
desarrollo de nuestro control hemos debido a la elevada inercia de la planta.
probado diferentes tiempos hasta encontrar Los muestreos se suceden con precisión y
uno que nos ha parecido adecuado, es la reacción del PID es prácticamente
decir, el método puramente experimental. instantánea.
Con este tiempo (5 s) obtenemos una
respuesta en la que desaparecen todos los A continuación mostraremos los
transitorios. resultados obtenidos con nuestro
controlador para los diferentes casos
Utilizando el esquema proporcionado testeados: hemos probado con dos períodos
por el profesor hemos realizado diferentes diferentes para comprobar que cuanto
simulaciones variando los tiempos de mayor es el período, la medida de
muestreo o las entradas al sistema. velocidad es más precisa, es decir, la
medida del encoder es más fiable.
Hemos utilizado tres formas diferentes
de introducir la referencia (mediante una
constante, mediante una función escalón y Para un período de muestreo de 0,01s:
una señal sintetizada en la que vienen
incluidos distintos escalones y rampas con
distinta pendiente).
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AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
Método analítico:
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aa
aa
En cuanto a la planta, se ha
encontrado un error considerable en la
medida de la velocidad, debido a la
imprecisión del encoder, que se podría
corregir con un encoder de más pulsos por
vuelta. El puente H también presenta la
aparición de un instante de cortocircuito
cuando se cambia el sentido de giro,
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