DISEÑO DE

COMPENSADORES
[Subtítulo del documento]

11 DE NOVIEMBRE DE 2018
ING. MAXIMINO MACARIO DARINEL
SORIANO SILVA IRMA
ING. ELECTRICA 5to B
A continuación el problema de especificar los parámetros de compensadores eléctricos
típicos, que son las formas aproximadas de los controladores industriales P, PI, PD, y PID
estudiados anteriormente. En el cuadro siguiente se muestran las funciones de
transferencia de estos compensadores y a cuáles controladores corresponden.
En la investigación se explica mejor el funcionamiento de los diferentes tipos de
controladores y compensadores, ya sean de adelanto, atraso, adelanto-atraso,
adelanto con LGR, atraso con LGR etc.
El control ON-OFF, también llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma más simple
de control por realimentación, es un control de dos posiciones en el que el elemento final
de control sólo ocupa una de las dos posibles posiciones, en el cual la salida del
controlador va de un extremo a otro cuando el valor de la variable controlada se desvía
del valor deseado
La compensación es el rediseño de un sistema con
el fin de alterar el funcionamiento global, de manera que el sistema se comporte de la
forma deseada. Los compensadores pueden ser dispositivos electrónicos, mecánicos,
neumáticos, hidráulicos o una combinación de estos. Debido a que la modificación de
un controlador puede requerir la instalación de componentes que le harán el costo del
sistema, es necesario aplicar técnicas de compensación las cuales otorgan la
estabilidad deseada del sistema y no representan un costo relativamente alto en
comparación con la modificación del controlador.

Planteamiento del problema

Se tiene la necesidad de investigar los siguientes temas ya que mediante el paso del
tiempo en el semestre se vieron los temas pero no se investigaron, esto para reforzar aún
más el conocimiento de los mismos.

Objetivos

-Investigar y resumir los diferentes subtemas necesitados.

-Describir cada uno de ellos
-Entender cada concepto para mejorar el aprendizaje obtenido a lo largo del curso

Justificación

Este trabajo se llevó a cabo ya que mediante el paso del tiempo en el parcial, se logró
ver y explicar los temas pero no se vio con tanta explicación, por lo tanto, este trabajo
está dedicado a que el estudiante refuerce el conocimiento adquirido en este mismo
parcial.
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF (NORMAL, CON
HISTÉRESIS, CON BRECHA DIFERENCIAL)
Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador tiene solamente 2
posiciones fijas; conectado ó desconectado. El control On-Off es simple y económico y
es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales como domésticos.

On-off con brecha diferencial

Los controladores de éste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando entre uno y
otro según el valor de E(s). Para evitar que el control conmute en forma descontrolada,
la variable de control m(s) cambiará de valor sólo cuando E(s) presente valores fuera de
un cierto intervalo, de esta manera se define como zona muerta ó brecha diferencial al
intervalo dentro del cual el controlador no conmuta.
La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante
pequeñas variaciones de E(s), (en general debido a ruidos).

Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son:

 La de entrada : el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente)

La de salida: variable de control sin embargo
este tipo de controles no puede tener un
tratamiento como bloque de un sistema
lineal pues el control on off no lo es.
 En la excursión ascendente del error la señal de
control pasa a estado alto cuando e > e1 y en la
excursión descendente de e la señal de control
pasa a estado bajo cuando e< eo la entonces
como dijimos el intervalo [ eo , e1 ] se denomina
brecha diferencial .Representado en el dominio del
tiempo se ve así:

Brecha diferencial es el rango (C1,-C1) en el que se mueve la señal de error, antes de que
se produzca la conmutación o cambio de posición de la variable manipulada. En la
figura 4 se muestra la brecha diferencial como función de error E(t) y la variable
manipulada m(t). En la figura (de abajo) se muestra el efecto de la brecha diferencial
sobre la variable controlada S(t).

La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la señal de

error antes de que ocurra la conmutación. La banda provoca que la salida del
controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seña de error se haya
desplazado ligeramente más allá de cero.

La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia para evitar

una operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagada. Para
una acción de control Encendido-Apagado con banda muerta la relación entre la salida
del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

u(t) =U1, para e(t) + B/2 >0

u(t) =U2, para e(t) - B/2 <0

Donde B es la brecha diferencial.

La magnitud de la banda muerta debe

determinarse a partir de consideraciones tales
como la precisión requerida y la vida del
componente, ya que la reducción de la
banda diferencial aumenta la cantidad de
conmutaciones de encendido ya apagado por
minuto y reduce la vida útil del
componente.
En la siguiente figura se muestra el diagrama a bloques de un controlador de on-off con
banda muerta.

El termino banda muerta, se refiere a los valores comprendidos entre los valores de
encendido y apagado. El elemento bimetálico tiene un imán permanente que hace
contacto para la conmutación; este imán es el que produce la banda muerta. Las
acciones del control de dos posiciones en general se usan cuando los cambios se
producen de manera muy lenta, es decir, en un proceso cuya capacitancia es grande.
El control de dos posiciones no se limita a interruptores mecánicos como los pares
bimetálicos o los relevadores; mediante el uso de circuitos con tiristores y amplificadores
operacionales se logra una rápida conmutación. CONTROL ON-OFF CON BRECHA
DIFERENCIAL O BANDA MUERTA

Control on-off con histeresis

Para evitar un número excesivo de conmutaciones se incluye un laso de histéresis. La

histéresis es como una oposición a experimentar cualquier cambio, cosa que
normalmente sería un efecto perjudicial para ciertas aplicaciones por lo que se debe
escoger adecuadamente las aplicaciones en las cuales este controlador funcionaria
adecuadamente. Su respuesta es de tipo todo o nada, de forma que se conecta
cuando la variable regulada ha descendido hasta un valor por debajo de la variable de
consigna y solo se desconecta cuando dicha variable supera el límite superior de la
variable de consigna.

Histéresis Diferencia máxima en los valores de salida del instrumento para el mismo valor
cualquiera del campo de medida. un control con histeresis

Características

Este modo de control depende del signo del error. Variación cíclica continua de la
variable controlada. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto
en la variable controlada para un valor de referencia.
 Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad
de reacción lenta.
 Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores es
de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulación de
temperatura

VENTAJAS:

Es la forma más simple de control. Bajo precio de instalación. Fácil instalación y

mantenimiento. Amplia utilización en procesos de poca precisión.

DESVENTAJAS:
 Mínima precisión. Desgaste del elemento final de control. Poca calidad con el producto
terminado. No recomendable para procesos de alto riesgo

CONTROL MODO PROPORCIONAL

En el control de dos posiciones, la salida es una señal de encendido o apagado sin

importar la magnitud del error. En el modo proporcional, la magnitud de la salida del
controlador es proporcional a la magnitud del error. Es decir, el elemento de corrección
del sistema de control, por ejemplo, una válvula, recibe una señal que es proporcional a
la magnitud de la corrección requerida. Muestra como varia la salida del controlador
con la magnitud y el signo del error. La relación lineal entre la salida del controlador y el
error tiene vigencia solo dentro de cierto intervalo de errores; al cual se le denomina
banda proporcional. Dentro de la banda proporcional la ecuación de la línea recta esta
representada por: Cambio en la salida del controlador respecto del valor de referencia
= 𝐾 𝑝 𝑒 Donde e es el error y 𝐾 𝑝 una constante. 𝐾 𝑝 es el gradiente de la línea recta En
general, la salida del controlador se expresa como un porcentaje del intervalo total de
posibles salidas dentro de la banda proporcional. Dicha salida correspondería, por
ejemplo, al cambio en la apertura de una válvula desde una posición de cierre total a
una de apertura total. Asimismo, el error se expresa como un porcentaje del valor del
intervalo total, o sea, el intervalo de error correspondiente del 0 al 100% de la salida del
controlador. Es decir: % cambio de la salida del controlador respecto del Valor de
referencia = 𝐾𝑝 × % cambio en el error Puesto que el 100% de la salida del controlador
corresponde a un porcentaje de error igual a la banda proporcional: 𝐾𝑝 = 100 𝑏𝑎𝑛𝑑𝑎
𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 La ecuación también se puede expresar como: Cambio en la salida = 𝐼 𝑜 −
𝐼0 = 𝐾𝑝 𝑒 en donde 𝐼0 es el porcentaje de la salida del controlador correspondiente a un
error de cero, 𝐼 𝑜 es el porcentaje de la salida cuando el porcentaje de error es e.
obteniendo las transformadas de Laplace correspondientes: Cambio en la salida (s) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠) y puesto
que : 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 (𝑠) 𝐸(𝑠) 𝐾𝑝 es, dentro de la banda proporcional, la
función de transferencia del controlador.

La magnitud de desviación es directamente proporcional a la magnitud de los cambios

en la carga e inversamente proporcional a la 𝐾 𝑝; en cuanto mayor sea esta, mas
pronunciado será el gradiente y, por lo tanto, menor será el cambio necesario en el error
para manejar un cambio en la carga. El modo de control proporcional tiende a
emplearse en procesos en los que la magnitud de 𝐾 𝑝 puede hacerse lo suficientemente
grande para reducir la desviación a un nivel aceptable. Sin embargo, cuanto mas
grande sea la función de transferencia, mayor será la posibilidad de que el sistema oscile
y se vuelva inestable.

CONTROLADOR PROPORCIONAL ELECTRÓNICO

Las funciones de un controlador proporcional se pueden obtener mediante un

amplificador operacional sumador con un inversor.
. 𝑉𝑠𝑎𝑙 = −𝑅𝑓 𝑉0 𝑅2 + 𝑉𝑒 𝑅1 La entrada al amplificador sumador presente en 𝑅2 es el voltaje
correspondiente a un error de cero 𝑉0, es decir, el valor predeterminado
DISEÑO DE COMPENSADORES LGR
Los compensadores a diseñar serán de tres tipos, compensadores en adelanto, en atraso
y en adelanto atraso, siendo los beneficios que proporcionan, la diferencia esencial entre
ellos. En principio se describirá en forma general cada tipo de compensación, de forma
tal que quede bien claro los efectos que proporcionan sobre el LGR o lo que es lo mismo,
las posibilidades de mejora de la respuesta que cada uno de ellos podría darle al sistema
a lazo cerrado.

Tanto el compensador por adelanto como el de atraso están conformados por una
pareja de cero y polo en el eje real, teniéndose que en el caso del adelanto la
separación entre el cero y el polo es apreciable y el cero se encuentra más cerca del
eje imaginario que el polo, por lo que al añadirlos se añade un ángulo positivo
considerable y se logra modificar la forma del lugar geométrico. En el caso del
compensador en atraso, tanto el polo como el cero se añaden muy próximos al origen,
por lo que no se modifica la forma del lugar geométrico sino la ganancia a lo largo del
mismo. Finalmente, el adelanto atraso proporciona dos parejas de ceros y polos que
pueden modificar tanto la forma del lugar geométrico como la ganancia a lo largo del
mismo. A continuación se describirá detalladamente el procedimiento de diseño de
cada uno de ellos y se resaltará lo mencionado anteriormente.

Compensación en adelanto La función de transferencia del compensador en adelanto

se muestra en la cual se aprecia que el cero ocurre en s = −1/T y el polo en s = −1/αT.
Dado que, 0,05 < α < 1, la ubicación del cero y del polo
en el plano s será como la que se muestra en la Fig. 1.2,
a partir de allí se observa que el ángulo proporcionado
por el cero y el polo respecto a un punto específico
del plano serán φz y φp, respectivamente, por lo que
al añadir el compensador en adelanto, la condición
de ángulo se verá modificada en un valor igual a φ =
φz − φp a lo largo de todo el LGR. Debido a esto, al
introducir este tipo de compensador se modifica la
forma del LGR con lo cual se pueden lograr mejoras en
la respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado
siguiendo el procedimiento de diseño que se detalla a
continuación.
COMPRESOR DE ADELANTO

La función de transferencia del compensador en adelanto en la cual se aprecia que el

cero ocurre en s = 1/T y el polo en s = 1/αT . Dado que, 0, 05 < α < 1, la ubicación del
− −
cero y del polo en el plano s será como la que se muestra en la Fig. 1.2, a partir de alli se
observa que el ángulo proporcionado por el cero y el polo respecto a un punto
específico del plano serán φz y φ p , respectivamente, por lo que al añadir el compensador
en adelanto, la condición de ángulo − se verá modificada en un valor igual a φ = φz φp a
lo largo de todo el LGR. Debido a ésto, al introducir este tipo de compensador se
modifica la forma del LGR con lo cual se pueden lograr mejoras en la respuesta transitoria
del sistema a lazo cerrado siguiendo el procedimiento de diseño que se detalla a
continuación.

Procedimiento de diseño

→ A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el sistema a

lazo cerrado, se determina la localización de los polos dominantes deseados, que en
adelante serán identificados como PDD.

→ Se verifica si los PDD pertenecen al LGR del sistema no compensado, lo cual puede
realizarse por simple observación si se dispone del LGR exacto o se realiza utilizando la
condición de ángulo

→ A partir del cálculo anterior se dispone del ángulo necesario para lograr que los PDD
pertenezcan al LGR, el cual conoceremos de ahora en adelante como φ . Con ello se
diseña la red de adelanto utilizando cualquiera de los siguientes procedimientos.

Primer método: se ubica el cero y el polo del compensador en cualquier lugar del eje
real de forma tal que el ángulo proporcionado por ambos sea igual a φ . También se
puede colocar el cero debajo del PDD, tal como se observa en la
Fig. 1.3 y se ubica el polo de forma tal que− se satisfaga la
condición de ángulo, es decir, φ = 900 φp . Se debe tener el
cuidado de no cancelar ni polos ni ceros de la función de
transferencia a lazo abierto.
Segundo método o método de la bisectriz: se traza una
horizontal que pase por el PDD y una recta que una el
origen con el mismo polo. Se traza la bisectriz al ángulo
formado y de allí se trazan dos rectas a φ /2 de cada lado,
lo que ubica el polo y el cero del adelanto. Ver Fig. 1.4. Este
método garantiza que la mayor ganancia en el PDD.

→ Una vez ubicados el cero y el polo del adelanto se recomienda realizar el LGR exacto
o un esbozo del mismo para garantizar que los PDD pertenecen a una rama dominante
del LGR.

→ Finalmente se debe calcular por condición de módulo la ganancia tal que, los polos
dominan- tes deseados sean la solución de la ecuación característica, tal como se
muestra en la Ec. 1.2. Una vez calculada esta ganancia, se podrían obtener las raíces de
la ecuación característica del sistema compensado y verificar que los PDD son
verdaderamente los que dominan la respues- ta del lazo cerrado, en caso de que con
el paso anterior ello no haya quedado completamente demostrado.

|KcGad(s)G(s)| = 1

Ejemplo 1.1 Para un sistema de control como el mostrado en la Fig. 1.1, donde la función
de transferencia del medidor y del accionador son unitarias, se tiene que la función de
transferencia del proceso viene expresada por la Ec. 1.3. Se desea que√ se diseñe un
compensador tal que, los polos dominantes del lazo cerrado se encuentren en s = −3 ± 2
3 j. Una vez añadido el compensador determine el error del sistema de control ante una
rampa unitaria.

1
G (s) =
s (0, 5s + 1)

Solución

Se verifica si los PDD pertenecen al lugar geométrico de las raíces utilizando la condición
de ángulo, tal como se muestra en la Ec. 1.4, a partir de la cual se determina el ángulo
que debe introducir el compensador.

0
 . √ Σ Σ . √ Σ Σ
−∠ −3 + 2 3 j − ∠ 0, 5 −3 + 2 3 j + 1 = −130, 890 − 106, 110 = −2370 −180 (1.4)

de allí que el ángulo a añadir será,

φ = 570

Utilizando el primer método se ubica el cero del adelanto debajo del PDD por lo que el
ángulo del polo será φp = 90 φ , a partir de allí se calcula la ubicación del polo tal como
−
se muestra en la Ec. 1.5.

. √ Σ
2 3
p = 8, 33
s =
(1.5)
tg (330)

3 +
de allí que la función de transferencia a lazo abierto quedará,

. Σ. Σ
1 s+3
G (s) Gad (s) = Kc
s (0, 5s + s + 8,
1) 33
A continuación se calcula la ganancia Kc que garantiza que los PDD son
verdaderamente la solución de la ecuación característica a lazo cerrado, para lo que
se utiliza la condición de módulo.

√ . √ Σ √
.−3 + 2 3 j. .0, 5 −3 + 2 3 j + 1. .−3 + 2 3 j + 8, 33. 3, 46
K = . . = =1
c .−3 + 2√3 j + 3. (4, 58) (1, 8) (6, 36)

Kc = 15, 16
COMPENSADOR DE ATRASO Y ADELANTE

La compensación de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su

contribución al adelanto de fase, mientras que la compensación de retardo logra el
resultado a través de su propiedad de atenuación a altas frecuencias. --La
compensación de adelanto suele usarse para mejorar los márgenes de estabilidad. La
compensación de adelanto da una frecuencia de cruce de ganancia más alta que la
que puede obtenerse con la compensación de retardo. --La frecuencia de cruce de
ganancia más alta significa un mayor ancho de banda. Un ancho de banda grande
implica una reducción en el tiempo de asentamiento. Si se desea un ancho de banda
grande o una respuesta rápida, debe emplearse la compensación de adelanto. Sin
embargo, si hay señales de ruido, tal vez no sea adecuado un ancho de anda grande,
porque esto hace al sistema más sensible a las señales de ruido, debido a un incremento
de la ganancia a altas frecuencias. Se ve la cierta equivalencia entre un compensador
de adelanto y un regulador PD, mientras que un compensador de retardo equivale a un
PI.

La compensación de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la

respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión en estado estable, Puede
acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia. Por su parte, la compensación de
atraso produce un mejoramiento notable en la precisión en estado estable a costa de
aumentar el tiempo de respuesta transitoria. Suprime los efectos de las señales de ruido
a altas frecuencias. La compensación de atraso-adelanto combina las características
de la compensación de adelanto con las de la compensación de atraso. El uso de un
compensador de atraso o de adelanto aumenta el orden del sistema en 1. El uso de un
compensador de atraso-adelanto eleva el orden del sistema en 2, lo cual significa que
el sistema se vuelve
más complejo y que
es más difícil
controlar el
comportamiento
de la respuesta
transitoria.
1.- Primero obtenga G (z), la transformada z de la planta, precedida por un retén, a
continuación, transforme G (z) en una función de trasferencia G (w) mediante la
transformación bilineal dada por:

2.- Sustituya w=j*v en G (w) y trace el diagrama de Bode para G (j*v)

3.- Lea del diagrama de Bode las constantes de error estático, el

margen de fase y el margen de ganancia.

4.- Suponiendo que la ganancia en baja frecuencia de la función

de transferencia del controlador en tiempo discreto GD (w) es la
unidad, determine la ganancia del sistema al satisfacer el requisito para una constante
dada de error estático.

A continuación, utilizando técnicas de diseño convencionales para sistemas de control

en tiempo continuo, determine los polos y ceros de la función de transferencia del
controlador digital, entonces la función de transferencia del controlador en lazo abierto
está dada por: GD (w)*G (w).
COMPENSADOR DE ATRASO Y LGR
5.- Transforme la función de transferencia del controlador GD (w) en GD (z) mediante la
transformación bilineal dada por:

Haciendo analogía con el compensador de adelanto para el de atraso se puede

obtener su función de transferencia a partir de un circuito pasa bajas como el que se
muestra en la figura 4.

La función de transferencia de la red viene dada por:

Si se hacen los cambios y

La función de transferencia se simplifica a:

Entonces será una red de atraso si a <1

Como se puede verificar por la condición del parámetro a < 1, en este caso, primero
ocurre el polo y luego el cero. Un compensador de atraso de fase tiene la forma
Vale la pena destacar que comúnmente en el lugar de las raíces se diseñan sólo
compensadores de atraso de fase que mejoren el error en régimen permanente pero no
modifiquen el régimen transitorio del sistema, la única forma de que el polo y cero que
agrega el compensador en el lugar de las raíces no modifiquen la localización de los
polos objetivo que caracterizan el régimen transitorio y, a la vez, puedan mejorar
sustancialmente el régimen permanente del sistema, es que ambos estén muy cerca del
origen, es por esto que la ganancia del compensador de atraso es unitaria.

Un polo y un cero exactamente en un mismo lugar se anulan, pero si están muy cerca el
uno del otro, su influencia es casi despreciable. Cualquier punto del plano s
suficientemente alejado de ellos los verá con el mismo ángulo y distancia, por lo que no
cambiará el lugar de las raíces, es decir, el hecho de que pase o no por ese punto.

Además, si el polo y el cero están muy próximos entre sí, y a la vez están muy cerca del
origen, es posible mejorar cuanto se desee el error en régimen permanente sin modificar
el lugar de las raíces del sistema y, por tanto, conservando los mismo polos objetivo.

El procedimiento a seguir para el diseño sería el siguiente:

• Dibuje la gráfica del lugar geométrico de las raíces para el sistema no

compensado, cuya función de transferencia en lazo abierto sea G(s)H(s). Con
base en las especificaciones de la respuesta transitoria, ubique los polos
dominantes en lazo cerrado en el lugar geométrico de las raíces.
• Se determina la constante de error estático especificada.
• En caso de no cumplir con las especificaciones, se debe calcular el incremento
necesario en la constante de error estático para satisfacer los requerimientos, esto
es:
Kv deseado = K*Kv dado
CONTROLADOR PID Y LGR

El uso de equipos de control en sistemas de bombeo no es algo nuevo en la industria. Sin

embargo, se habla acerca del control PID mas no siempre se tiene la certeza de qué es
y para qué sirven estos parámetros.

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación

permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un
proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real
contra la variable deseada. En sistemas de bombeo, regularmente nos interesa mantener
la presión o flujo constante, por lo tanto, el control PID mide la diferencia entre la presión
en la tubería y la presión requerida y actúa variando la velocidad del motor para que
podamos tener nuestra presión o flujo constante.

El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia proporcional

(P), Integral (I) y Derivativo (D).

El parámetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y el set-point (en
porcentaje) y aplica el cambio. Para aplicaciones sumergibles, el valor recomendado es
50% y para aplicaciones centrífugas, el valor recomendado es 10%.

El parámetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción
correctiva. Mientras el valor sea más pequeño, el ajuste es más rápido pero puede causar
inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibración de motor y de la bomba. El valor
recomendado para aplicaciones sumergibles es de 0.5 segundos y para aplicaciones
centrífugas es de 1 segundo.

El parámetro Derivativo (D) emite una acción predictiva, es decir, prevé el error e inicia
una acción oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y produce una
corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

La correcta sintonización o programación de estos parámetros nos ayuda a controlar de

manera efectiva nuestra presión o flujo deseado. Si no programamos adecuadamente
estos parámetros, el sistema puede quedar inestable y el motor y la bomba pueden
comenzar a vibrar y dañarse.

El control PID es una excelente herramienta para lograr el ahorro de energía en sistemas de
bombeo y se encuentra incluído dentro de nuestro drive Serie P, ofreciéndole tecnología
confiable y de vanguardia.
• Se realiza a partir de la especificación de ξ y ωn para un par de polos
dominantes.
• Efecto de añadir polos y ceros en la función de transferencia de lazo abierto.
Para realizar el diseño de controladores aplicando el método del Lugar
Geométrico de las Raíces (LGR), nos apoyamos de la condición de magnitud y
fase del mismo, considere el siguiente sistema en lazo cerrado.
Para determinar el tipo controlador adecuado, se traza el LGR aproximado del
sistema en LA con cada uno de los controladores candidatos, luego se selecciona
el controlador que haga que las ramas del LGR del sistema, contengan a los polos
dominantes deseados.
CRITERIOS DE SINTONIA DEL CONTROLADOR PID

Se desarrolló un conjunto de ecuaciones de sintonía para un foto bio rreactor usado

para el cultivo de micro algas. El nivel de iluminación impacta significativamente en la
tasa producción de biomasa y en los costos energéticos de este proceso, por lo que
resulta deseable aprovechar la iluminación solar disponible. Sin embargo, la iluminación
solar genera fluctuaciones en la energía incidente en el sistema que pueden conducir a
oscilaciones en su temperatura, y afectar el comportamiento del sistema. Por lo tanto,
se requiere emplear control automático para compensar estas perturbaciones y
mantener las condiciones de operación. A partir de un modelo paramétrico de un
fotobiorreactor, se desarrollaron las ecuaciones de sintonía para un controlador PID. Éste
mantiene la temperatura del reactor mediante la manipulación del flujo de líquido de
enfriamiento que pasa por el intercambiador de calor. Las ecuaciones de
sintonía obtenidas mostraron un desempeño superior respecto a las ecuaciones ' y
mínimo error integral del valor absoluto (IAE) cuando se implementaron en un lazo de
control por retroalimentación.

e2(t)

e(t)

Características de Procesos

Quizá la regla más importante para sintonizar un controlador es CONOCER el proceso

antes de intentar regular la sintonía del controlador. A menos que entendamos
adecuadamente la naturaleza del proceso que intentamos controlar, tendremos muy
pocas esperanzas de hacerlo. En esta parte el curso dedicaremos tiempo a explicar las
diferentes características de procesos y como podremos identificar cada una.

Los métodos cuantitativos de sintonización PID (más delante hablaremos de esto

también) intentan mapear la características del proceso y con ello se obtienen algunos
buenos parámetros PID para el controlador. La meta de esta parte es que entiendas los
diversos tipos de proceso observando su respuesta y haciendo un análisis cualitativo, con
ello comprenderás porque los diferentes parámetros de sintonía son necesarios para tipo,
en lugar de solo seguir estrictamente unos cuantos pasos para sintonizar un controlador
PID.

Podemos clasificar la respuesta de los procesos en tres grupos: auto-regulatorios(self-

regulating), integrativos (integrating) y los inestables (runaway). Casa uno de estos tipos
de proceso está definido por su respuesta ante un estimulo, impulso o escalón (cambio
manual repentino sobre una señal de salida que actúa sobre el proceso) por ejemplo la
posición de una válvula de control o el estado de algún elemento final de control). Un
proceso “self-regulating” responde ante un escalón unitario o variación de apertura de
una válvula de control fijando un nuevo valor de su PV, un valor estable. Un proceso
“integrativo” responde variando su valor de PV constantemente (ramping) hacia arriba
o hacia abajo a una tasa proporcional (pendiente) a la magnitud de cambio o escalón
producido con el elemento final de control (válvula de control). Finalmente, un procesos
“runaway” responde variando su PV hacia arriba o hacia abajo a un tasa que se va
incrementando con el tiempo, llevándolo a un completa inestabilidad son forma alguna
de corregirlo con la acción del controlador.
1
4.4 RETROALIMENTACIONES POSITIVA Y
NEGATIVA, VENTAJAS Y DESVENTAJAS

4.5 METODOS DE SINTONIZACION DE

CONTROLADORES