Figura 1 Modelo implementado en Simulink

Para la implementación, usamos funciones embebidas de MATLAB para describir algunas

ecuaciones de manera más simple que utilizando únicamente Simulink. Para este modelo tuvimos
que obtener la matriz inversa de M para poder despejar las aceleraciones y así satisfacer el modelo
propuesto en clase para la simulación del sistema a través de las ecuaciones de E-L

Figura 2 Entrada del sistema

Los resultados obtenidos fueron graficados, para este primer plot, vemos la posición de Theta1 con
respecto al tiempo, se utilizó una entrada de par de impulso que luego desaparece (tal como se
muestra en la figura 2)
En las figuras 3 y 4 se observa la posición de cada una de las articulaciones del sistema

Figura 3 Posición de la articulación 1

Figura 4 Posición de la articulación 2

 Figura 5 Códigos de las funciones embebidas

Conclusión
Esta implementación nos permite ver el proceso completo del modelado y simulación de sistemas
mecatrónicos. El comportamiento que se aprecia de las variables del sistema es similar al esperado,
Theta1 representa el giro de la base respecto al marco de referencia inercial y este es perturbado
por un par temporal que desaparece y deja al cilindro girando sobre su eje. Por la parte de Theta2,
nos describe la oscilación del pequeño brazo que se añade al mecanismo y esto es acorde a una
oscilación esperada.