馬達定位與轉速控制

(Motor Position and Velocity Control)

指導教授： 謝建興
專題學員： 黃瑋弘
林鼎皓

摘要
近年來控制學門在機械工程的應用領域扮演著愈來愈重要的角色，如自動化機械、機器
人、無人搬運車、彈性製造系統以及生物醫學系統等。但即使是高度電子化的機械，為了達成
搬運物品或加工，等等的目標，到了最後仍免不了要有一些機械性的動作，因此諸如馬達這
一類的引動器(actuator)已是一般工業界所不可缺少。假若我們能用一簡單的控制系統，能
有效的控制馬達能量的轉換、改變轉速力矩的大小、旋轉的方向等等，如此；不但大大減低
工作人員工作的危險性，同時更提昇了工作的效率及簡便性。在建構整個馬達控制的過程裡 ，
首先我們使用一些簡單的電子元件設計出控制所需要的正反轉電路，接著我們結合傳統 PID
控制觀念以及回授控制觀念，經過不斷的分析、調整以及改良，找出最佳化的馬達定位控制
(Position Control)與馬達轉速控制(Velocity Control)(誤差：每分鐘正負 1 圈)。

一、 前言
由於微電腦進步神速， 1972 年，八位元之
微處理器；1974 年，16 位元的微處理器也相繼
出現於市場上，故機械方面之控制技術也隨之
發達。處於此類的情況下，使得馬達的控制領域， (Sensor)[1]。
也趨向於微電腦化。
由微電腦與精密 IC 為核心所製造出來的控
制迴路或控制器，也為馬達方面的控制領域帶
來了很大衝擊，使得許許多多傳統上認為不可
能實現的且複雜的控制便得輕而易舉。
二、 馬達控制理論
一般，執行馬達的控制時，除結構簡單者
外，大多尚需利用伺服控制。尤其需要既快速，
又精準度高的控制特性時，伺服技術更是不可
或缺的。此處所出現的伺服技術一詞，乃是指構
成控制系統所釐定的目標值。而使之與控制量經
常保持一致時所須知一系列的控制系統而言。一
般來說稱為回授控制。
回授控制的基本結構，即如圖 1 所示，簡單
說明時，所謂控制對象乃指授控制設備而言，
此即相當於馬達。其次則為控制部位，此部位不
僅可執行偏差訊號的放大，改善整體系統的特
性，間能做為相位補償。再次，則為檢測部分，
此 乃 屬 於 可作 為控 制量 之 感 測 的 一 種 感測 器
圖 1 回受控制結構
一般而言，馬達回受系統的控制可分為下
列幾種：
(1) 位移回授控制(Position Feedback Control)
位移回授就是將馬達的位移角度輸出，經
由位移伺服器(Positional servomechanism)或位移
計(Potentiometer)量測後，再回授控制。
(2) 速度回授控制(Velocity Feedback Control)
速度回授控制就是將馬達的角速度經由轉
速計(Tachometer)量測後再回授控制。其基本架
構可分別為用與比較速度指令與實際速度之間
的差異，並將其速度增加或減少的訊號轉換成
高功率輸出的類比訊號輸出至馬達。
(3) 位 移 — 速 度 回 授 控 制 (Position and Velocity
Feedback Control)
將位移及速度分別由位移計及轉速計回授
做控制，稱為伺服系統的位移—速度回授控制。 圖 2 繼電器正反轉電路圖
3.1.4 PCL-812PG 介面卡設定說明
通常位移回授亦可用所謂的 Encoder 做測量器。 微電腦只會處理數字，所以，如果它所控制
使 用 Encoder 的 優 點 是 馬 達 的 速 度 值 亦 可 用 的引動器(actuator)，或它所賴以收集情報的感測
Encoder 的 資 料 計 算 兒 得 ， 換 言 之 ， 使 用 器(sensor)等等都是數位化機械的話，那當然是
Encoder 便可同時達到位移及速度回授的控制 最
[2]。 方便不過的了。但有時，感測器所送來的訊號非
為類比(analog)量不可時，那麼數位與類比的轉
三、實驗製作過程 換
3.1 系統各電子元件功能 就 勢 在 必 行 了 。 這 時 ， A/D 轉 換 器 (Analog to
3.1.1 直流馬達(DC motor) Digital Converter)或 D/A 轉換器(Digital to Analog
這是一種用途最為廣泛的馬達，他外部以直 Converter)便成為不可或缺的商品了，而 ADDA
流電源為動力來源，而內部則以整流子 卡就具有這些功能。本實驗使用的 ADDA 介面卡
(Commutator)及探刷傳導電流，這種馬達最適用 是由研華科技所生產的 PCL-812PG 介面卡（12
於需要變速的用途，因為我們只要改變外加直 位元，以下簡稱 812 卡。
流電的電壓及極性，即可改變其速度及轉向。 3.1.5 光感測器(Sensor)
3.1.2 電晶體(Transistor) EE-SPY402 為一自動感測器，本身即為發
電晶體是一種半導體元件，他由三個 N 與 P 射及接收共體，可以接收到從發射源所射出的
型半導體材料所構成，外型上有三個接腳，分 光源 照 在 待測 物所 反 射 回來 的 光 線 ， 以 判 別
別 是 射 極 (Emitter) ， 基 極 (Base) 與 集 極 ON/OFF ， 是 屬 於 讀 取 資 料 的 直 流 感 測 器 (DC
(Collector)。電晶體最主要的功能是放大電流訊 Sensor) 一 種 ， 使 用 電 壓 12~24V ， 內 電 阻
號，當基極到射極之間有微量電流導通時，會 1.7KΩ。
觸發集極到射極之間的大電流。
3.1.3 繼電器(Relay) 3.2 電路設計製作過程
繼電器也是一種電門，但與一般開關不同， 一般來說馬達的控制不外乎為定位控制與
繼電器並非以機械方式控制，而是一種以電磁 轉速控制，但是我們要怎樣控制馬達呢?在此我
力來控制切換方向的電門。圖 2 為正反轉控制電 們利用微電腦、介面卡以及一些簡單的電子元件
路圖[3]。 所設計出來的電路來達成我們控制的目的，因
此在設計之前我們必須先了解它們之間的關係
如圖 3 所示。
 圖 3 微電腦、介面卡、馬達之關係

在了解它們之間的關係後，接著就要開始
設計控制電路，我們知道要控制馬達定位與轉
速，必須要先能控制馬達，使馬達能正轉、反轉、
加 速 、 減 速 等 等 ； 首 先 我 們 使 用 812 卡 上
Connector 2 位 置 ， 由 D/A 1 (Digital to Analog
Converter)送出 0V 和 5V 的電壓來控制繼電器正 圖 4 馬達控制電路圖
反轉，當 D/A 1 送出 0V 時，馬達維持一固定方
向旋轉，反之當 D/A 1 送出 5V 時，馬達則逆向 3.3 葛雷碼(Gray code)編碼用途
旋轉。在轉速方面，我們知道當輸出的電壓越大 當考慮到用何種方法來判別圓盤上位置時，
時，馬達的轉速也就越快，因此我們也由控制 由於使用 4 顆光感測器來讀取資料，所以最大可
Connector 2 上 D/A 2 輸出電壓的大小(0~10V)來 判別為十六種不同變化，故首先我們將圓盤分
控制轉速。雖然我們能藉由 812 卡輸出電壓的大 十六等分，分別劃上零至十五的二進位編碼，
小來控制馬達，但 812 卡所能輸出的電流卻非常 直接由感測器讀值，送至程式做判斷，然而至
微小，並無法驅動馬達與繼電器，因此我們就 此遇到了一個問題，即當位置變換時，往往不
需要利用電晶體來放大 D/A 1 與 D/A 2 所輸出的 會只有一個位元的變化，導致感測器會有誤讀
電流；同時我們也需要一顆電源供應器（Power 的現象發生，所以我們便利用葛雷碼編碼特性
Supply）來提供電晶體電流。除此，我們也由 一次只有一個位元的變化，來解決二進位編碼
812 卡上 Connector 4 位置提供一穩定 12V 電壓 所產生的誤讀現象。光感測器讀取圓盤上的葛雷
來供應四顆光感測器(Senser)以便讀取圓盤上的 碼，經由 D/I 轉換(Digital Input)成 0~15 組不同
編碼資料。其電路控制電路圖如下圖所示(圖 4)。 的 數 字 ， 分 別 為
0、1、3、2、6、7、5、4、12、13、15、14、10、11、9、8
(逆時針)[4]，不同的數字分別代表不同的 16 個
位置，但是因為葛雷碼編碼沒有順序性（如圖 5
所示），所以必須藉由程式的撰寫，改變成一
具有順序性之數列，如：0、1、2、3．．．。另外
在圓盤上的 16 組葛雷碼，不要以直線來劃分 16
個位置，以免造成 sensor 讀錯值的情況發生。
 圖 5 葛雷碼(Gray code)
3.4 程式設計
在開發程式之前，我們必須對系統架構特
性有所了解，如圖 6 所示，即為利用微電腦執行
定位控制與轉速控制系統架構圖，由此我們便
可建立對系統的基本概念，與及想出該利用何
種撰寫程式方法，達到所想目標。
圖 6 馬達系統架構圖
3.4.1 馬達定位控制程式流程圖
在寫程式時，首先必須將 812 卡的基本設定
語法寫入，然後就是必須讓電腦知道感測器所
讀到的值為葛雷碼編碼方式，而不是順序數串
（0 至 15），故必須利用對應數列方式，寫出一
程式來轉換順序數串及葛雷碼編碼，當感測器
讀到圓盤上葛雷碼位置時，即立刻轉換為順序
數串中所對應的位置值，再利用此值來與輸入
位置命令比較，計算出其相對位置，並判斷出
正反轉電壓值及速度電壓值，分別送出，反覆
此動作，直到到達輸入位置，其控制流程圖如
圖 7 所示[5]。
圖 7 馬達定位控制程式流程圖
3.4.2 馬達轉速控制程式流程圖
轉速控制程式除了與定位控制程式前半段
感測器讀值寫法一致外，還必須知道圓盤所轉
的圈數及時間，以便計算轉速，但是因為感測
器讀值方式為持續的，而且快速，然而位置變
換又沒有這麼迅速，以致於往往在同一位置上
能抓取到上百個值，如果以這樣的方式直接判
斷轉速，追加或降低電壓，則系統將會瞬間到
達所需轉速，但並無法及時停止（因為一次就
會直接追加或降低上百個電壓輸出單位值），
導致系統穩態誤差極大，甚至發散，為此我們
想出了利用 if 迴圈特性，抓取感測器位置變化
時的第一個數值，並過濾掉多餘的數值，除了
可以計算出真實的轉速，最主要的還可以降低
系統敏感度，至此，最難的部分便解決了，接
下來的就是比較輸入的轉速命令與當時感測器
所得的轉速，以判斷是否追加或降低電壓，直
到到達輸入轉速其控制流程圖如圖 8 所示[5]。
好停止，不會產生太大過衝量(Over Shoot)，然
而因為馬達初速度太快，減速過慢，無法能在
到達位置 12 剛好停住，因此當超過位置 12 時
(即位置 13)，我們便提供一最小電壓來反轉，使
馬達能修正至目標位置。

圖 9 位置控制與電壓關係

圖 10 即為馬達轉速控制與電壓之關係圖，
從圖中我們知道，當馬達轉速尚未達到目標值
(20rad/min)，電腦經過不斷的回授比較，使輸出
的電壓逐漸地增強增強，同時轉速會跟著增加
直到轉速到達目標值後，便提供一固定電壓，
使轉速維持在此範圍內，誤差值(每分鐘正負一
圖 8 馬達轉速控制程式流程圖 轉)。
3.5 實驗結果討論
圖 9 即為從位置 1 控制到位置 12 時馬達位
置與電壓之間的變化關係圖。圖中我們可以知道，
電壓隨著距離差距的減少而慢慢變小，首先從
位置 1 到位置 6 時，因距離目標位置 12 尚遠，
所以提供一較強的電壓（3.8V），使馬達能以
較快的速度接近位置 12，接著從位置 7 到位置
9，距離目標位置已縮短，因此我們提供第二段
電壓 (1.9V)，使馬達速度能略為減緩，最後從位
置 10 到位置 12，我們用能驅動馬達之最小電壓
值(1.2V)，使馬達能在到達目標位置 12 時能剛
 及改良，找出最佳化的馬達定位控制(Position
Control)與馬達轉速控制 (Velocity Control)(誤差：
每分鐘正負 1 圈)。，因此這次的專題研討可以說
是理論與實際的結合，使我們獲益良多。

五、感謝詞
在此次專題製作過程中，首先要感謝的是
我們的指導教授謝建興不斷的指導以及 3301 實
驗中所有學長的幫助，還有同樣是專題生的同
學的幫忙。

圖 10 轉速控制與電壓關係

四、結論 六、參考文獻
經過了這次的專題研討，使我們對控制方 [1] 馬達驅動電路技術—辰白 編譯。
面有了更深一層的了解，在以往我們僅能從書 [2] 馬達控制原理概論—王壁超 編譯。
本上學到一些控制的觀念，並無法確切的去實 [3] 機械設計—徐業良 著。
踐它。然而在這次的馬達控制專題研究中，它不 [4] 機電整合—陳天青 廖信德 戴任詔 編譯。
僅使我們之前所學的控制觀念能夠實行，還必 [5] Tober C—洪錦魁 編著。
須要能設計出一套能配合控制操作的儀器，從
一開始硬體的製作、電子儀器的選用、電路的設
計、到最後程式的撰寫都與我們所要控制的目標
有著密不可分的關係。在儀器的設計中我們學到
了不少寶貴的觀念；程式的撰寫更是結合了 PID
控制的觀
念以及回授控制觀念，經過不斷的分析、調整以