COLEGIO DE ESTUDIOS

CIENTIFICOS Y TECNOLOGICOS
DEL ESTADO DE CAMPECHE

-PROYECTO FINAL-

PRESENTAN:
 MOISES ABRAHAM MEDINA RAMIRES
 ARIEL IVÁN CARBALLO AGUILAR
 LUIS ALFONSO LANDERO DIAZ
 GUILLERMO BALAN SALAZAR
 ERWIN LEOVIGILDO ROBLES MASS
 JOSE ALEJANDRO CACH PEÑA

MAYO 2017
 AGRADECIMIENTOS
La elaboración de este proyecto es una muestra de las habilidades que hemos
adquirido con el paso del tiempo en esta institución educativa. Para ello hemos
dedicado nuestro tiempo, energías, recursos y más importante aún, hemos
puesto el corazón en cada actividad que hemos desarrollado.
Lo cierto es que solos no habríamos podido llegar hasta este punto, es gracias
a la ayuda que nos han dado nuestros padres, maestros y amigos,
especialmente a nuestro amigo y compañero Luis Damián Samarrón Cantarell
que fue de gran ayuda psicológicamente aún que no era de nuestro equipo.
Todos ellos han estado con nosotros apoyándonos en todo momento para
lograr nuestros objetivos.
Por ello, éste proyecto está dedicado a ellos, como prueba de nuestras
habilidades y conocimientos que hemos obtenido con mucho esfuerzo y
gracias a la ayuda que nos han brindado.
 ÍNDICE

LISTAS DE FIGURAS P. II-III

LISTA DE TABLAS P. IV
LISTA DE ABREVIATURAS P. V
RESUMEN INGLES/ESPAÑOL P. VI
PREFACIO P. VII
CAPITULO 1 P.1
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA P. 2
1.2 HIPOTESIS P. 3
1.3 MARCO TEORICO P. 4
CAPITULO 2 P.5-9
MATERIALES
CAPITULO 3 P. 10-12
DESCRIPCIÓN DE LOS ARDUINOS
CAPITULO 4 P. 13- 22
PROGAMACIÓN EMPLEADA
CAPITULO 5 P. 23-34
PROGRAMACIÓN
CAPITULO 6 P.35-37
ENSAMBLAJE

I
 LISTA DE FIGURAS

1.0 ARDUINO MEGA 2560 P.6

1.1 ARDUINO NANO P.6
1.2 SERVOMOTOR MG995 P.6
1.3 MOTOR P.6
1.4 BATERIA P.6
1.5 FILAMENTO PARA IMPRESORA 3D P.7
1.6 RESISTENCIA ELÉCTRICA P.7
1.7 MÓDULO BLUETOOTH HC-06 P.8
1.8 SENSOR ULTRASÒNICO P.8
1.9 INTERRUPTORES DE FINAL DE CARRERA P.8
1.1.0 BALERO P.9
2 ARDUINO (PARTES) P.10
2.1 CONECCIONES DE LOS PINES DEL ARDUINO MEGA P.11
2.2 ARDUINO NANO (PARTES) P.12
2.3 CONECCIONES DE LOS PINES DEL ARDUINO NANO P.12
3 EJEMPLO PROGRAMACION (IDE) P.13
3.1 CONEXIÓN PARA PROGRAMAR EL ARDUINO P.13
3.2 MENU PRINCIPAL DE PROGRAMACION P.13
3.3 VENTANA DE HERAMIENTAS P.14
3.4 HERAMIENTA PESTAÑA PARA NUEVO TRABAJO P.14
3.5 AREA DE TRABAJO EN LA IMPRESORA 3D P.15
3.6 EJEMPLO IMAGEN IMPRESA EN 3D P.15
3.7 IMAGEN EN PROCESO P.17
3.8 HERRAMIENTAS PARA EMPLEAR DURANTE LA IMPRESIÓN P.17
3.9 EJES DE TRABAJO P.17

II
3.0.1 PIEZA ECHA EN SOLIDWORK P.18
3.0.2 PIEZA HECHA CON SLIC3R P.18
3.0.3 AREA DE TRABAJO EN SLIC3R P.19
3.0.4 HERRAMIENTAS EN SLIC3R P.19
3.0.5 MENU PRINCIPA EN SLIC3R P.20
3.0.6 PIEZA HECHA EN SLIC3R P.20
3.0.7 PANTALLA DE ENTRADA AL PROGRAMA SLIC3R P.20
3.0.8 MUESTRA TRANSFUCION DE DATS CON EL TELEFONO P.21
3.0.9 EJEMPLO DE FUNCIONAMIENTO P.22
4 IMPRESORA 3D P.35
4.1 SOLDANDO EL CIRCUITO P.35
4.2 VERIFICANDO EL FUNCIONAMIENTO DEL SERBOMOTOR P.35
4.3 SOLDANDO EL CIRCUITO P.36
4.4 CORTANDO PARTES PARA EL MOVIL P.36
4.5 LIJANDO PIEZAS DE DEL BRAZO P.36
4.6 PROGRAMANDO EL MOTOR P.36
4.7 HACIENDO LOS DIBUJOS EN SOLIDWORK P.37
4.8 AJUSTANDO LAS PIEZAS P.37

III
 LISTA DE TABLAS

TABLA DE ARDUINO P.11

IV
 LISTA DE ABREVIATURAS

1) V Voltio

2) A Amperio

3) W Vatio / Watio

4) Ah Amperios por Hora

5) CC Corriente Continua

6) E/S Entrada – Salida ( I / O )

7) OFF Apagado

8) ON Encendido

9) GND Masa

10) M o MOT Motor

11) SM Servomotor

12) Q Transistor

13) R Resistencia

14) REG Regulador

15) SNSR Sensor

16) SW Switch

17) BTN Botón

18) Tir Tiristor

19) BAT Batería

20) T o Tr Transformador / Transistor

V
 RESUMEN
Hoy en día las necesidades del ser humano sobrepasan su capacidad de actuar, es
por ello que a lo largo de los años y gracias al adelantamiento de la tecnología, han
surgido robots capaces de cumplir con tareas que son difíciles para el ser humano.
Por ello nuestros objetivos son los siguientes:
1.- Crear un robot capaz de explorar, recolectar muestras, y tomar decisiones
basadas en el entorno en el que se encuentra.
2.- Ayudar a la ciencia para investigaciones y avances en el área de la investigación.
3.- Implementar dicho prototipo para beneficio incluso para personas con
discapacidad.
Este proyecto es un prototipo cuyo objetivo es facilitar la investigación y la
recolección de datos cuya obtención pone en riesgo la integridad física del
investigador.
Se considera implementarlo en el mercado como un ayudante eficaz, seguro y
preciso.
Nuestro proyecto será útil en el contexto científico e incluso puede ser de utilidad
para las personas con algún tipo de discapacidad motriz, ya que el robot cuenta con
un brazo capaz de transportar elementos de forma segura y sin accidentes debido
a los sensores que advierten de los obstáculos que existen en el entorno.
En las siguientes páginas se analizará a fondo el prototipo, a saber, sus partes,
diagramas, el software y hardware con el que funciona.

SUMMARY
Actually the needs of the human being surpass their capacity to act, that is why over
the years and thanks to the advancement of technology, have arisen robots capable
of fulfilling tasks that are difficult for the human being.

Therefore our objectives are:

1.- Create a robot capable of exploring, collecting samples, and making decisions
based on the environment in which it is.
2.- Help the science for research and advances in the area of research.
3.- Implement this prototype to benefit even people with disabilities.

This project is a prototype whose objective is to facilitate the investigation and the
collection of data whose obtaining puts at risk the physical integrity of the
investigator.
It is considered to be implemented in the market as an effective, safe and precise
assistant.
Our project will be useful in the scientific context and may even be useful for people
with some type of motor disability, since the robot has an arm able to transport
elements safely and without accidents due to the sensors that warn of the Obstacles
that exist in the environment.
The following pages will analyze the prototype thoroughly, namely its parts,
diagrams, software and hardware with which it works.

VI
 PREFACIO

CAPITULO 1.- Presentación del proyecto, se incluye las razones por las cuales se
decidió trabajar en este prototipo y los objetivos que perseguimos, así como las
aportaciones que este tiene a la sociedad.
CAPITULO 2.- Lista de materiales detallada y con especificaciones técnicas de cada
uno de los elementos, con el objetivo de mostrar el hardware con el cual opera
nuestro prototipo y la calidad de los materiales usados, demostrado de esta manera
la seguridad con la que cuenta el usuario al operar el prototipo, así como también
los espectadores en general.
CAPITULO 3.- Se destaca parte del alma del prototipo, así como los controladores
electrónicos que se emplearon para controlar el dispositivo.
CAPITULO 4.- Descripción general de los softwares utilizados para crear el diseño
y la programación del ROBO EXPLORER. Se adjuntan también capturas de pantalla
de los programas utilizados.
CAPITULO 5.- Programación del ROBO EXPLORER, se escribió por separado la
programación del carro inferior o la parte móvil del robot y el brazo del mismo.
CAPITULO 6.- En este capítulo se explica con detalle el proceso de ensamblaje del
prototipo y se incluyen fotos de evidencia de los creadores del mismo.

VII
 CAPITULO 1

El impacto más notorio que vemos de la Mecatrónica en la actualidad es el rápido desarrollo

de nuevas tecnologías, e incluso las máquinas que se utilizan para que a nosotros lleguen
servicios de uso cotidiano, como lo son los automóviles, celulares, refrigeradores, etc. ya
que la mecatrónica ayuda a la automatización de las empresas que quieren mantenerse
competentes en sus distintos campos.
Por su naturaleza innovadora la Mecatrónica debe lograr cambios, tanto en diseño,
producción, calidad y confiabilidad y cultural, éste último gracias a que esta ciencia
demanda competencias tanto individuales como de colaboración entre varias empresas.
Claro, la mecatrónica también tiene sus retos, al querer avanzar en la robótica, por ejemplo,
se busca una mayor productividad y flexibilidad, por lo que se deben de realizar nuevos
sistemas de manipulación y agarre, que los robots cooperen en sistemas de fabricación y
que a su vez cooperen con los trabajadores, que los programas de los robots estén basados
en sensores y no secuencias preestablecidas y métodos de detección de fallos.
El proyecto que se presenta está dedicado al ámbito de la investigación y recolección de
muestras para el bien científico y el desarrollo de nuevas tecnologías debido a la alta
demanda de innovación que hoy en día existe en el campo tecnológico.
El vehículo se ha diseñado de tal forma que permite al usuario entrar en lugares en donde
no es posible la presencia física del hombre, tiene las características exactas para lograr
investigaciones y recolecciones de forma exitosa. Cuenta con sensores que aseguran la
integridad física del vehículo y en cuanto a su parte motriz, el prototipo posee un motor con
suficiente fuerza para cargar consigo muestras que pesen hasta 4 kg. y ruedas que le
permiten acceder a casi cualquier tipo de terreno.
En la siguiente documentación plasmaremos las características de todo el prototipo, desde
los componentes hasta la programación con la que el ROBOEXPLORER trabajará y llevará a
cabo las ordenes que el usuario desee hacer.

1
ROBO EXPLORER Capítulo 1: Introducción
1.1: Planteamiento del problema.
A la fecha, el ser humano sigue buscando respuestas a incógnitas que surgen con el paso
del tiempo y a esa necesidad implantada en todos, buscar la verdad absoluta.
Lamentablemente, en algunos lugares donde hay potenciales hallazgos increíbles el ser
humano no puede acceder, ya sea por que atente contra su seguridad o simplemente
porque no es posible acceder debido a la falta de espacio en el lugar.
El proyecto que se presenta tiene como finalidad hacer a un lado todos los obstáculos que
existan para llevar a cabo una investigación eficaz y exitosa.
Lo hemos fabricado con hardware lo suficientemente fuerte y capaz de acceder a lugares
remotos y auto-protegerse para garantizar una investigación completa y exitosa.

2
ROBO EXPLORER Capítulo 1: Introducción
1.2: Hipótesis.
El desarrollo del proyecto es la respuesta a las limitaciones de las personas dedicadas a la
investigación, en la actualidad es cada vez más difícil obtener resultados satisfactorios y
evidencias claras de lo que se pretende investigar.
En ocasiones algunos científicos o investigadores arriesgan la vida con tal de obtener
muestras que desean analizar y lamentablemente algunos pierden la vida por exponerse de
tal forma.
Con la creación de este prototipo buscamos abrir las puertas a una nueva forma de obtener
resultados y así evitar pérdidas humanas. Cabe mencionar que el vehículo también servirá
para buscar entre escombros víctimas de algún desastre natural.
Pretendemos dar una solución a algunas limitaciones que el ser humano tenga para acceder
a lugares prácticamente imposibles.

3
ROBO EXPLORER Capítulo 1: Introducción
1.3: Marco teórico.
Con la finalidad de tener investigaciones exitosas algunos científicos gastan muchísimo
dinero para obtener equipo dedicado a la investigación y obtención de muestras.
Hemos cotizado equipo de investigación y nos hemos percatado que algunos objetos
rebasan hasta los $10,000.00 MXN. A veces no se cuenta con suficiente presupuesto para
obtener dichos elementos y por eso optan por sustituir estos equipos por otros que no son
competentes y mucho menos seguros para su persona.
Con el prototipo mencionado buscamos que los investigadores obtengan un robot
completamente capacitado a un precio sumamente bajo y accesible hasta para aficionados
que disfruten de hacer investigaciones solo por pasatiempo.

4
 CAPITULO 2

A continuación se encuentra la lista de materiales que se emplean en el ensamblado

del brazo robótico así como el del vehículo que se encargara de transportarlo así
como una breve descripción de cada uno de estos materiales de madera que están
ilustradas cada una de ellas, habiendo buscado los mejores materiales con óptimas
condiciones para el adecuado ensamble que hagan el mejor funcionamiento en
cada una de las partes del prototipo, para que pueda contar con las medidas de
seguridad adecuada para el portador y el espectador con esto se busca que todos
los materiales no tengan margen de error y que tengan una mayor vida útil, se toman
en cuenta que los circuitos no tengan posibilidad de generar algún corto circuito
dentro del mismo y poner en riesgo la salud, vida del usuario y la vida del circuito
completamente y de quien se encuentra a cargo de la manipulación de este
prototipo ya que si por algún motivo ocurriera algún fallo en el circuito este podría
inutilizar el accionamiento del prototipo hasta su totalidad ya que lo electrónico es
una de las partes más importantes ya que con esto se controla casi todo el prototipo
es por ello que se busca garantizar la calidad del dispositivo pero sin perder la
calidad con respecto a su seguridad para el usuario y sus espectadores.

MATERIALES
Arduino MEGA 2560: Es una marca de
microcontroladores mundialmente conocida por los
amantes de la electrónica, la programación y la
robótica. Es un proyecto Open Source que pone a
disposición de sus usuarios una amplia gama de
dispositivos basados en el microcontrolador
AtMega. Es posible comprar una placa Arduino
armada o conseguir las piezas para uno mismo FIGURA 1.0
desarrollar sus propios dispositivos.
ARDUINO NANO: Esta tarjeta está diseñada para ser
montada y usada en una protoboard debido a su tamaño
compacto y al arreglo de headers macho. Adecuada para
prototipos pequeños y de volúmenes pequeños.
Puede considerarse que es una versión miniatura de la
tarjeta Arduino UNO.
FIGURA 1.1
Es la tarjeta más barata dentro de este grupo, aunque se debe
erogar más por la adquisición de la tarjeta o el cable FTDI para programarla.
Hay versiones disponibles con o sin headers, pero es la tarjeta más barata.

5
ROBO EXPLORER Capítulo 2: Materiales
SERVOMOTOR MG995: TowerPro MG995 con
alto Torque, hasta 15Kg-cm. Robusto, alto
rendimiento, compacto, con engranes de Metal,
tamaño estandar.
Ideal para proyectos.
Utilizalo con Arduino o cualquier
Microcontrolador, compatible con tarjetas
controladoras de Servos.
MOTOR: es la parte sistemática de una máquina
capaz de hacer funcionar el sistema, FIGURA 1.2
transformando algún tipo de energía (eléctrica,
de combustibles fósiles, etc.), en energía mecánica capaz de realizar un trabajo. En
los automóviles este efecto es una fuerza que produce el movimiento.
Los motores asíncronos o de inducción son un tipo de motor de corriente alterna en
el que la corriente eléctrica, en el rotor,
necesaria para producir torsión es inducida por
inducción electromagnética del campo
magnético de la bobina del estator.
Paso a Paso
Los motores paso a paso son ideales para la
construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos.
Motores de CD: Servomotor.
El servo es un potente dispositivo que dispone
en su interior de un pequeño motor con un
reductor de velocidad y multiplicador de fuerza,
FIGURA 1.3 también dispone de un circuito que controla el
sistema. El ángulo de giro del eje es de 180º en
la mayoría de
Motores de CA.
BATERIA: Bateria a 12v con 4 Amperios de alta
capacidad para recargar cualquier dispositivo
electrico.
Su aplicacion mas comun es para la carga de sondas
de pesca, tiras de led, camaras de seguridad CCTV,
proyectos de electronica, equipos medicos o cualquier
dispositivo con salida a 12v.
No es recomedable su uso en altos consumo de
energia como luces alogenas.
FIGURA 1.4

6
ROBO EXPLORER Capítulo 2: Materiales
Gran capacidad de almacenamiento, no padecen el llamado "efecto memoria", su
descarga es lineal y apenas varia durante la descarga.

FILAMENTO PARA IMPRESORA 3D: El filamento

de PLA de Dremel está diseñado específicamente
para una impresión óptima con su Idea Builder. PLA
es un plástico térmico que se ablanda y derrite con
el calor, lo que permite construir sus diseños hilo por
hilo y capa por capa. Nuestro PLA se diseñó para
derretirse a una temperatura compatible con la Idea
Builder, a fin de producir un objeto fuerte y estable
con un acabado de gran calidad. FIGURA 1.5

Resistencia eléctrica: Se le denomina resistencia eléctrica a la oposición al flujo

de electrones al moverse a través de
un conductor. La unidad de
resistencia en el Sistema
Internacional es el ohmio, que se
representa con la letra griega omega
(Ω), en honor al físico alemán Georg
Simon Ohm, quien descubrió el
principio que ahora lleva su nombre.

FIGURA 1.6

Módulo Bluetooth HC-06: HC-06 y el HC-05, gracias a sus puertos TxD y RxD nos
permite realizar comunicaciones inalámbricamente a 10mts max resultando muy
fáciles de manejar gracias a su SPP (Serial Port Protocol) de bajo consumo ya que
trabajan a 3.3V. Los módulos de bluetooth HC-05 y HC-06 resultan populares para
aplicaciones con microcontroladores PIC y Arduino. Sacando ventaja de su tamaño
12.7mmx27mm.

7
ROBO EXPLORER Capítulo 2: Materiales
El módulo de bluetooth HC-06 que solo
opera de modo Esclavo, a diferencia de su
hermano HC-05, Que ofrece una
mejora, on respecto a precio y
características, ya que es un módulo
Maestro-Esclavo, esto quiere decir que
además de recibir conexiones desde una
PC o tablet, (Objetivo de este primer
Tutorial) Comunicación App-Android a
Arduino. También es capaz de generar
conexiones hacia otros dispositivos
Bluetooth. (Objetivo del siguiente
Tutorial) Comunicación Arduino a FIGURA 1.7
Arduino.
Esto nos permite por ejemplo, conectar dos módulos de bluetooth y formar una
conexión punto a punto, para transmitir datos entre dos microcontroladores o
dispositivos.

SENSOR ULTRASÒNICO: Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos

miden la distancia mediante el uso de ondas
ultrasónicas. El cabezal emite una onda
ultrasónica y recibe la onda reflejada que
retorna desde el objeto. Los sensores
ultrasónicos miden la distancia al objeto
contando el tiempo entre la emisión y la
recepción.
Un sensor óptico tiene un transmisor y receptor,
FIGURA 1.8 mientras que un sensor ultrasónico utiliza un
elemento ultrasónico único, tanto para la
emisión como la recepción. En un sensor
ultrasónico de modelo reflectivo, un solo
oscilador emite y recibe las ondas ultrasónicas,
alternativamente. Esto permite la
miniaturización del cabezal del sensor.
INTERRUPTORES DE FINAL DE CARRERA:
Los interruptores de final de carrera son
dispositivos electromecánicos que constan de
un accionador vinculado mecánicamente a un
FIGURA 1.9 conjunto de contactos. Cuando un objeto entra
en contacto con el accionador, el dispositivo opera

8
ROBO EXPLORER Capítulo 2: Materiales
los contactos para cerrar o abrir una conexión eléctrica. Nuestros interruptores de
final de carrera funcionan en distintas aplicaciones y ambientes debido a su
resistencia, operación visible simple, fácil instalación y funcionamiento confiable.

BALERO: Rodamiento es la denominación

de una pieza que, en algunos países, se
conoce como rodaje, rolinera, balero,
bolillero o rulemán. Se trata de un cojinete: un
elemento que sirve como apoyo a un eje y
sobre el cual éste gira.

FIGURA 1.1.0

Se buscó los materiales con mejor calidad para la seguridad de la instalación

eléctrica de cada componente dentro del circuito, reduciendo lo menor posible la
posibilidad de peligro y el comportamiento del usuario en la utilización de la
electricidad ya que si hay el pequeño error podría inmovilizar todo el circuito en
general.
Los conductores eléctricos juegan un papel importante en la seguridad de la
instalación eléctrica de este prototipo por su impacto en la presencia de accidentes
eléctricos.
El correcto dimensionamiento de las secciones y la adecuada selección de los tipos
de conductores eléctricos a usar previenen accidentes eléctricos como por ejemplo
incendios y electrocuciones para los usuarios en general.
Es necesaria la evaluación periódica de las instalaciones eléctricas cuando tienen
una antigüedad mayor al tempo de vida recomendado, se recomienda la
renovación de los conductores eléctricos con el fin de prevenir accidentes
eléctricos en los períodos ya antes planificados.

9
 CAPITULO 3

El Arduino Mega: es probablemente el microcontrolador más capaz de la familia

Arduino. Posee 54 pines digitales que funcionan como entrada/salida; 16 entradas
análogas, un cristal oscilador de 16 MHz, una conexión USB, un boton de reset y
una entrada para la alimentación de la placa.
La comunicación entre la computadora y Arduino se produce a través del Puerto
Serie. Posee un convertidor usb-serie, por lo que sólo se necesita conectar el
dispositivo a la computadora utilizando un cable USB como el que utilizan las
impresoras.

Arduino Mega posee las siguientes especificaciones:

Microcontrolador: ATmega2560
Voltaje Operativo: 5V
Voltaje de Entrada: 7-12V
Voltaje de Entrada(límites): 6-20V
Pines digitales de Entrada/Salida: 54 (de los cuales
15 proveen salida PWM)
FIGURA 2
Pines análogos de entrada: 16
Corriente DC por cada Pin Entrada/Salida: 40 mA
Corriente DC entregada en el Pin 3.3V: 50 mA
Memoria Flash: 256 KB (8KB usados por el bootloader)
SRAM: 8KB
EEPROM: 4KB
Clock Speed: 16 MHz
Alimentación
Arduino Mega puede ser alimentado mediante el puerto USB o con una fuente
externa de poder. La alimentación es seleccionada de manera automática.
Cuando se trabaja con una fuente externa de poder se debe utilizar un convertidor
AC/DC y regular dicho voltaje en el rango operativo de la placa. De igual manera se
puede alimentar el micro mediante el uso de baterías. Preferiblemente el voltaje
debe estar en el rango de los 7V hasta los 12V.

10
ROBO EXPLORER Capítulo 3: Circuitos Eléctricos
Arduino Mega posee algunos pines para la alimentación del circuito aparte del
adaptador para la alimentación:
VIN: A través de este pin es posible proporcionar alimentación a la placa.
5V: Podemos obtener un voltaje de 5V y una corriente de 40mA desde este pin.
3.3V: Podemos ubtener un voltaje de 3.3V y una corriente de 50mA desde este pin.
GND: El ground (0V) de la placa.
Arduino puede ser programado de una manera muy fácil utilizando el lenguaje
propio de Arduino junto con la interfaz Arduino IDE.
ARDUINO NANO:

FIGURA 2.1
TABLA 1

ARDUINO NANO: Esta tarjeta está diseñada para ser montada y usada en una
protoboard debido a su tamaño compacto y al arreglo de headers macho. Adecuada
para prototipos pequeños y de volúmenes pequeños.
Puede considerarse que es una versión miniatura de la tarjeta Arduino UNO.
Es la tarjeta más barata dentro de este grupo, aunque se debe erogar más por la
adquisición de la tarjeta o el cable FTDI para programarla. Hay versiones

11
ROBO EXPLORER Capítulo 3: Circuitos Eléctricos
disponibles con o sin headers, pero es la tarjeta más barata

FIGURA 2.2

FIGURA 2.3

12
 CAPITULO 4

Programación de Arduino: El IDE de Arduino

FIGURA 3 FIGURA 3.1

Arduino también incluye un entorno interactivo de desarrollo (IDE) que permite

programar fácilmente la tarjeta. El IDE (Integrated Development Environment) se
basa en Processing y Wiring (open source ).

FIGURA 3.2

13
 ROBO EXPLORER Capítulo 4: Software de
diseño y manufactura.
El Lenguaje de programación Arduino se basa en C/C++, y se simplifica con el uso
de la biblioteca Arduino

Configuración del IDE de Arduino

Lo primero que se debe realizar es seleccionar el tipo de tarjeta que se está

trabajando y el puerto en el que está conectada la tarjeta:

FIGURA 3.3 FIGURA 3.4

14
ROBO EXPLORER Capítulo 4: Software de
diseño y manufactura.

Cura 3D Printing Slicing Software - Ultimaker

En este programa se pueden realizar todos los pasos necesarios para pasar de un
modelo 3D a un objeto real.

Cuando iniciamos CURA, si ya hemos rellenado los parámetros básicos del

asistente de configuración, nos va a aparecer la siguiente pantalla.

FIGURA 3.5 FIGURA 3.6

Si lo que nos aparece en pantalla no se corresponde con la imagen anterior,

debemos asegurarnos de que que estamos trabajando con CURA en el modo "full
settings" , para ello ir a la barra de herramientas "Expert" y seleccionar la opción
"Switch to full settings"

El programa está estructurado en 3 partes, el área de impresión, configuración de

los parámetros de laminado y barra de herramientas. En la imagen superior se
pueden ver cada una de estas partes de manera detallada.

Área de impresión

El área de impresión es una representación tridimensional del volumen de impresión

de la impresora. Este es el espacio con el que contamos para imprimir y no
podremos exceder sus límites, ya que quedarían fuera de los límites de impresión
reales de nuestra máquina.

En esta área nos encontraremos las herramientas necesarias para cargar las figuras
que queramos imprimir, modificarlas y visualizar las diferentes capas.

15
ROBO EXPLORER Capítulo 4: Software de
diseño y manufactura.

FIGURA 3.7 FIGURA 3.8

Load: Carga el modelo 3D que queramos imprimir. También se puede cargar

arrastrando el archivo del modelo dentro del área de impresión.

Print With USB: Inicia la conexión con la impresora y abre el panel de impresión
(si la impresora no está conectada, el icono será diferente y pondrá "save
toolpath", que guardará el proyecto en un archivo gcode imprimible desde la
tarjeta SD de la impresora)

Share on YouMagine: Con esta opción podrás compartir tus diseños en

"YouMagine", una comunidad con un gran repositorio de diseños 3D donde
usuarios de todo el mundo suben sus creaciones.

View Mode: El icono view mode es un icono desplegable que ofrece 5 tipos de
vistas diferentes del objeto que tengamos en el área de impresión. Podemos
intercambiar las vistas para ver con detalle algunos elementos de la figura.

 Normal: Muestra la figura como un sólido, permitiendo ver el

resultado final de la pieza impresa
 Overhang: Esta vista realza las zonas que tienen un ángulo
superior al ángulo máximo que tengamos configurado. Esto
es muy útil para ver que zonas pueden ser problemáticas a la
hora de imprimir y determinar si necesitan soporte o no.
 Transparent: Hace que la figura sea transparente permitiendo
ver a través de ella.
 X-Ray: Esta vista, además de permitir ver a través del objeto,
mostrará cavidades o elementos internos a las propias
piezas.
 Layers: De todas las vistas esta es quizás la más útil, ya que
podemos ver el diseño por capas, esto nos permite ver como
actuará realmente la impresora a la hora de imprimir y si hay

16
ROBO EXPLORER Capítulo 4: Software de
diseño y manufactura.
alguna zona en la que el laminado de la pieza sea complejo o
simplemente no lo haga como nosotros queremos.

Opciones de transformación: en la parte interior izquierda del área de impresión,

podemos encontrar varias opciones que nos permiten aplicar transformaciones
simples al modelo 3d, estas transformaciones sirven para adaptar el modelo al
área de impresión o ajustarlo al tamaño deseado.

Para que aparezcan estas opciones, primero debemos de seleccionar el modelo 3D

sobre el que queremos aplicar los cambios.


FIGURA 3.9

 Rotate: Permite rotar el modelo en cualquiera de los 3 ejes.

También da la opción de retornar los cambios que hayamos
realizado pulsando "reset" o apoyar el modelo por su parte
plana dando al botón "lay flat"
 Scale: Con esta función se puede modificar el tamaño del
modelo 3D. Al pulsar este icono, se despliega un menú donde
podemos aplicar un factor de multiplicación a la escala del
objeto o bien indicar las medidas que queremos que tenga el
mismo. Este redimensionado puede hacerse de manera
proporcional al objeto inicial o de manera totalmente libre en
función de si tenemos la opción "Uniform Scale" activada o
desactivada. Dentro de "Scale", también podemos encontrar
la opción de deshacer los cambios aplicado pulsando "Reset"
o escalar al tamaño máximo permitido por el área de
impresión pulsando sobre "To max".
 Mirror: Esta opción crea una figura espejo de la figura inicial. Se
puede espejar la figura en cualquiera de los 3 ejes.

17
ROBO EXPLORER Capítulo 4: Software de
diseño y manufactura.
Al seleccionar una pieza contenida en el área de impresión y hacer clic derecho,
nos van a aparecer una serie de opciones que nos va a permitir cosas como
multiplicar el número de objetos, eliminarlos centrarlos en la superficie de
impresión...

La opción "multiply object" es una opción muy interesante para crear copias
idénticas de un objeto sin tener que cargar varias veces el objeto, tan solo hay que
indicar el número de copias que se desea del objeto y aparecerán ordenadas en la
superficie de impresión.

SolidWorks

Es un software CAD (diseño asistido por

computadora) para modelado mecánico en 3D,
desarrollado en la actualidad por SolidWorks
Corp., una filial de Dassault Systèmes, S.A.
(Suresnes, Francia), para el sistema operativo
Microsoft Windows. Su primera versión fue
lanzada al mercado en 1995 con el propósito
de hacer la tecnología CAD más accesible.
FIGURA 3.0.1
El programa permite modelar piezas y conjuntos y
extraer de ellos tanto planos técnicos como otro tipo de información necesaria para
la producción. Es un programa que funciona con base en las nuevas técnicas de
modelado con sistemas CAD. El proceso consiste en traspasar la idea mental del
diseñador al sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o conjunto.
Posteriormente todas las extracciones (planos y ficheros de intercambio) se realizan
de manera bastante automatizada.

Slic3r - G-code generator for 3D printers

Slic3r es la herramienta que se necesita para

convertir un modelo digital 3D en las
instrucciones de impresión para su
impresora 3D. Slic3r corta el modelo en
rebanadas horizontales (capas) , genera las
trayectorias para rellenarlas y calcula la cantidad
de material a extruir . El proyecto se inició en
2011 desde cero : el código y los algoritmos no
se basan en ninguna otra obra anterior. La
legibilidad y mantenibilidad del código son
algunos de los objetivos de diseño. FIGURA 3.0.2

18
ROBO EXPLORER Capítulo 4: Software de
diseño y manufactura.
Slic3r funciona y se incluye con los paquetes de software de host más importantes :
MatterControl, Pronterface, Repetier-Host, ReplicatorG y ha sido
apoyado/financiado por casi todas las principales empresas de impresión en 3D en
el mundo .

El núcleo de Slic3r está escrito en C + + , mientras que Perl se utiliza para "high-
level flow abstraction, interfaz gráfica de usuario y pruebas"

REPETIER HOST

Una vez que tenemos instalado Repetier Host, vamos a configurarlo para utilizar
nuestra impresora 3D WITbox.

Para ello lo primero abrimos una ventana de Repetier Host en nuestro equipo.
En la parte superior derecha, entramos en la opción “Configurar Impresora”

FIGURA 3.0.3 FIGURA 3.0.4

Aparece una nueva ventana donde vamos a configurar los parámetros de nuestra
impresora
Primero configuraremos la conexión como se muestra en la imagen:

NOTA: En la casilla “Puerto” seleccionar el puerto usb donde tenemos conectada

nuestra impresora. Si es necesario, refrescar los puertos pulsando el botón “Refresh
Ports”

En la siguiente pestaña vamos a configurar los parámetros de muestra impresora

según la imagen:

19
ROBO EXPLORER Capítulo 4: Software de
diseño y manufactura.

FIGURA 3.0.5 FIGURA 3.0.6

NOTA: Si la maquina está equipada con dos extrusores, seleccionar un 2 en la

casilla “Number of Extruder”

Por último vamos a configurar las dimensiones de nuestra impresora WITbox,

configurar las opciones de la pestaña “Dimensiones impres” como en la siguiente
imagen:

En la parte superior podemos dar un nombre, por ejemplo “WITbox” a la impresora

que acabamos de configurar.
Ya tenemos configurado Repetier Host para nuestra impresora 3D WITbox.
Haremos click en “Aplicar” , para guardar los cambios que hemos hecho.

Conectamos la impresora al puerto usb del equipo y pulsamos en el botón

“Conectar” situado en la parte
superior izquierda de la interfaz de
Repetier.

Una vez que se establezca la

conexión el icono cambiará a color
verde.

Si no se establece la conexión,
revisar los cables y la configuración
de conexión de la impresora.

FIGURA 3.0.7

20
ROBO EXPLORER Capítulo 4: Software de
diseño y manufactura.

MeshMixer

MeshMixer es una herramienta de creación de objetos 3D, cuya única finalidad es

proporcionar una aplicación con una interfaz sencilla para que cualquier usuario
pueda divertirse dando rienda suelta a su imaginación creando figuras de lo más
extrañas.

Debido a que la aplicación es gratuita y sin fines comerciales reales, su interfaz está
perfectamente diseñada para que resulte fácil de utilizar. Es decir, que para
ponernos a trastear con la aplicación y crear aberraciones de todo tipo no
necesitaremos tutorial alguno. Normalmente nos bastará con arrastrar elementos
de un lado a otro y poco más.

Ahora bien, para usuarios que quieran experimentar en serio con Meshmixer, en la
propia web oficial encontrarán montones de tutoriales para llevar a cabo muchos
modelos distintos. Encontraremos no solo manuales en formato PDF, sino también
vídeos explicativos directamente en Youtube. Por si esto fuese poco, la web oficial
también tiene unos cuantos trucos y consejos.

MeshMixer es una herramienta de creación de objetos 3D llena de posibilidades,

gracias a la que podremos hacer modelos complejos en cuestión de minutos. Lo
único que necesitaremos será un poco de imaginación y un mínimo de paciencia.

MIT APP INVENTOR

App Inventor nos ofrece una interfaz sencilla y sin
mucho lujo de detalles pero eso podemos
cambiarlo modificando las propiedades
correspondientes de cada componente.

Por ejemplo, si deseamos cambiar la imagen de un

botón, tan sólo tenemos que subir la imagen
correspondiente a la plataforma y asignársela a la
propiedad Origen. Lo podemos hacer en la vista de
diseño o en los propios bloques al inicializar la
pantalla.

MIT App Inventor

Comentaros que he intentado que la app sea lo
más sencilla posible, pensando en la
implementación en el aula con mis alumnos de la
FIGURA 3.0.8

21
ROBO EXPLORER Capítulo 4: Software de
diseño y manufactura.
asignatura de TIC y en el uso que vosotros le pudierais dar. No me cabe duda que
es mejorable ;-)

¿Cómo funciona? La app usa el sensor de ubicación para, en todo momento,

mostrar al usuario su posición en términos de latitud, longitud, altitud.

Ofrece varios botones con el siguiente objetivo:

 Apunta: Almacenará la
posición actual en la base de
datos
 Actual: Muestra la posición
actual en el visor web usando
Google Maps
 Todas: Si el usuario tiene
ubicaciones guardadas en la
base de datos las muestra
todas en un mapa.
 Borrar: Elimina todas las
ubicaciones almacenadas en
la base de datos TinyBD.
FIGURA 3.0.9
 Salir: Termina la aplicación

22
 CAPITULO 5

PROGRAMACION DEL MOTOR

//Pines de conexión del driver

int Pin_Motor_Der_A = 8;
int Pin_Motor_Der_B = 9;
int Pin_Motor_Izq_A = 10;
int Pin_Motor_Izq_B = 11;

int tiempo=0;
void setup() {
// inicializar la comunicación serial a 9600 bits por segundo:
Serial.begin(9600);
// configuramos los pines como salida
pinMode(Pin_Motor_Der_A, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Der_B, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Izq_A, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Izq_B, OUTPUT);

void loop() {

if (Serial.available()) {
char dato= Serial.read();
if(dato=='a')

23
ROBO EXPLORER Capítulo 5: Programación.
{
Mover_Adelante();
tiempo=0;
}
else if(dato=='r')
{
Mover_Retroceso();
tiempo=0;
}
else if(dato=='d')
{
Mover_Derecha();
tiempo=0;
}
else if(dato=='i')
{
Mover_Izquierda();
tiempo=0;
}

if(tiempo<200) // 100 cilcos de 1ms

{
tiempo=tiempo+1;
}
else //ya transcurrió 100ms (100ciclos)
{
Mover_Stop();

24
ROBO EXPLORER Capítulo 5: Programación.
}

delay(1); //pasusa de 1ms por ciclo

void Mover_Adelante()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A, HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B, LOW);
}
void Mover_Retroceso()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,HIGH );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,HIGH );
}
void Mover_Derecha()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,HIGH );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,LOW);
}
void Mover_Izquierda()

25
ROBO EXPLORER Capítulo 5: Programación.
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,HIGH );
}
void Mover_Stop()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B, LOW);
}

PROGRAMACION DEL BRAZO

#include <Servo.h>

char dato;
Servo hombro, codo, muneca, pinzas, base, hombro2;
int phombro, pcodo, pmuneca, ppinzas, pbase, phombro2, contador=0;

void setup()
{
hombro.attach(3);
codo.attach(8);
muneca.attach(7);
pinzas.attach(30);

26
ROBO EXPLORER Capítulo 5: Programación.
base.attach(13);
hombro2.attach(2);
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
if(contador==0)
{
// Leer posicion inicial
phombro=hombro.read();
pcodo=codo.read();
pmuneca=muneca.read();
ppinzas=pinzas.read();
pbase=base.read();
phombro2=hombro2.read();

//Escribir posicion inicial

hombro.write(80);
codo.write(90);
muneca.write(60);
pinzas.write(60);
base.write(60);
hombro2.write(80);
contador++;
}
dato='x';
dato=Serial.read();
switch(dato)

27
ROBO EXPLORER Capítulo 5: Programación.
{
case 'A': //HOMBRO DERECHA
{
while(Serial.read()!='x')
{
if(phombro>=175)
phombro=175;
if(phombro<=180 && phombro>=0)
{

phombro++;
hombro.write(phombro);
delay(15);
}
}
break;
}

case 'a': //HOMBRO IZQUIERDA

{
while(Serial.read()!='x')
{
if(phombro<=5)
phombro=5;
if(phombro<=180 && phombro>=0)
{
phombro--;
hombro.write(phombro);
delay(15);

28
ROBO EXPLORER Capítulo 5: Programación.
}
}
break;
}
case 'C': //CODO ARRIBA
{
if(pcodo>=175)
pcodo=175;
while(Serial.read()!='x')
{
if(pcodo<=180 && pcodo>=0)
{
pcodo++;
codo.write(pcodo);
delay(15);
}
}
break;
}
case 'c': //CODO ABAJO
{
if(pcodo<=5)
pcodo=5;
while(Serial.read()!='x')
{
if(pcodo<=180 && pcodo>=0)
{
pcodo--;
codo.write(pcodo);

29
ROBO EXPLORER Capítulo 5: Programación.
delay(15);
}
}
break;
}
case 'I': //MUÑECA ARRIBA
{
if(pmuneca>=170)
pmuneca=170;
while(Serial.read()!='x')
{
if(pmuneca<=180 && pmuneca>=0)
{
pmuneca++;
muneca.write(pmuneca);
delay(15);
}
}
break;
}
case 'i': //MUÑECA ABAJO
{
if(pmuneca<=10)
pmuneca=10;
while(Serial.read()!='x')
{
if(pmuneca<=180 && pmuneca>=0)
{
pmuneca--;

30
ROBO EXPLORER Capítulo 5: Programación.
muneca.write(pmuneca);
delay(15);
}
}
break;
}
case 'P': //PINZA ABRIR
{
if(ppinzas>=165)
ppinzas=165;
while(Serial.read()!='x')
{
if(ppinzas<=180 && ppinzas>=0)
{
ppinzas++;
pinzas.write(ppinzas);
delay(15);
}
}
break;
}
case 'p': //PINZA CERRAR
{
if(ppinzas<=15)
ppinzas=15;
while(Serial.read()!='x')
{
if(ppinzas<=180 && ppinzas>=0)
{

31
ROBO EXPLORER Capítulo 5: Programación.
ppinzas--;
pinzas.write(ppinzas);
delay(15);
}
}
break;
}
case 'B': //BASE IZQUIERDA
{ if(pbase>=175)
pbase=175;
while(Serial.read()!='x')
{
if(pbase<=180 && pbase>=0)
{
pbase++;
base.write(pbase);
delay(15);
}
}
break;
}
case 'b': //BASE DERECHA
{
if(pbase<=5)
pbase=5;
while(Serial.read()!='x')
{
if(pbase<=180 && pbase>=0)
{

32
ROBO EXPLORER Capítulo 5: Programación.
pbase--;
base.write(pbase);
delay(15);
}
}
break;
}
case 'y': //hombro2 ARRIBA
{
if(phombro2>=175)
phombro2=175;
while(Serial.read()!='x')
{
if(phombro2<=180 && phombro2>=0)
{
phombro2++;
hombro2.write(phombro2);
delay(15);
}
}
break;
}
case 'Y': //hombro2 ABAJO
{
if(phombro2<=5)
phombro2=5;
while(Serial.read()!='x')
{
if(phombro2<=180 && phombro2>=0)

33
ROBO EXPLORER Capítulo 5: Programación.
{
phombro2--;
hombro2.write(pcodo);
delay(15);
}
}
break;
}
}
}

34
 CAPITULO 6

PROCESO DE FABRICACION
Para crear las piezas usamos una impresora 3D.
E hicimos uso de los siguientes softwares de diseño:
 SOLIDWORKS
 CURA 3D PRINTING SLICING SOFTWARE –
ULTIMAKER
 SLIC3R - G-CODE GENERATOR FOR 3D
PRINTERS
 REPETIER HOST
 MESHMIXER
 MIT APP INVENTOR
Se armó el circuito eléctrico para FIGURA 4
ello se soldaron las conexiones
pertinentes en placa perforada para no emplear el
protoboard.
Los encargados de la soldadura trabajaron durante algunas
horas continuas para que la soldadura sea de la calidad
merecida y con las medidas de seguridad apropiadas para
el circuito y evitar fallas potenciales en un futuro.

FIGURA 4.1

Los servomotores fueron instalados en los ejes de libertad

del brazo cuidando que dichos ejes sean exactos y
precisos.

FIGURA 4.2

35
ROBO EXPLORER Capítulo 6: Proceso de
Fabricación.
Posteriormente a la colocación de los
servomotores se continuó a probar la
continuidad para saber si el circuito y el
prototipo serían capaces de recibir la
corriente.

FIGURA 4.3

Para la parte móvil del ROBO EXPLORER decidimos

fabricar una base que en su interior tendría el mecanismo
de un carro controlado por Bluethooth. Por ello nos dimos a
la tarea de armar el circuito y fabricar la base.

FIGURA 4.6
FIGURA 4.5

Hicimos las conexiones necesarias y probamos los motores de

las llantas para ver su coordinación y las revoluciones que
hacían.
Cabe mencionar que al principio la programación fue errónea y
los motores de cada llanta estaban totalmente descoordinados.
El error se corrigió al re-escribir la programación.

FIGURA 4.7

36
ROBO EXPLORER Capítulo 6: Proceso de
Fabricación.

El encargado del diseño modelo y generó las piezas usando

SOLIDWORKS, los cuales los guardó en formato .PDF para
imprimirlos y anexarlos a la memoria técnica.

FIGURA 4.8

Para finalizar nos juntamos como equipo para dar los detalles finales y terminar el
trabajo.

FIGURA 4.9

37
 BIBLIOGRAFÍA

http://forum.arduino.cc/index.php?topic=256280.0

http://www.taringa.net/posts/ciencia-educacion/19666793/Tutorial-Brazo-Robotico-Arduino-
Android-y-Bluetooth.html

https://www.youtube.com/watch?v=Pv0e8pJdkfw

https://www.youtube.com/watch?v=2U0-RuuyqHY

https://www.youtube.com/watch?v=Ei43v93NEMQ

https://www.youtube.com/watch?v=2U0-RuuyqHY

http://www.instructables.com/id/Smartphone-Controlled-Arduino-Rover/

https://play.google.com/store/apps/details?id=appinventor.ai_el_profe_garcia.Arduino_Control_
Car&hl=en

https://codebender.cc/sketch:160333

http://www.naylampmechatronics.com/blog/11_Tutorial-de-Uso-del-M%C3%B3dulo-L298N.html

https://www.youtube.com/watch?v=fq9rmeK4gvw

http://www.instructables.com/id/Bluetooth-Controlled-Arduino-Dual-Motor-RC-Platfor/

http://www.leantec.es/blog/33_Como-controlar-2-motores-de-C-C--con-el-L298N.html

https://electronilab.co/tutoriales/tutorial-de-uso-driver-dual-l298n-para-motores-dc-y-paso-a-
paso-con-arduino/

http://www.leantec.es/blog/13_Robot-autonomo-esquiva-objetos.html

https://electronilab.co/tutoriales/tutorial-de-uso-driver-dual-l298n-para-motores-dc-y-paso-a-
paso-con-arduino/

http://www.prometec.net/bt-hc06/

https://www.youtube.com/watch?v=uJgeMjLmII8

https://arduinolab.wordpress.com/2012/11/28/movimiento-simultaneo-de-dos-servos-con-
arduino/

https://arduinolab.wordpress.com/2012/05/12/controlando-dos-servos-independientemente-
con-una-sola-arduino-3-2/

http://protogroup.blogspot.mx/2014/06/dos-servos-en-arduino.html

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=409006.0

https://programarfacil.com/tutoriales/fragmentos/servomotor-con-arduino/

38
ANEXOS

39