CONTROL ANALOGO

CÓDIGO: 203040A_363

TAREA 3 – CONTROLADOR PID

UNIDAD No 3

Presentado a:
FABIAN BOLIVAR MARIN
Tutor

Entregado por:

Ariosto Caselles leal Código: 1093762055

Luis Alberto Calderón código: 1120365108

Grupo: 203040_17

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
NOVIEMBRE 2017
CUCUTA
 INTRODUCCION

Este trabajo colaborativo denominado tarea 3 - Controlador PID, trata temas

de la unidad 3: Diseño de compensadores por el método de respuesta en
frecuencia y controladores PID, cuenta con 2 puntos a desarrollar en donde los
estudiantes harán sus aportes, tiene como característica principal transmitirle
al estudiante conceptos y métodos claves del curso para fortalecer sus
conocimientos para su formación profesional solucionando problemas
cotidianos en la industria implementando técnicas de diseño acordes a
cada situación.
 OBJETIVOS

 Comprender los controladores PID.

 Analizar para que plantas se puede escoger los 2 métodos de
Ziegler y Nichols
 Conocer el diseño de compensadores por el método de respuesta
en frecuencia.
 Reforzar conocimientos en el uso de Matlab para las diferentes
operaciones y gráficas.
 Diseñar controladores para solucionar problemas cotidianos en la
industria implementando técnicas de diseño acordes a cada
situación.
 Desarrollo de la actividad de manera detallada incluyendo el
componente de simulación con sus respectivos análisis

Actividades a desarrollar
Para el siguiente sistema:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 5𝑠 + 4

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los

parámetros de la respuesta transitoria y error en estado estacionario
ante entrada escalón unitario). Comprobar los resultados mediante
simulación
Solución:
Partiendo de que
𝑦(𝑠) 𝐾𝜔𝑛2 1
= 2 = 𝐺(𝑠) =
𝑟(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 5𝑠 + 4
Entonces por inspección los parámetros de respuesta transitoria son:

𝜔𝑛2 = 4 → 𝜔𝑛 = 2
1 1
𝐾𝜔𝑛2 = 1 → 𝐾= 2
= = 0.25
𝜔𝑛 4
5 5
2𝜁𝜔𝑛 = 5 → 𝜁= = = 1.25
2𝜔𝑛 4
Error en estado estacionario: hallamos la respuesta estable con teorema
del valor final:
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0
1
Para nosotros 𝐹(𝑠) ante entrada escalón unitario es 𝐺(𝑠) ∗ 𝑠 entonces:
 1
lim 𝑠𝐹(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠) ∗ = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑠→0
1 1
lim 𝑠𝐹(𝑠) = lim = = 0.25
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 2 + 5𝑠 + 4 4
Ante Escalón unitario la salida es 0.25, es decir un error del 25%

Simulación con MATLAB:

b) Diseñar un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante
entrada escalón sea máximo del 10%, con un tiempo de establecimiento
de 2.5 segundos máximo. Comprobar el diseño usando MATLAB-SCILAB
Solución:
>> Sys=tf(1,[1 5 4])

Sys =

1
-------------
s^2 + 5 s + 4

Continuous-time transfer function.

>> rlocus(Sys)

Se aplica el primer método ya que no se refleja una ganancia crítica.

Se observa la forma de S, la curva de reacción.
Para la forma de la curva a lazo abierto se observa una letra S entonces
podemos aplicar:

Ziegler y Nichols sugirieron que los valores de los parámetros del PID
(K, Td y Ti) más adecuados para este tipo de sistemas son los que se
muestran en la Tabla
Observando la salida simulada tenemos:

𝐿 = 0.05
𝑇 = 1.8
𝐾 = 0.25
Entonces las constantes del PID son:
𝑇 1.8
𝐾 = 1.2 ∗ = 1.2 ∗ = 43.2
𝐿 0.05
𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝐿 = 2 ∗ 0.05 = 0.1
𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 𝐿 = 0.5 ∗ 0.05 = 0.025
Simulando en Matlab:

Estabiliza en menos de 2.5 segundos y el pico máximo llega a 1.1, es

decir, apenas el 10% de sobre impulso
 CONCLUSIONES

En el trabajo realizado los estudiantes del curso de control análogo aplico todos
los conceptos vistos en la unidad 3, donde se realizó aplicaciones de
controlador PID, utilización de Matlab, en donde se conoció los métodos para la
obtención de los controladores PID, es importante que el estudiante de
ingeniería tenga claro estos conceptos, operaciones y métodos, adquiriendo
conocimientos importantes para sus profesiones para solucionar problemas
cotidianos en la industria implementando técnicas de diseño acordes a
cada situación.
 Referencias bibliográficas

 Web conferencias Unidad 3 Unidad 3 - Diseño de compensadores

por el método de respuesta en frecuencia y controladores PID
Temas tratados: Diseño de controladores PID por los métodos de
Ziegler-Nichols. Recuperado de: https://goo.gl/UdXMDp

 Bolívar, F.(2016). Controladores PID [OVI]. Recuperado de

http://hdl.handle.net/10596/10055