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MAQUINAS
i
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD
DEL CUSCO
FACULTAD DE INGENIERÍA: ELÉCTRICA,
ELECTRÓNICA, INFORMATICA Y MECÁNICA
ESCUELA PROFESIONAL: INGENIERIA MECANICA
ALUMNO:
CUSCO-PERU
2018 – II
ii
DINAMICA DE MAQUINAS
Ingeniería Mecánica.
Octubre 2018.
iii
Contenido
MÉTODO ANÁLITICO DE ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS ARTICULADOS
......................................................................................................................................................... 1
1
ARTICULADOS
Lazos vectoriales
3
análisis síntesis
𝑒 𝛉𝟐𝐢 = (cos𝜃2 + 𝑖sin 𝜃2)
𝑎(cos𝜃2 + 𝑖sin 𝜃2) + 𝑏(cos𝜃3 +𝑖 sin 𝜃3)
−𝑐(cos𝜃4 + sin 𝑖𝜃4) − 𝑑(cos𝜃7 + 𝑖 sin 𝜃7)-𝑒(cos𝜃1 + 𝑖 sin 𝜃1)=0
Reales
F1=a*cos (θ2) +b*cos(θ3)-c*cos(θ4)-d*cos(θ7)- e*cos(θ1) =0
F2=a*sen (θ2) +b*sen(θ3)-c*sen(θ4)-d*sen(θ7) -e*sen(θ1) =0
imaginarios
F3=d*cos (θ7) +e*cos(θ1) +f*cos(θ5) +g*cos(θ6)-h*cos(θ8)-i*cos(θ9) =0
F4=d*sen (θ7) +e*sen(θ1) +f*sen(θ5) +g*sen(θ6)-h*sen(θ8)-i*sen(θ9) =0
𝜃3 θ4 𝜃6 𝑖
b ∗ cos(θ3) −c ∗ cos(θ4) 0 0
jacobino b ∗ sen(θ3) −c ∗ sen(θ4) 0 0
0 f ∗ cos(θ5) g ∗ cos(θ6) −i ∗ cos(θ9)
( 0 f ∗ sen(θ5) g ∗ sen(θ6) −i ∗ sen(θ9) )
𝜃3 θ4 𝜃6 𝑖
−b ∗ sen(θ3) c ∗ sen(θ4) 0 0
jacobinoA= b ∗ cos(θ3) −c ∗ cos(θ4) 0 0
0 −f ∗ sen(θ5) −g ∗ sen(θ6) −cos(θ9)
( 0 f ∗ cos(θ5) g ∗ cos(θ6) −sen(θ6) )
matriz B:
𝐹1
𝐵 = (𝐹2)
𝐹3
𝐹4
−1
𝑥 = [𝐴] ∗ [−𝐵]
Velocidades:
lazo 1 : 𝑎𝑒 𝛉𝟐𝐢 + 𝑏𝑒 𝛉𝟑𝐢 − 𝑐𝑒 𝛉𝟒𝐢 − 𝑑𝑒 𝛉𝟕𝐢 − 𝑒𝑒 𝛉𝟏𝐢 = 0
lazo 2: 𝑑𝑒 𝛉𝟕𝐢 + 𝑒𝑒 𝛉𝟏𝐢 + 𝑓𝑒 𝛉𝟓𝐢 + 𝑔𝑒 𝛉𝟔𝐢 − ℎ𝑒 𝛉𝟖𝐢 −𝑖𝑒 𝛉𝟗𝐢 = 0
IMAGINARIO:
I= a*w2*cos (θ2) +b*w3cos(θ3)-c*w4cos(θ4)=0
I=f*w4*cos (θ5)+g*w6*cos(θ6)-i*sen(θ9)
𝑎𝑤2 cos 𝜃2
−𝑎𝑤2 cos 𝜃2
𝐵=( )
0
0
5
𝜃3 θ4 𝜃6 𝑖
−b ∗ sen(θ3) c ∗ sen(θ4) 0 0
jacobino b ∗ cos(θ3) −c ∗ cos(θ4) 0 0
0 −f ∗ sen(θ5) −g ∗ sen(θ6) −cos(θ9)
( 0 f ∗ cos(θ5) g ∗ cos(θ6) −sen(θ6) )
𝑉𝑒 = [𝐴]−1 ∗ [𝐵]
Aceleraciones
−𝑎𝑤22 𝑒 𝛉𝟐𝐢 +𝑎𝛼2 𝑖𝑒 𝛉𝟐𝐢 − 𝑏𝑤32 𝑒 𝛉𝟑𝐢 + 𝑏𝛼3 𝑒 𝛉𝟑𝐢 +𝑐𝑤42 𝑒 𝛉𝟒𝐢 −𝑐𝛼4 𝑖𝑒 𝛉𝟑𝐢 = 0
−𝑓𝑤42 𝑒 𝛉𝟓𝐢 + 𝑓𝛼4 𝑖𝑒 𝛉𝟓𝐢 − 𝑔𝑤62 𝑒 𝛉𝟔𝐢 + 𝑔𝛼6 𝑒 𝛉𝟔𝐢 −𝑖̈𝑒 𝛉𝟗𝐢 = 0
𝑒 𝛉𝟐𝐢 = (cos𝜃2 + 𝑖sin 𝜃2)
𝑎𝛼2 𝑠𝑖𝑛𝑎𝜃2 + 𝑎𝑤22 cos 𝜃2 + 𝑏𝑤23 cos 𝜃3 − 𝑐𝑤24 cos 𝜃4
−𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑎𝑤22 sin 𝜃2 + 𝑏𝑤23 sin 𝜃3 − 𝑐𝑤24 sin 𝜃4
𝐵=
𝑓 ∗ 𝑤2 2 2
4 cos 𝜃5 + 𝑔𝑤6 cos 𝜃64
( 𝑓 ∗ 𝑤2 2 2
4 sin 𝜃5 + 𝑔𝑤6 sin 𝜃64 )
𝑎𝛼2 𝑠𝑖𝑛𝑎𝜃2 + 𝑎𝑤22 cos 𝜃2 + 𝑏𝑤23 cos 𝜃3 − 𝑐𝑤24 cos 𝜃4
−𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑎𝑤22 sin 𝜃2 + 𝑏𝑤23 sin 𝜃3 − 𝑐𝑤24 sin 𝜃4
A=2𝑞
𝑓 ∗ 𝑤2 2
4 cos 𝜃5 + 𝑔𝑤6 cos 𝜃64
2
( 𝑓 ∗ 𝑤2 2
4 sin 𝜃5 + 𝑔𝑤6 sin 𝜃64
2
)
𝑉𝑒 = [𝐴]−1 ∗ [𝐵]
Reales
6