Transformadas de Laplace para Ecuaciones Diferenciales (TL4ED

TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Introducción
Entre los conceptos de gran utilidad en la resolución de
ecuaciones diferenciales lineales están las
transformadas integrales.
Una transformada integral es de la forma
β
F ( s ) = ∫ K ( s, t ) f (t )dt
α
En donde una función dada f se transforma en otra

función F, por medio de una integral.
Se dice que F es la transformada de f y la función K se
llama kernel de la transformación.
1
Transformadas de Laplace
Sean
f (t ) = una función del tiempo t tal que f (t ) = 0 para t < 0
s = una variable compleja
L = un símbolo operativo que indica que la cantidad
a la que antecede se va a transformar mediante
∞
la integral de Laplace ∫0
e − st dt
F ( s ) = transformada de Laplace de f (t )
La transformada de Laplace de f (t ) se obtiene mediante
∞
L { f (t )} = F ( s ) = ∫ f (t )e dt − st
2
0
Continuidad seccional o a trazos
Se dice que una función es seccionalmente continua o
continua a trazos en un intervalo α ≤ t ≤ β si es
posible partir el intervalo en un número infinito de
subintervalos de tal manera que la función sea continua
en cada uno de ellos y tenga límites a izquierda y
derecha.
La función de la figura tiene discontinuidades en t 1 , t 2

y t 3 . Esta función es seccionalmente continua.
3
Funciones de orden exponencial
Si existen constantes reales M > 0 y γ tales que para
todo t > N −γ t γt
e F (t ) < M o F (t ) < Me
se dice que F (t ) es una función de orden exponencial γ
cuando t → ∞, o simplemente, que es una función de
orden exponencial.
Ejemplos
1. F (t ) = t 2 es de orden exponencial 3 (por ejemplo) ya que
t 2 = t 2 < e 3t para todo t > 0
−γ t t 3 t 3 −γ t
2. e no es de orden exponencial ya que e e = e
t3
puede hacerse más grande que cualquier constante al

hacer crecer t.
4
Condiciones suficientes para la existencia de la
transformada de Laplace
Teorema. Si f (t ) es seccionalmente continua en cada
intervalo finito 0 ≤ t ≤ N de orden exponencial γ para
t > N , entonces existe la transformada de Laplace F (s )
para todo s > γ .
Otras condiciones son:

a. f (t ) es seccionalmente continua en cualquier
intervalo N1 ≤ t ≤ N donde N1 > 0,
b. t f (t ) = 0
lim n
t →0
para cualquier n tal que 0 < n < 1,
c. f (t ) es de orden exponencial γ para t > N .

5
Transformada de Laplace de funciones elementales
Función exponencial
Sea la función exponencial −α t
⎧ Ke , para t ≥ 0
f (t ) = ⎨
⎩0, para t < 0
en donde K y α son constantes.

La transformada de Laplace de esta función exponencial
se obtiene así:
− (α + s ) t ∞
∞ ∞ Ke
L[ Ke −αt ] = ∫ Ke −αt e − st dt = K ∫ e −(α + s )t dt = −
0 0 α +s 0
Ke −( s +α ) ∞ Ke −( s +α ) 0 K
=− + =
s +α s +α s +α
6
Función escalón
Sea la función escalón
⎧ K , para t ≥ 0
u (t ) = ⎨
⎩0, para t < 0
en donde K es una constante. Su transformada es
∞
L{u (t )} = U ( s ) = ∫ Ke − st dt
0 0 1
Ke − st ∞ Ke − s ( ∞ ) Ke − s ( 0 )
=− 0 =− +
s s s
K
=
s
7
Función rampa
Sea la función rampa ⎧ Kt , para t ≥ 0
r (t ) = ⎨
⎩0, para t < 0
en donde K es es la pendiente de la recta t.
La transformada de Laplace de la función rampa es
∞ ∞
L{r (t )} = ∫ Kte dt = K ∫ te − st
− st
0 0
ax
e
Usando la fórmula ∫ dx = 2 (ax − 1) + c tenemos
ax
xe
a
e − st
L{r (t )} = K [ ∞ K
(− st − 1)] 0 = 2
(− s) 2
s
8
Funciones seno y coseno
Hallemos la transformada de Laplace de la función seno
⎧ K sen ωt , para t ≥ 0
f (t ) = ⎨
⎩0, para t < 0
en donde K y ω son constantes.
Usando la formula de integración

ax
e
∫ sen bx dx = a 2 + b 2 (a sen bx − b cos bx) + c
ax
e
tenemos que la transformada es

∞
L{K sen ωt} = ∫ K e − st sen ωt dt
0 9
P
= lim
P →∞ K∫ e − st
sen ωt dt
0
Ke (− s sen ωt − a cos ωt )
− st
= lim
P →∞
P
s2 + ω 2
0
⎧ ω e − sP (− s sen ωP + ω cos ωP) ⎫

= lim
P →∞ ⎨K [ 2 − ]⎬
⎩ s +ω s +ω
2 2 2
⎭
Kω
= 2 si s > 0.
s +ω2
De igual forma se puede verificar que
L{K cos ωt} = 2

Ks
s +ω2
10
Función impulso
Sea la función impulso definida así
⎧∞ para t = 0
δ (t ) = ⎨
⎩0 para t ≠ 0
La transformada de Laplace de la función impulso,

también denominada función delta de Dirac es
L{δ (t )} = 1
11
Tabla. Pares de transformada de Laplace
12
13
14
15
Algunas propiedades y teoremas importantes
1. Propiedad de la linealidad
La transformada de Laplace es una transformación lineal
es decir, cumple con las siguientes expresiones:
a. L{af (t )} = aL{ f (t )} = aF ( s ) donde a es un escalar.
b. L{αf (t ) + β g (t )} = αL{ f (t )}+ β L{g (t )} = αF ( s ) + β G ( s )
Ejemplo
L{3t − 5 sen2t} = 3L{t} − 5 L{sen2t}2 = 3( 2 ) − 5( 2
1 2
)
s s +2 2
3 10 3s 2 + 12 − 10 s 2 − 7 s 2 + 12
= 2− 2 = = 2 2 ; s > 0.
s s +4 s ( s + 4)
2
s ( s + 4)
16
2. Teoremas de traslación
Primer teorema: Si a es un número real cualquiera,
entonces
{ }
L e ± a t f (t ) = F ( s ± a ) donde F ( s ) = L{ f (t )}
Ejemplos
a.
{ } {}
Le t =Lt5t 3 3
s → s −5
s
3!
= 4 s→s −5
=
3!
( s − 5) 4
=
6
( s − 5) 4
b.
s+2 s+2
{
Le − 2t
}
cos 4t = L{cos 4t}s → s + 2 = 2
s + 16 s→s + 2
=
( s + 2) 2 + 16
17
Segundo teorema: Si α > 0 entonces
L{ f (t − α ) u (t − α } = e −αs L{ f (t )} = e −αs F ( s )
Ejemplos −2 s
{ } {} 3!
a. L (t − 2) 3 u (t − 2) = e − 2 s L t 3 = e − 2 s ( ) =
s4
6 e
s4
b. Sea
f (t ) = 2u (t ) − 3u (t − 2) + u (t − 3),
La transformada de Laplace de f (t ) es
L{ f (t )} = 2 L{u (t − 0)}− 3L{u (t − 2)} + L{u (t − 3)}
−2 s −3 s
1 1 1 2 3e e
= 2e −( 0 ) s ( ) − 3e −( 2 ) s ( ) + e −(3) s ( ) = − +
s s s s s s 18
3. Cambio de escala
L{ f (αt} =
1 s
F( )
α α
Ejemplo
Hallar la L{sen 3t}.
Ya que L{sen t} =
1
, entonces
s +1
2
s
F( ) =
1 donde α = 3
3 ( s )2 + 1
3
L{sen 3t} = ( ) 2
1 1 3
= 2 2
3 s s +3
+1
9 19
4. Teorema de la diferenciación real
Si f (t ), f ' (t ),..., f ( n−1) (t ) son continuas para t ≥ 0 y de
orden exponencial, entonces
{ }
L f ( n ) (t ) = s n F ( s ) − s n −1 f (0) − s n − 2 f ' (0) − ... − f ( n −1) (0)
Ejemplos
{ }
a. L f ' (t ) = sF ( s ) − f (0)
donde f (0) es el valor de f (t ) evaluado en t = 0
b. { }
L f '' (t ) = s 2 F ( s ) − sf (0) − f ' (0)
c. L{f (t )} = s F ( s ) − s
''' 3 2
f (0) − sf ' (0) − f '' (0)
20
5. Teorema de la integración real
Si f (t ) es de orden exponencial, existe la transformada
de la integral definida t f (t ) y está dado por
∫
{ }
0
f (t )dt = L{ f (t )} = ( ) F ( s )
t 1 1
L∫
0 s s
Ejemplos
a. {0
t 1
s
}
L ∫ sen 2t dt = L{sen 2t} = ( ) 2
1 2
s s +2 2
=
2
s ( s 2 + 4)
⎧1 t ⎫ 1 1 I ( s)
b. L ⎨ ∫ i (t )dt ⎬ = ( ) I ( s ) =
⎩C 0 ⎭ C s cs
21
6. Teorema de la diferenciación compleja
Si f (t ) se puede transformar mediante el método de
Laplace, entonces, excepto en los polos de F (s),
L{ t f (t ) } = − F ( s )
d
ds
en donde F ( s ) = L{ f (t )}.
En general,
{ }
n
d
L t n f (t ) = (−1) n n F ( s )
ds
Ejemplo
{ }
Hallar L t 2 e 2t , como L{e 2t } =
1
s−2
= F ( s) entonces
{ }
2
d 1 2
L t 2 e 2t = (−1) 2
( )=
ds s − 2 ( s − 2) 3
2
22
7. Teorema del valor inicial
Si f (t ) y f ' (t ) se pueden transformar por el método de
Laplace y si existe el lim sF ( s ), entonces
s →∞
f (0) = tlim
→0 f (t ) = lim
s → ∞ sF ( s )
Ejemplo
L{ f (t )} =
3
Sea f (t ) = 3e −2t entonces
s+2
− 2t 3s
luego lim
t →0 3e = lim
s →∞
s+2
de donde
3 = 3
23
8. Teorema del valor final
Este teorema nos permite calcular el límite de la señal f (t )
cuando t → ∞ a partir de su transformada de Laplace
mediante la relación
f (∞ ) = lim
t →∞ f (t ) = lim
s →0 sF ( s )
Para utilizar el teorema, todos los polos de sF (s)
deben estar en el lado izquierdo del plano s.
Este teorema es de utilidad en diversas aplicaciones,
como en teoría de control, donde puede ser necesario
encontrar el valor final (valor de estado estacionario) de
la salida de un sistema sin conocer la función en el
dominio del tiempo.
24
Hay que tener cuidado con la utilización del teorema del
lim
valor final, ya que puede existir el s→0 sF ( s ) incluso
aunque f (t ) no tenga limite cuando t → ∞.
Por ejemplo, si f (t ) = cos ωt

entonces
L{ f (t )} = F ( s ) = 2
s
,
s +ω 2
luego 2
s
lim
s →0 sF ( s ) = lim
s →0 2 =0
s +ω 2
y
lim
t →∞ f (t ) = lim
t →∞ [cos ωt ] , no existe, ya que oscila
entre + 1 y − 1. No se aplica el teorema del valor final.

25
Ejemplo
Dado L{ f (t )} = F ( s) =
1 lim
. ¿Cuál es el t →∞ f (t ) ?
s ( s + 1)
1
Como el polo de sF ( s ) = esta ubicado en el lado
s +1
izquierdo del plano s, existe el lim
t →∞ f (t ). Entonces si se
puede aplicar el teorema del valor final.

s 1
lim
t →∞ f (t ) = f (∞) = lim
s →0 sF ( s ) = lim
s →0 = s →0
lim
=1
s ( s + 1) s +1
26
9. Transformada de Laplace de la convolución
Utilizando esta propiedad, el calculo de la integral de
convolución se reduce a una simple multiplicación. La
propiedad de convolución se expresa así:
x(t ) ↔ X ( s )
h(t ) ↔ H ( s )
luego x(t ) * h(t ) ↔ X ( s ) H ( s )
donde la convolución x(t ) y h(t ) es
∞
x(t ) * h(t ) = ∫ x(τ )h(t − τ )dτ
0
Asi la transformada de Laplace de la convolución es:
{ ∞
}
L ∫ x(τ )h(t − τ )dτ = L{x * h} = L{x} L{h} = X ( s ) H ( s )
0 27
Ejemplo
Encuentre la transformada de Laplace de la integral de
convolución: t
x(t ) * h(t ) = ∫ (τ )(1 − e −(t −τ ) )dτ
0
en donde x(t ) = t , para t ≥ 0

h(t ) = 1 − e −t , para t ≥ 0
Observe que
L{t} = X ( s ) = 2
1
y {
L 1− e −t
} 1
= H (s) = −
1
s s +1
s
La transformada de Laplace de la integral de convolución
se obtiene así:
28
L{x(t ) * h(t )} = X ( s ) H ( s ) = ( 2 )( −
1 1 1
)
s s s +1
1 1 1 1 1 1
=( 3 − 2 )= 3 − 2 + −
s s ( s + 1) s s s s +1
Ahora se verifica que la solución obtenida es en verdad
la transformada de Laplace de la integral de convolución,
primero se realiza la integral de convolución y después al
resultado obtenido se le aplica transformada de Laplace.
t t
x(t ) * h(t ) = ∫ (τ )(1 − e − ( t −τ )
)dτ = ∫ (t − τ )(1 − e −τ ) )dτ
0 0
t2
= − t + 1 − e −t
2
Entonces ⎧t 2 −t ⎫ 1 1 1 1
L⎨ − t + 1 − e ⎬ = 3 − 2 + −
⎩2 ⎭ s s s s +1 29
Tabla. Propiedades de la transformada de Laplace
30
31
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Definición:
Si la transformada de Laplace de una función f (t ) es F (s ),
es decir, si L{ f (t )} = F ( s), entonces f (t ) se denomina una
transformada inversa de Laplace de F (s ) y se expresa
f (t ) = L {F ( s )}
−1
−1
donde L se llama el operador transformada inversa de
Laplace.
Ejemplos
a.
s +α ⎧ s +α ⎫ −αt
Le{ −αt
}
cos βt = ⇒ L ⎨ −1
2⎬
= e cos β t
(s + α )2 + β 2 ⎩ (s + α ) + β ⎭
2
32
b.
−3t
La función y (t ) = 7e
tiene como transformada de Laplace la siguiente
L{y (t )} = 7 L e { −3t
}
7
Y ( s) =
s+3
Luego la transformada inversa de Laplace de Y (s ) es
⎧ 1 ⎫
L {Y ( s )} = 7 L ⎨
−1 −1
⎬
⎩ s + 3⎭
y (t ) = 7e −3t 33
Métodos para hallar la transformada inversa de Laplace
Existen varios métodos para determinar transformadas
inversas de Laplace, algunos de los cuales son:
• Métodos de las fracciones parciales (uno de

esos métodos hace uso del teorema del
desarrollo de Heaviside).
• Método de las series.
• Método de las ecuaciones diferenciales.
• Método de la fórmula de inversión compleja también
denominada fórmula integral de Bromwich.
En este curso usaremos las fracciones parciales y

algunos de sus métodos.
34
Métodos de expansión en fracciones parciales
Primer método
El proceso de efectuar un desarrollo en fracciones
parciales se analizará en tres casos. En cada uno
se supondrá que
N ( s ) an s n + an −1s n −1 + ... + a1 s + a0
F ( s) = =
D( s ) bm s m + bm −1s m −1 + ...b1s + b0
Nota: El grado del polinomio N(s) debe ser menor que el

grado del polinomio D(s); a estas funciones se les
denomina funciones propias.
35
Caso I: Raíces reales simples
Supongamos que F (s ) puede escribirse como
N (s)
F (s) =
( s + α ) D1 ( s )
donde el número real − α no es una raíz de D1 ( s).

entonces podemos escribir F (s ) en la forma
K
F ( s) = + F1 ( s )
s +α
Para determinar K , se multiplican ambos miembros de

esta ecuación por s + α , lo que nos lleva lo siguiente:
36
( s + α ) F ( s ) = K + ( s + α ) F1 ( s )
N ( s)
= K + ( s + α ) F1 ( s )
D1 ( s )
Haciendo s = −α , obtenemos una formula para K ;
esto es, N (s) N (−α )
K = ( s + α ) F ( s ) s = −α = s = −α =
D1 ( s ) D1 (−α )
El problema de encontrar el desarrollo de fracciones

parciales de F (s ) se reduce a encontrar el desarrollo
en fracciones parciales de F1 ( s ). Obviamente,
F1 ( s ) = F ( s ) − K /( s + α ). Si F1 ( s ) tiene un polo real
simple, podemos repetir el proceso anterior.
37
Ejemplo
Hallar x(t ) si la función X (s ) es:
2s 2 + 11s + 19
X (s) = 3
s + 6 s 2 + 11s + 6
Solución
2 s 2 + 11s + 19
X (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
2 s 2 + 11s + 19 K1 K2 K3
X (s) = = + +
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
donde
2 s 2 + 11s + 19
K1 = ( s + 1) X ( s ) s = −1 = ( s + 1)( ) s = −1
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
38
2 s 2 + 11s + 19 2(−1) 2 + 11(−1) + 19
= s = −1 =
( s + 2)( s + 3) (−1 + 2)(−1 + 3)
2 − 11 + 19 10
= = = 5 ⇒ K1 = 5
(1)(2) 2
2 s 2 + 11s + 19
K 2 = ( s + 2) X ( s ) s = −2 = ( s + 2)( ) s = −2
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
2 s 2 + 11s + 19 2(−2) 2 + 11(−2) + 19
= s = −2 =
( s + 1)( s + 3) (−2 + 1)(−2 + 3)
8 − 22 + 19 5
= = = −5
(−1)(1) −1
K 2 = −5
39
2 s 2 + 11s + 19
K 3 = ( s + 3) X ( s ) s = −3 = ( s + 3)( ) s = −3
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
2s 2 + 11s + 19 2(−3) 2 + 11(−3) + 19
= s = −3 =
( s + 1)( s + 2) (−3 + 1)(−3 + 2)
18 − 33 + 19 4
= = =2
(−2)(−1) 2
K3 = 2
Determinados los residuos K n los sustituimos así:
2 s 2 + 11s + 19 K1 K2 K3
X ( s) = = − +
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
5 −5 2
+ +
s +1 s + 2 s + 3 40
Luego la transformada inversa de Laplace de X (s ) es
x(t ) = L−1{X ( s )}
−1 ⎧ 2 s 2
+ 11s + 19 ⎫
=L ⎨ ⎬
⎩ ( s + 1)( s + 2)( s + 3) ⎭
⎧ 5 ⎫ −1 ⎧ 5 ⎫ −1 ⎧ 2 ⎫
= L−1 ⎨ ⎬− L ⎨ ⎬+ L ⎨ ⎬
⎩ s + 1⎭ ⎩s + 2⎭ ⎩ s + 3⎭
⎧ 1 ⎫ −1 ⎧ 1 ⎫ −1 ⎧ 1 ⎫
= 5 L−1 ⎨ ⎬ − 5 L ⎨ ⎬ + 2 L ⎨ ⎬
⎩ s + 1⎭ ⎩s + 2⎭ ⎩ s + 3⎭
= (5e − t − 5e −2t + 2e −3t )u (t )
donde u (t ) es la función escalón unitario.
41
Caso II: Raíces complejas simples
Ya que las raíces complejas de un polinomio con
coeficientes reales siempre aparecen en pares
conjugados podemos suponer que F (s ) tiene la forma
N ( s)
F (s) =
( s + α + jβ )( s + α − jβ ) D1 ( s )
donde − α − jβ y − α + jβ no son raíces de D1 ( s ). Entonces

podemos escribir F (s ) como
K K*
F (s) = + + F1 ( s )
s + α + jβ s + α − jβ
*
donde se determina K y su complejo conjugado K .
42
Expresado de otra forma,
N ( s)
K = ( s + α + jβ ) F ( s ) = s = − α − jβ
( s + α − jβ ) D1 ( s )
N (−α − jβ )
=
(−2 jβ ) D1 (−α − jβ )
Una vez que se han determinado K y K * , pueden

combinarse los dos términos correspondientes de la
siguiente forma: supongamos que
K = x + jy
Entonces
K * = x − jy
43
K K*
+
s + α + jβ s + α − j β
x + jy x − jy
= +
s + α + jβ s + α − j β
( x + jy )( s + α − jβ ) + ( x − jy )( s + α + jβ )
=
( s + α + jβ )( s + α − jβ )
( xs + xα − xjβ + jys + jyα − j 2 yβ )
=
(s + α )2 + β 2
+ ( xs + xα + xjβ − jys − jyα − j 2 yβ )
2 x( s + α ) + 2 yβ
=
(s + α )2 + β 2
44
(s + α ) β
= 2x + 2y
(s + α ) + β
2 2
(s + α )2 + β 2
ECUACION (*)
Esta es la ecuación que usamos para cuando la función

tiene raíces complejas. No olvidar que
⎧ s +α ⎫ −αt
−1
L ⎨ A1 2⎬
= A e cos β t
⎩ (s + α ) + β ⎭
2 1
⎧ β ⎫ −αt
−1
L ⎨ A2 2⎬
= A e sen β t
⎩ (s + α ) + β ⎭
2 2
45
Ejemplo
Hallar la transforma inversa de Laplace de
10 s 2 + 15s − 5
V ( s) = 3
s + 2 s 2 + 5s
Solución
10 s 2 + 15s − 5 10s 2 + 15s − 5
V ( s) = =
s ( s + 2 s + 5) s ( s + 1 + j 2)( s + 1 − j 2)
2
que posee el desarrollo en fracciones parciales

10 s 2 + 15s − 5 K 0 K1 K1*
= + +
s ( s + 2 s + 5)
2
s s +1+ j2 s +1− j2
46
Ahora hallamos los K n ,
⎡10 s 2 + 15s − 5 ⎤
K 0 = sV ( s ) s =0 = s⎢ 2 ⎥ s =0
⎣ s ( s + 2 s + 5) ⎦
10 s 2 + 15s − 5
= 2 s =0
s + 2s + 5
10(0) 2 + 15(0) − 5
= = −1
(0) + 2(0) + 5
2
K 0 = −1
47
K 1= ( s + 1 + j 2)V ( s ) s = −1− j 2
⎡ 10s 2 + 15s − 5 ⎤
= ( s + 1 + j 2) ⎢ ⎥ s = −1− j 2
⎣ s ( s + 1 + j 2)( s + 1 − j 2) ⎦
⎡10 s 2 + 15s − 5 ⎤ 10(−1 − j 2) 2 + 15(−1 − j 2) − 5

=⎢ ⎥ s = −1− j 2 =
⎣ s ( s + 1 − j 2) ⎦ (−1 − j 2)(−1 − j 2 + 1 − j 2)
10[(−1) 2 − 2(−1)( j 2) + ( j 2) 2 ] − 15 − j 30 − 5
=
(−1 − j 2)(− j 2 − j 2)
10[1 + j 4 − 4] − 20 − j 30 10 + j 40 − 40 − 20 − j 30
= =
(−1 − j 2)(− j 4) j4 + j 28 48
− 50 + j10
= , ahora racionalizamos este termino
− 8 + j4
⎡ − 50 + j10 ⎤ ⎡ − 8 − j 4 ⎤ 400 + j 200 − j80 − j 2 40
⇒⎢ ⎥ ⎢ ⎥ =
⎣ − 8 + j4 ⎦⎣ − 8 − j4 ⎦ 64 + 16
400 + j 200 − j80 − j 2 40 440 + j120 44 12

= = = +j
64 + 16 80 8 8
44 12 11 3 entonces
= +j = +j ,
8 8 2 2
11 3 11 3
K1 = + j y su conjugado es K = −j
*
1
2 2 2 2
49
Luego
11 3 11 3
+j −j
K0 K1 K1* −1 2 2 + 2 2
Y (s) = + + = +
s s +1+ j2 s +1− j2 s s +1+ j2 s +1− j2
conocemos que
11 3 11 3
+j −j
2 2 + 2 2 = x + jy + x − jy
s + 1 + j 2 s + 1 − j 2 s + α + jβ s + α − jβ
entonces
11 3
x = , y = , α = 1, β = 2
2 2 50
Sustituyendo los anteriores valores en la ECUACION (*)
11 ( s + 1) 3 2
2( ) + 2( )
2 ( s + 1) + (2)
2 2
2 ( s + 1) 2 + (2) 2
s +1 2
11 +3
( s + 1) + (2)
2 2
( s + 1) 2 + (2) 2
entonces
v(t ) = L−1{ V ( s ) }
⎧1 ⎫
−1 −1 ⎧ s +1 ⎫ −1 ⎧ 2 ⎫
= − L ⎨ ⎬ + 11L ⎨ 2⎬
+ 3L ⎨ 2⎬
⎩ ⎭
s ⎩ ( s + 1) 2
+ ( 2 ) ⎭ ⎩ ( s + 1) 2
+ ( 2 ) ⎭
v(t ) = −1 + 11e − t cos 2t + 3e − t sen 2t

51
Caso III: Raíces múltiples
Supongamos que F (s ) tiene la forma
N (s)
F (s) =
( s + s0 ) n D1 ( s )
donde − s0 no es una raíz de D1 ( s ) y en general es

compleja. Entonces podemos escribir F (s ) como
K1 K2 K n −1 Kn
F (s) = + + ... + n −1
+ + F1 ( s )
s + s0 ( s + s0 ) 2
( s + s0 ) ( s + s0 ) n
Multiplicando los dos miembros de esta ecuación por

( s + s0 ) n se tiene como resultado:
52
( s + s0 ) n F ( s) = K1 ( s + s0 ) n −1 + K 2 ( s + s0 ) n − 2 + ...
+ K n −1 ( s + s0 ) + K n+( s + s0 ) n F1 ( s )
Haciendo s = − s0 , se obtiene
K n = ( s + s0 ) n F ( s ) s = − s 0
Para encontrar K n −1 después de la multiplicación

por ( s + s0 ) n se derivan ambos miembros con respecto
a s. Entonces
d
ds
[
( s + s0 ) n F ( s ) =]
53
= (n − 1) K1 ( s + s0 ) n − 2 + (n − 2) K 2 ( s + s0 ) n −3 + ...
dF1 ( s )
+ 2 K n − 2 ( s + s0 ) + K n −1 + 0 + ( s + s0 ) n + n( s + s0 ) n −1 F ( s )
ds
Haciendo s = − s0 en esta ecuación, se obtiene
K n −1 =
d
ds
[
( s + s0 ) n F ( s ) ] s = − s0
Repitiendo este proceso,

2 K n−2
d2
[
= 2 ( s + s0 ) n F ( s )
ds
] s = − s0
por lo que
K n−2 =
1 d2
2 ds 2
( s +[s 0 ) n
F ( s) ] s = − s0
En general,
K n−r =
1 dr
r! ds r
( s [
+ s 0 ) n
F ( s) ] s = − s0 para r = 0,1,2,..., n − 1
54
Ejemplo
La función s−2
F (s) =
s ( s + 1) 3
tiene el desarrollo en fracciones parciales
s−2 K 0 K1 K2 K3
= + + +
s ( s + 1) 3
s s + 1 ( s + 1) ( s + 1) 3
2
donde
s−2
K 0 = sF ( s ) s =0 = s =0 = −2
( s + 1) 3
s−2
K 3 = ( s + 1) F ( s ) s = −1 =
3
s = −1 =3
s 55
d d ⎡s − 2⎤ 2
K 2 = [( s + 1) F ( s )] s = −1 = ⎢
3
s = −1 = 2 =2
ds ⎣ s ⎥⎦
s = −1
ds s
1 d2 1 d ⎡2⎤ 2
K1 = [( s + 1) F ( s )] s = −1 =
3
s = −1 = − 3 =2
2 ds ⎢⎣ s 2 ⎥⎦
2 s = −1
2 ds s
Así,
2 2 2 3
F ( s) = − + + +
s s + 1 ( s + 1) 2 ( s + 1)3
de una tabla de pares de transformadas de Laplace
⎧ t n − at ⎫ 1
L ⎨ e u (t )⎬ = n +1
⎩ n ! ⎭ ( s + a )
Entonces
−t −t 3 2 −t
f (t ) = (−2 + 2e + 2te + t e )u (t ) 56
2
Nota importante
Si el grado del polinomio del denominador es menor
o igual que el grado del polinomio del numerador
(funciones impropias), se divide el numerador entre el
denominador y después se expresa F ( s) = N ( s) D( s)
como
N ( s) R( s)
F ( s) = = Q( s) +
D( s ) D( s)
donde Q(s ) es el cociente y R (s ) es el residuo. La
división larga (denominada algoritmo euclidiano de la
división) garantiza que grad R( s ) < grad D( s ).
Así, podemos efectuar un desarrollo en fracciones
parciales de R( s ) D( s )
57
Ejemplo
Para la función
2s 2 + s + 3 2s 2 + s + 3
F (s) = = 2
( s + 1)( s + 2) s + 3s + 2
dividiendo el denominador entre el numerador,
obtenemos el desarrollo en fracciones parciales
5s + 1 4 9
F (s) = 2 − = 2+ −
( s + 1)( s + 2) S +1 S + 2
de donde
f (t ) = 2δ (t ) + (4e − 9e )u (t )
−t −2 t
58

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TRANSFORMADAS DE LAPLACE

En donde una función dada f se transforma en otra

La función de la figura tiene discontinuidades en t 1 , t 2

puede hacerse más grande que cualquier constante al

Otras condiciones son:

c. f (t ) es de orden exponencial γ para t > N .

en donde K y α son constantes.

Usando la formula de integración

tenemos que la transformada es

⎧ ω e − sP (− s sen ωP + ω cos ωP) ⎫

L{K cos ωt} = 2

La transformada de Laplace de la función impulso,

b. L{αf (t ) + β g (t )} = αL{ f (t )}+ β L{g (t )} = αF ( s ) + β G ( s )

Por ejemplo, si f (t ) = cos ωt

entre + 1 y − 1. No se aplica el teorema del valor final.

puede aplicar el teorema del valor final.

Asi la transformada de Laplace de la convolución es:

en donde x(t ) = t , para t ≥ 0

• Métodos de las fracciones parciales (uno de

En este curso usaremos las fracciones parciales y

Nota: El grado del polinomio N(s) debe ser menor que el

donde el número real − α no es una raíz de D1 ( s).

Para determinar K , se multiplican ambos miembros de

El problema de encontrar el desarrollo de fracciones

donde − α − jβ y − α + jβ no son raíces de D1 ( s ). Entonces

Una vez que se han determinado K y K * , pueden

Esta es la ecuación que usamos para cuando la función

que posee el desarrollo en fracciones parciales

⎡10 s 2 + 15s − 5 ⎤ 10(−1 − j 2) 2 + 15(−1 − j 2) − 5

400 + j 200 − j80 − j 2 40 440 + j120 44 12

v(t ) = −1 + 11e − t cos 2t + 3e − t sen 2t

donde − s0 no es una raíz de D1 ( s ) y en general es

Multiplicando los dos miembros de esta ecuación por

Para encontrar K n −1 después de la multiplicación

Repitiendo este proceso,

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