Práctica 5

Creación y programación de una celda de trabajo en CIROS

Objetivos

 Familiarizarse con las librerías de objetos de CIROS Education

 Crear una celda de trabajo para el robot RV-E2/RV-2AJ/RV-M1/RH-6SDH5520

 Posicionar y dimensionar objetos en la celda de trabajo

 Programar una tarea empleando el lenguaje Movemaster

Introducción

CIROS Education permite la creación de celdas de trabajo con todos los elementos necesarios para simular el
mismo entorno donde un robot industrial trabajará. Estos elementos pueden ser desde simples piezas hasta bandas
trasportadoras, controladores lógicos programables e incluso otros robots.

Una vez que se ha creado la celda, se utiliza una caja de enseñanza o teach para mover las articulaciones del robot
y grabar las posiciones que permitirán la programación de la tarea automatizada. Enseguida, deberá comprobarse
que todas las posiciones grabadas sean alcanzables. Todos los movimientos y operaciones de manipulación se
simulan a través de la programación, evitando así colisiones y optimizando tiempos de ciclo. Con estas
características es posible también, optimizar la disposición de la celda de trabajo. Al cumplir con las
especificaciones de diseño, entonces se descargan directamente las posiciones y los programas en el controlador
del robot para su ejecución en tiempo real.

En esta práctica, se creará la celda de trabajo mostrada en la Figura 5.1. Esta consta únicamente de dos mesas y
una pieza cúbica, que deberán situarse y dimensionarse adecuadamente dentro del espacio de trabajo del robot. La
programación de la tarea consistirá en trasladar la pieza de una mesa a otra. Para ello, se utilizará el lenguaje de
programación Movemaster con los comandos apropiados para establecer la velocidad de movimiento de las
articulaciones, el movimiento hacia una posición determinada, tiempos de espera entre movimientos y estado del
efector final.

Robótica Industrial Universidad Anáhuac México Norte

 Introducción

Figura 5.1. Condición inicial de la celda de trabajo

Materiales y equipo necesarios

Equipo:
1 PC

Software:
1 CIROS Education 6.2

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 Procedimiento

Crear un nuevo proyecto

1. Abrir el software CIROS Education 6.2

2. En el menú File, seleccionar New → Model.

3. En la ventana que se muestra, crear una carpeta con el nombre de Practica05.

4. Abrir la carpeta creada.

5. Asignar el nombre de Practica05 al modelo con extensión MODX.

6. Dar clic en el botón Save.

7. Se mostrarán 3 ventanas. Del lado izquierdo, las ventanas Model Explorer y Properties. Del lado derecho la
ventana de modelo.

Agregar objetos a la celda de trabajo

8. En el menú Modeling, seleccionar Model Libraries.

9. En la ventana que se muestra, abrir la carpeta Geometric Primitives.

10. Dar clic en Box y posteriormente en el botón Add.

11. Dar clic en Cylinder y dos clics en el botón Add.

12. Abrir la carpeta Robots → Mitsubishi → E Type → RV-E2.

13. Dar clic en Add.

14. Abrir la carpeta Grippers → Mitsubishi Grippers → Parallel gripper (elec) for Mitsubishi robots.

15. Dar clic en Add.

16. Cerrar la ventana Model Libraries.

Posición de los objetos en la celda de trabajo

17. En el menú Modeling, seleccionar Model Explorer.

18. En la sección izquierda de la ventana que se muestra, abrir la carpeta Objects.

19. Dar clic en Cylinder.

20. Dar clic con el botón derecho y seleccionar Properties.

21. Dar clic en el titulo Pose y cambiar los datos de acuerdo con los mostrados en la Figura 5.2.

22. Dar clic en el botón Apply para guardar los cambios.

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 Procedimiento

Figura 5.2. Ventana Properties del objeto Cylinder

23. Repetir las acciones desde el paso 20, seleccionando Cylinder_1 e introduciendo la posición en X = 500 mm
y Y = -250.00 mm.

24. Repetir las acciones desde el paso 18 al 21, seleccionando Box y proporcionando los valores de X = 500 mm,
Y = 250 mm y Z = 200 mm.

25. Cerrar la ventana de Properties.

Dimensión de los objetos en la celda de trabajo

26. Abrir la carpeta Box.

27. Dar clic en Base.

28. En la sección del lado derecho, dar clic con el botón derecho en Box 1.

29. En el menú que se muestra, seleccionar Properties.

30. En la ventana que se muestra, dar clic en General y cambiar los valores de X, Y y Z según se muestra en la
Figura 5.3.

31. Cerrar la ventana Properties.

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 Procedimiento

Figura 5.3. Ventana Properties del objeto Box

32. Repetir las acciones desde el paso 24, seleccionando Cylinder e introduciendo en Dimensions: Radius = 100
mm y Height = 200.00 mm.

33. Repetir el paso anterior, seleccionando Cylinder_1.

Propiedad de sujeción

34. Abrir la carpeta Box.

35. Dar clic con el botón derecho sobre Base.

36. En el menú que se muestra, seleccionar New  Grip point.

37. Cerrar la ventana Model Explorer.

Ajuste del piso del modelo

38. En el menú Settings, seleccionar Model Options

39. Abrir la carpeta Display.

40. Dar clic en Floor para visualizar las dimensiones por omisión del piso.

41. Dar clic en el botón Adjust to model.

42. Dar clic en OK para visualizar el ajuste.

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 Procedimiento

Asignación y visualización de nombres

43. Abrir la ventana Model Explorer.

44. Dar clic con el botón derecho sobre el objeto Box.

45. Seleccionar la opción Rename.

46. Asignar el nombre de Pieza.

47. Dar clic con el botón derecho sobre el objeto Pieza.

48. En el menú que se muestra, seleccionar Properties.

49. En la ventana Properties, dar clic en Measuring.

50. En la sección Text, seleccionar la opción Show Text y el tamaño de letra 24.

51. Repetir las acciones desde el paso 46, seleccionando Cylinder para asignar el nombre de Mesa_Izquierda y
visualizar su nombre en el modelo.

52. Repetir el paso anterior, seleccionando Cylinder_1 para asignar el nombre de Mesa_Derecha.

53. Cerrar las ventanas de Properties y Model Explorer.

54. Dar clic en el botón Save all para guardar los cambios en el modelo.

Crear proyecto

55. En el menú Programming, seleccionar Project management.

56. En la ventana que se muestra, dar clic con el botón derecho en Projects.

57. En el menú desplegado, seleccionar New.

58. En la ventana New File, seleccionar Movemaster Command.

59. Asignar el nombre de Practica05.prjx, tal como se observa en la Figura 5.4.

60. Dar clic en el botón OK.

Crear archivos de programación y lista de posiciones

61. En la ventana Project management, dar clic con el botón derecho en la carpeta Files

62. En el menú que se muestra, seleccionar New.

63. En la ventana New file, seleccionar Program.

64. Asignar el nombre de Practica05.mrl, tal como se observa en la Figura 5.5.

65. Dar clic en el botón OK.

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 Procedimiento

Figura 5.4. Ventana New File Project

66. Repetir los pasos 61 a 65 para crear un archivo asociado con la lista de posiciones.

67. Cerrar la ventana Project management.

68. Abrir los archivos de reciente creación.

Asignación de entradas y salidas

69. En el menú Modeling, seleccionar I/O Panel.

70. Del lado izquierdo de la ventana I/O Panel (entradas), dar doble clic en la carpeta GripperHM.

71. Del lado derecho de la ventana I/O Panel (salidas), dar doble clic en la carpeta RV-E2.

72. Posicionar el puntero del mouse en la salida RV-E2 HCLOSE1, dar clic y arrastrar hasta la entrada GripperHM
Close.

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 Procedimiento

Figura 5.5. Ventana New File

Activación del gripper

73. En el menú Programming, seleccionar Teach-In.

74. En la sección Gripper Output, seleccionar HCLOSE1 del menú desplegable

75. Dar clic en el botón Close/Open para confirmar que el efector final cierra y abre.

Insertar posiciones

76. Dar clic con el botón derecho, sobre la ventana de posiciones.

77. En el menú que se muestra, seleccionar Insert position

78. Dar clic con el botón derecho, teniendo seleccionada la posición actual.

79. En el menú que se muestra, seleccionar Properties.

80. Asignar el comentario de Home a la posición 1.

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 Procedimiento

81. Programar el número de posiciones listadas en la Figura 5.6.

Figura 5.6. Lista de posiciones

Programación

82. Realizar la programación necesaria para sujetar la pieza y trasladarla a la mesa derecha.

83. Incluir los cambios de velocidad y aceleración necesarios, así como temporizadores antes y después de cerrar
el efector final.

84. Guardar todos los cambios.

85. Compilar

86. Activar el TCP tracking.

87. La simulación resultante debe ser igual a la mostrada en la Figura 5.7.

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 Procedimiento

Figura 5.7. Condición final de la celda de trabajo

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 Reporte
1. Para la celda de trabajo modificada, entregar:
• Descripción de la tarea a realizar
• Condición inicial con nombres de los objetos, intermedia y final de la celda de trabajo.
• Tabla de pose y dimensiones de los objetos en la celda de trabajo
• Lista de posiciones – Máximo 13 posiciones
• Programa documentado

Actividades de Aprendizaje
1. Listar las acciones generales para diseñar una celda de trabajo creada en Ciros Education.

2. Explicar la diferencia entre grip point y gripper point.

3. Indicar el número de niveles de velocidad que soporta el comando SP para el robot RV-E2.

Actividades Proyecto Aplicativo

1. Listar los pasos para garantizar la sujeción de un objeto en una celda de trabajo creada en Ciros Education.

2. Describir el procedimiento para añadir un gripper neumático al robot RV-E2 en Ciros Education. Incluir la
prueba de sujeción de un objeto.

3. Utilizando el robot RV-E2, diseñar en Ciros Education una celda de trabajo equivalente a la del modelo First
Steps.

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