REPORTE DE PRACTICAS CONTROL AUTOMATICO

PRESENTA
Juan Daniel Campos Miranda.
Juan Ramiro Ceballos Armenta.
Eduardo Diosdado Martínez.
Nallely García Romero.
Manuel Hernández Guerrero.
Julissa Gpe. Navarro Arredondo.

MAESTRO(A)
DR. ELOISA GALLEGOS ARELLANO
GRADO Y GRUPO
9° A INGENIERIA MECATRONICA

SALAMANCA, GTO. JUNIO 2018

 CARRERA: Ingenieria Mecatrónica
Cuatrimestre: Noveno
Asignatura: Control Automático
PRÁCTICA # 3
Fecha: 27 de Junio de 2018
Nombre del profesor:
Dr. Eloísa Gallegos Arellano
No. de alumnos por práctica: 6
Nombre (s) del alumno (s):
Juan Daniel Campos Miranda
Juan Ramiro Ceballos Armenta
Eduardo Diosdado Martínez
Nallely García Romero
Manuel Hernández Guerrero
Julissa Gpe. Navarro Arredondo
Tiempo estimado: Valor de la práctica: Calificación:

Tema:
Reglas de Ziegler-Nichols

Objetivo de la práctica
Comprobar el comportamiento de los sistemas de control de tipo PID utilizando las reglas
de Ziegler-Nichols.

Material
*Computadora.
*Software Matlab.
*Diagrama de bloques dado en clases.

Introducción
La siguiente practica hablara sobre los controles PID, el método que se utilizó para la
estabilidad del mismo y lograr alcanzar un sistema de control perfecto, junto con una
explicación paso a paso de su realización.

Marco Teórico
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma
empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas
reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde
entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado.
Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una
respuesta al escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con
buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las
ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos
se ajusta mejor a un tipo de sistema.
Sintonización por la respuesta al escalón
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto
y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que
comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe
retirar el controlador PID (figura 1) y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.

Figura 1 Controlador PID

En la siguiente figura 2 se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control
en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal
escalón, retirando el controlador PID:

Figura 2 Modificación del PID

En la figura 3 se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o señal

c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El
escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado
tiempo muerto, representado por T1.
 Figura 3 Grafica de respuesta

Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de
salida del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a
trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en
comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el
punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el
valor 25ºC

El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la

recta tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente
llega al valor final del sistema.
Las representaciones de estos dos tiempos se pueden ver en la figura 4:

Figura 4 Grafica con representacion de tiempo

Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de la
señal escalón dX y la variación de la respuesta del sistema dY.
En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón
corresponde a dX = 5 voltios de señal de control c(t) y la variación del sistema corresponde
a dY = 200ºC medidos por el sensor h(t).
A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1)
Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con
acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa
(PID):
Kp Ti Td
P Ko
PI 0.9*Ko 3.3*T1
PID 1.2*Ko 2*T1 0.5*T1

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo

integral y Td es la constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador PID
configurado con las ganancias integral Ki y derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td,
hay que tener en cuenta las siguientes relaciones entre ellos:
Ki = Kp / Ti

Kd = Kp * Td

Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la siguiente:
Kp Ki Kd
P Ko
PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1
PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1

Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado

Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso sólo hay
que reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser
lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada
ganancia crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en segundos.

Figura 5 Ganancia critica de lazo cerrado

Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros del controlador
PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):
 Kp Ti Td
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.83*Tc
PID 0.59*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene:

Ki = Kp / Ti

Kd = Kp * Td
Kp Ki Kd
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc
PID 0.59*Kc 1.18*Kc/Tc 0.074*Kc*Tc

Desarrollo

1) Leer la teoría del PDF “Ejercicios de segundo orden”

2) De la sección 1 realizar las ecuaciones en Matlab y graficar el escalón, así como
sus diagramas de bode.
3) De la sección 2 realizar la ecuación en Matlab y graficar el escalón, el impulso y
diagrama de bode de cada ecuación.

Resultados
A continuación, se ve un diagrama de bloques el cual se diseñará un control PID con una
Sobreelongación de aproximadamente el 25%, si la Sobreelongación es excesiva reducir
al 25% o menos.

Gc(s) 1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)

Primero se busca el valor de Gc(s) respecto a la función de transferencia del controlador

PID:
Si Gc(s)→Controlador PID
Ti=∞ Td=0
 1 1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 + ) = 𝐾𝑝 (1 + (0)𝑠 + ) = 𝐾𝑝
𝑠𝑇𝑖 ∞𝑠
Al tener el valor de Gc(s) se sustituye en el diagrama de bloques y después se simplifica
para obtener la función de transferencia de todo el sistema de control

Kp 1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)

Al iniciar la primera simplificación se simplifica la ecuación que aparece en el bloque para

así poder eliminar la retroalimentación del sistema de control.

𝐾𝑝
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)

𝐾𝑝 𝐾𝑝 𝐾𝑝
= 2
= 3
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 𝑠(𝑠 + 6𝑠 + 5) 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠
Al resolver la ecuación del bloque se continua a la reducción de la retroalimentación.

𝐾𝑝
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠
 𝐾𝑝
𝑠3
+ 6𝑠 2 + 5𝑠 𝐾𝑝
= 3
𝐾𝑝⁄ 2
𝑠 + 6𝑠 + 5𝑠 + 𝐾𝑝
1+ 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠
Al tener la ecuación final se utiliza los criterios de estabilidad de los sistemas de control de
Routh-Hurwitz. Y se realiza la tabla y se llena con la función de transferencia
anteriormente sacada
M P S
3
𝑠 1 5 0
𝑠3 6 Kp 0
𝑠1 A 0 0
Kp Kp

1 5
6 𝐾𝑝 (𝐾𝑝 − 30) 30 − 𝐾𝑝
𝐴= = − =
6 6 6
6 𝐾𝑝
𝐷= 𝐴 0 = − (0 − 𝐴𝐾𝑝) = 𝐴𝐾𝑝 = 𝐾𝑝
𝐴 𝐴 𝐴
Después de tener estos valores se busaca el valor de Kp para saber si el sistema es
estable, inestable o marginalmente estable.
−𝐾𝑝 + 30
> 0 = −𝐾𝑝 + 30 > 0 = −𝐾𝑝 > −30 = 𝐾𝑝 < 30
6
Entonces se dice que:
Kp>0 y Kp= 0 por lo tanto se expresa 30<Kp>0 esto nos dice que nuestro sistema es
marginalmente estable
Después de tener todo esto se aplica el método de Ziegler-Nichols, para poder darles
valores iniciales al control PID, se utiliza la ecuación 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾𝑝 para sacar la
frecuencia de oscilación sostenida.
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾𝑝

(𝑗𝑤)3 + 6(𝑗𝑤)2 + 5(𝑗𝑤) + 30

𝑗 3 𝑤 3 + 6𝑗 2 𝑤 2 + 5𝑗𝑤 + 30
J= a un número imaginario así que se resuelve para tener el valor real de j
−𝑗𝑤 3 − 6𝑤 2 + 5𝑗𝑤 + 30
Se factoriza la ecuación anterior y da el siguiente resultado:
−𝑤 2 (𝑗2 + 6) + 5(𝑗𝑤 + 6) = 0
(𝑗𝑤 + 6)(5 − 𝑤 2 ) = 0

−𝑤 2 + 5 = 0
 𝑤2 − 5 = 0

𝑤2 = 5

𝑤 = √5
Al tener el valor de w que es la frecuencia de oscilación sostenida pasamos a sacar el
periodo con la siguiente formula:
2𝜋
𝑃=
𝑤
Sustituyendo nos da como valor que P=2.80, ahora si de acuerdo a la tabla que nos
menciona el método de ganancia critica de lazo cerrado dada en clase sustituimos y
obtenemos cada valor del control PID

Kp Ki Kd
P 0.50*Kcr
PI 0.45*Kcr (1/i2)*Pcr
PID 0.6*Kcr 0.5*Pcr 0.125*Pcr

𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 0.6(30) = 18

2𝜋
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 0.5 ( ) = 1.4045
√5
2𝜋
𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 0.125 ( ) = 0.3511
√5
Ya teniendo estos valores se sustituyen en la función de transferencia del control PID y se
realiza toda la reducción de bloques para dejarla en la función de transferencia de todo el
sistema.
1 1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 + ) = 18 (1 + (0.3511)𝑠 + )
𝑠𝑇𝑖 1.4045
Se representa en forma de variables
𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑇𝑑 + 𝐾𝑝
𝐺𝑐(𝑠) =
𝑇𝑖𝑠
Después se vuelve a realizar la simplificación de los bloques en el sistema de control para
así tener la ecuación del sistema con los valores reales.
𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑇𝑑 + 𝐾𝑝 1 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑇𝑑 + 𝐾𝑝
∗ 3 2
=
𝑇𝑖𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 5𝑠 𝑇𝑖𝑠 4 + 𝑇𝑖𝑠 3 + 𝑇𝑖𝑠 2
Después se hace la retroalimentación y dando el siguiente resultado
𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑇𝑑 + 𝐾𝑝
𝑇𝑖𝑠 4 + 𝑇𝑖𝑠 3 +𝑇𝑖𝑠 2
𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑇𝑑 + 𝐾𝑝
1+
𝑇𝑖𝑠 4 + 𝑇𝑖𝑠 3 +𝑇𝑖𝑠 2
Dando el siguiente resultado ya sustituyendo los valores del PID
𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑇𝑑𝑠 2 + 𝐾𝑝
𝑇𝑖𝑠 4 + 6𝑇𝑖𝑠 3 + 5𝑇𝑖𝑠 2 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑇𝑑𝑠 2 + 𝐾𝑝
25.281𝑠 + 8.8761𝑠 2 + 18
1.4046𝑠 4 + 8.427𝑠 3 + 7.0225𝑠 2 + 25.281𝑠 + 7.3967𝑠 2 + 18
Como el primer valor con el exponencial as alto debe ser 1 toda la ecuación se divide para
dar ese valor
25.281𝑠 + 8.8761𝑠 2 + 18 1
( ) ( )
1.4046𝑠 4 + 8.427𝑠 3 + 7.0225𝑠 2 + 25.281𝑠 + 7.3967𝑠 2 + 18 1.4045
6.299𝑠 2 + 18𝑠 + 12.815
= 4
𝑠 + 6𝑠 3 + 11.299𝑠 2 + 18𝑠 + 12.815
Al tener esta ecuación se procedió a pasarla al software de Matlab para saber si la
Sobreelongación estaba debajo del 25% o estaba elevada.
Se utilizó un código (figura 6) para saber los datos de la gráfica, como el tiempo pico,
tiempo de subida, Sobreelongación máxima y el tiempo de asentamiento.

Figura 6 Código en Matlab.

En la pantalla de command Window nos dio los resultados deseados (figura 7).

tiempo_subida = 0.5800

tiempo_pico = 1.6600

sobreelongacion_max = 0.6181

tiempo_asentamiento = 10.0200

La grafica que nos dio fue la de la figura 9

 Figura 7 Grafica 61% de Sobreelongación.

Aquí observamos que la Sobreelongación es de un 61% y no es como el que se esperaba del 25%
así que se comenzó a varear valores para reducir la Sobreelongación.

Antes de iniciar los valores se realizó un programa para así ya no tener que hacer cálculos
manualmente y se realizara por medio de software. El código es el que se muestra en la figura 8.

Figura 8 Código para varear valores

La figura 8 muestra un código que cambio al original, con eso se puede varear valores
directamente desde software, la otra parte del código queda igual.
Para entender en el comportamiento del PID nos basamos en un video de internet donde
se controlaba la posición de un motor utilizando este control.
Vareando Kp

Kp Tiempo pico Sobreelongación máxima Tiempo de asentamiento

18 1.66 61.85% 10.02
28 1.26 58.86% 6.26
8 2.68 69.82% 20
A continuación, se mostrarán las gráficas de los polos junto con sus raíces, los polos se
visualizan con un comando llamado rlocus mientras que las raíces nos dan la ubicación
de los polos y ceros dentro de la gráfica (figura 9).

Figura 9 Grafica de polos y ceros con Kp=18

Y las raíces utilizando el comando roots para dar la ubicación de los polos y raíces:

-4.1335 + 0.0000i

-0.3733 + 1.6215i

-0.3733 - 1.6215i

-1.1199 + 0.0000i

En la figura 10 podemos observar los polos y raíces de Kp=28.

Figura 10 Grafica de polos y ceros con Kp=28

El valor de las raíces es el siguiente:
-3.6193 + 0.0000i

-0.6165 + 2.1022i

-0.6165 - 2.1022i

-1.1477 + 0.0000i

En la figura 11 podemos observar los polos y raíces de Kp=8.

Figura 11 Grafica de polos y ceros con Kp=8

El valor de las raíces es el siguiente:

-4.6290 + 0.0000i

-1.0752 + 0.0000i

-0.1479 + 1.0595i

-0.1479 - 1.0595i

Cuando el valor de Kp es 18 la oscilación es mínima a cierta perspectiva junto con el tiempo

de asentamiento, si se aumenta a 28 la Sobreelongación disminuye y el tiempo de
asentamiento igual ya que van a la par, si el valor lo disminuimos a 8 la Sobreelongación
aumenta y el tiempo de asentamiento aumenta demasiado, en otras palabras el valor Kp
nos da control sobre el tiempo pico junto con las oscilaciones antes de estabilizar el sistema,
si solo se mueve este valor puede que el error sea pequeño hasta la estabilidad.
La grafica de la figura 12 muestra estos cambios de Kp, el color rojo significa el valor de
Kp=18, el Verde es Kp= 28 y el azul es Kp=8
 Figura 12 Valores de Kp

Ahora vamos a dejar el valor de Kp en 25 y vareamos el valor derivativo(Td) dando los

siguientes resultados.
Vareando Td

Td Tiempo pico Sobreelongación máxima Tiempo de asentamiento

0.3511 1.36 59.49% 6.76
0.1011 20 428.51% 20
0.5511 1.16 38.45% 4.24

Al varear lo que es el valor derivativo se ayuda a disminuir las oscilaciones del sistema
también se puede ver que mover mucho este valor trae grandes cambios en el sistema,
estos cambios a realizar deben ser mínimos para así sea estable, se logró entender que
este valor es el tiempo de respuesta al inicio del control al igual el error del sistema.
La grafica de la figura 13 y 14 muestra estos cambios de Td, el color rojo significa el valor
de Td=0.3511, el Verde es Td= 0.1011 y el azul es Td=0.5511
 Figura 13 Cambio de Td

En la gráfica anterior se puede ver más claro la Sobreelongación arriba del 400% así
como muestra la tabla. La figura 13 muestra las 2 variaciones que no se perciben en la
tabla.

Figura 14 Sin Sobreelongación arriba del 400%

En la figura 15 podemos observar los polos y raíces de Td=0.3511

 Figura 15 Grafica de polos y ceros con Td=0.3511

El valor de las raíces es el siguiente:

-3.7732 + 0.0000i
-0.5432 + 1.9600i
-0.5432 - 1.9600i
-1.1404 + 0.0000i
En la figura 16 podemos observar los polos y raíces de Td=0.1011

Figura 16 Grafica de polos y ceros con Td=0.1011

El valor de las raíces es el siguiente:

-5.3502 + 0.0000i
0.0741 + 2.0405i
 0.0741 - 2.0405i
-0.7980 + 0.0000i
En la figura 17 podemos observar los polos y raíces de Td=0.5511

Figura 17 Grafica de polos y ceros con Td=0.5511

El valor de las raíces es el siguiente:

-2.0757 + 2.2026i

-2.0757 - 2.2026i

-0.9243 + 1.0435i

-0.9243 - 1.0435i

Ahora vamos a dejar el valor de Kp en 25, Td en 0.3511 y vareamos el valor integral(Ti)

dando los siguientes resultados.
Vareando Ti
Ti Tiempo pico Sobreelongación máxima Tiempo de asentamiento
1.4045 1.36 59.49% 6.76
1 1.38 69.63% 11.50
2 1.34 51.83% 5.12

Al varear lo que es el valor integral ayuda a disminuir los valores de Sobreelongación mas
sin embargo no varea tanto, el varear Ti no afecta mucho a la Sobreelongación mas sin
embargo ayuda a que se estabilice el sistema correctamente estos cambios se perciben
mas en los valores de Td, así nos dimos cuenta que primero se tiene que varear el valor de
Kp, después se varea el valor de Td hasta reducir lo más posible la Sobreelongación y por
último se varea los datos de Ti, se puede decir que Ti son los ajustes finos del sistema, si
la Sobreelongación aún es demasiado se ajusta en el valor que se quedó y se vuelve a
varear los valores de Kp, tomando los valores de Td y Ti como iniciales y se vuelve a hacer
el mismo proceso.
La grafica de la figura 18 muestra estos cambios de Ti, el color rojo significa el valor de
Ti=1.4045, el Verde es Ti= 1 y el azul es Ti=2

Figura 18 Grafica de variación de Ti

En la figura 19 podemos observar los polos y raíces de Ti=1.4045

Figura 19 Grafica de polos y ceros con Ti=1.4045

El valor de las raíces es el siguiente:

-3.7732 + 0.0000i
-0.5432 + 1.9600i
-0.5432 - 1.9600i
-1.1404 + 0.0000i
En la figura 20 podemos observar los polos y raíces de Ti=1

Figura 20 Grafica de polos y ceros con Ti=1

El valor de las raíces es el siguiente:

-3.5390 + 0.0000i
-0.3235 + 1.9467i
-0.3235 - 1.9467i
-1.8139 + 0.0000i
En la figura 21 podemos observar los polos y raíces de Ti=2

Figura 21 Grafica de polos y ceros con Ti=2

El valor de las raíces es el siguiente:
-3.9003 + 0.0000i
-0.7024 + 2.0294i
-0.7024 - 2.0294i
-0.6949 + 0.0000i

Ahora veremos lo que provoca al unir estos tres controles

1.-Kp=18 Ti=4 Td=0.80
2.- Kp=15 Ti=15 Td=1.9
3.- Kp=4 Ti=15 Td=1.9

Tiempo pico Sobreelongación máxima Tiempo de asentamiento

1 1.14 16.28% 5.82
2 0.66 9.50% 1.88
3 11.08 5.39% 20

Al tener estos tres valores dentro del sistema se puede visualizar que la Sobreelongación
disminuye más del deseado y así lograr el control casi perfecto ya que la Sobreelongación
debe ser 0. Cuando los valores del PID son demasiados altos para alcanzar el control
perfecto esto crea problemas en el sistema ya que crea muchas oscilaciones, para esto se
sube la frecuencia para disminuir las oscilaciones, esto es debido a que el sistema trabaja
demasiado rápido para que la planta responda.
La grafica de la figura 22 muestra estos cambios de PID, el color rojo significa el valor 1, el
Verde es el valor 2 y el azul es el valor 3

Figura 22 Grafica de controles PID

En la figura 23 podemos observar los polos y raíces de PID-1

Figura 23 Grafica de polos y ceros de PID 1

El valor de las raíces es el siguiente:

-2.3766 + 2.7355i
-2.3766 - 2.7355i
-0.8376 + 0.0000i
-0.4091 + 0.0000i
En la figura 24 podemos observar los polos y raíces de PID-2

Figura 24 Grafica de polos y ceros de PID 2

El valor de las raíces es el siguiente:

-2.7595 + 4.8164i
-2.7595 - 4.8164i
-0.3998 + 0.0000i
 -0.0812 + 0.0000i
En la figura 25 podemos observar los polos y raíces de PID-3

Figura 25 Grafica de polos y ceros de PID 3

El valor de las raíces es el siguiente:

-2.8165 + 1.6045i
-2.8165 - 1.6045i
-0.2747 + 0.0000i
-0.0924 + 0.0000i