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Sea la ecuación:
θ1 atan 2b , a
θ2 atan 2 b , a
Demostración:
a sen θ b 1 sen 2 θ 0
a sen θ b 1 sen 2 θ
Elevando al cuadrado a ambos lados se puede llegar a una expresión para sen θ
a 2 sen 2 θ b 2 1 sen 2 θ
a 2 sen 2 θ b 2 b 2 sen 2 θ
b2
sen θ 2
2
a b2
senθ b 2
1
a b2
a senθ
cosθ
b
1
a b 2
a b2
cosθ
b
cosθ a 2
1
a b2
Con las dos expresiones, una para sen θ y otra para cos se puede llegar a dos
soluciones para θ :
1 1
θ1 atan 2 b 2 , a
a b2 a b2
2
1 1
θ2 atan 2 b 2 , a
a b2 a b2
2
1
Observe que el término no influye sobre la magnitud ni cuadrante ya que
a b22
θ1 atan 2b , a
θ2 atan 2 b , a
CASO 2
Sea la ecuación:
θ1 atan 2 ac b a 2 b 2 c 2
, bc a a 2 b 2 c 2
θ2 atan 2ac b a 2 b2 c2 , bc a a 2 b c
2 2
Demostración:
a sen θ b 1 sen 2 θ c
b 1 sen 2 θ c a sen θ
b 2 1 sen 2 θ c 2 a 2 sen 2 θ 2ac senθ
0 a 2 b 2 sen 2 θ 2ac senθ b 2 c 2
Resolviendo la expresión cuadrática anterior:
senθ
2ac 2ac 2 4a 2 b 2 b 2 c 2
2 a2 b2
ac a 2c 2 a 2b 2 a 2c 2 b 4 b 2c 2
senθ
a 2 b2
ac b a 2 b 2 c 2
senθ
a 2 b2
c a senθ
cosθ
b
ac b a 2 b 2 c 2
c a
a b
2 2
cosθ
b
a c ab a 2 b 2 c 2
2
c
a2 b2
cosθ
b
c a 2 b 2 a 2 c ab a 2 b 2 c 2
cosθ a2 b2
b
b 2 c ab a 2 b 2 c 2
cosθ a2 b2
b
bc a a 2 b 2 c 2
cosθ
a2 b2
Con las dos expresiones para sen θ y cosθ se puede llegar a dos soluciones para
θ:
θ1 atan 2 ac b a 2 b 2 c 2
, bc a a 2 b 2 c 2
θ2 atan 2ac b a 2 b2 c2 , bc a a 2 b c
2 2
CASO 3
Se llega a la solución:
ce bf af cd
θ atan 2 ,
ae bd ae bd
Demostración:
a b senθ c
d e cosθ f
c b
f e ce bf
senθ
a b ae bd
d e
a c
d f af cd
cosθ
a b ae bd
d e
Con las dos expresiones para sen θ y cosθ se puede llegar a una solución para
θ:
Se llega a la solución:
Demostración:
a b senθ c
b a cosθ d
c b
d a ac bd bd ac
senθ 2
a b a b
2 2
a b2
b a
a c
b d ad bc ad bc
cosθ
a b a 2 b 2 a 2 b 2
b a
Con las expresiones para sen θ y cosθ se puede llegar a una solución para θ :
[1] JOHN J. CRAIG. Robótica. Tercera Edición. Prentice Hall, 2006. ISBN:
9789702607724