19-11-2018

INSTITUTO
TECNOLOGICO
SUPERIOR DE
MISANTLA
INGENIERIA CIVIL

MATERIA: DINAMICA

DOCENTE: JOAQUIN SANGABRIEL

LOMELI

GRADO: 506

GRUPO: “A”

UNIDAD 5
CINETICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

ALUMNA: CAMILLE YAMARELLI

CONTRERAS VILLA

FECHA DE ENTREGA: MARTES, 20

DE NOVIEMBRE DEL 2018
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INDICE

5.1 INTRODUCCION……………………………….…………..……2 1
5.2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RIGIDO……................................................................5
5.3 MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO EN EL
PLANO……………………………………………………………..….…8
5.4 MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RIGIDO…………………………………………………………….…...10
5.5 SEGUNDA LEY DE
NEWTON……………………………………………………………..…12
5.6 TRABAJO Y
ENERGIA………………………………………………………….…...14
5.7 IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO………………………………………………………….15

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INTRODUCCION
2
Cuerpo rígido
Un cuerpo rígido, es un concepto, que representa cualquier
cuerpo que no se deforma y es representado por un conjunto
de puntos en el espacio que se mueven de tal manera que no
se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea
la fuerza actuante sobre él:
|ra -rb | = c
Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rígido son las
mismas que se utilizan para resolver problemas relacionados
con cinemática, es decir:

De manera general:

Momentos de inercia
El cálculo de momentos de Inercia requiere realizar
integraciones. Además el cálculo debe ser en algún origen
específico del cuerpo y para ejes determinados. Normalmente
se encuentran los momentos de Inercia para orígenes
coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden
con ejes de simetría, cuando los hay. Se darán algunos
ejemplos de cálculo, pero ahora daremos los resultados para
los cuerpos de formas más simples.

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Por ejemplo:
Cilindro
I = ½ MR²
Esfera
3
I = 2 /5MR²
Barra delgada en su centro
I = 1 /12ML²
Barra delgada en su extremo
I = 1 /3ML²

Teorema de Steiner
Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el
centro de masa G, se puede calcular el momento de inercia
para otro eje paralelo al anterior en un punto A mediante la
relación conocida como teorema de Steiner

IA = IG + Md2
Donde d es la distancia entre esos dos ejes. Para demostrarlo
considere ejes GX"Y"Z" con origen en G, y ejes paralelos AXY
Z con origen en A. Consideremos solamente momentos de
inercia respecto al eje Z, porque la demostración para los
otros es análoga. Entonces tenemos

Pero las coordenadas están relacionadas. De

Se obtienen

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Y luego
4

De manera que

Pero

Porque son coordenadas relativas al centro de masa

y
Distancia entre los ejes Z. Ha resultado entonces
IA = IG + Md2

Movimiento de rotación
El caso más simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente
girar en
Torno a un eje fijo. Si llamamos O al punto del cuerpo por
donde pasa el eje
De rotación, nuestra relación fundamental entre torque y
momento angular es

La energía cinética del cuerpo es

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Que pueden escribirse

Ejemplo:

El sistema está formado por una barra delgada y homogénea

OA, de 2 m de longitud y 10 N de peso, articulada en O y
rígidamente unida a un disco homogéneo B de 1 m de radio y
20 N de peso se suelta desde el reposo en la posición indicada
en la figura.

Bibliografía
www.elprisma.com/apuntes/curso.asp?id=7396
www.df.uba.ar/~paz/cinematicadelrigido.pdf
fisica.usach.cl/~lhrodrig/fisica1/crigido.pdf

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Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido

Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido podemos

clasificarlos en tres ecuaciones de los movimientos básicos entre ellos
tenemos:

Ecuacion-Traslacional:

Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento

rectilíneo del cuerpo se mantenga paralelo a su posición inicial a lo
largo del movimiento.

Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por

tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma aceleración lineal a.

La Traslación sólo puede tener lugar cuando la recta soporte de la

resultante de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase
por su cdm G.

En el caso de Traslación, con el origen del sistema de coordenadas xyz

en el cdm G del cuerpo, las ecuaciones para un movimiento plano
cualquiera se reducen a:

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Ejemplo:
Calcula el momento angular de la Tierra respecto al centro del Sol,
despreciando el movimiento de rotación de la Tierra sobre si misma y
considerando a la ́orbita de la Tierra como circular. Datos: MT=
6·1024kg; r orbita= 1, 5·108km

Solución:

La velocidad de traslación de la Tierra alrededor del Sol es:

Considerando a la Tierra y al Sol como objetos puntuales y suponiendo

que la órbita de la Tierra es circular alrededor del Sol, entonces el
vector de posición y el vector velocidad de la Tierra respecto al Sol son
siempre perpendiculares. Por tanto, el momento angular de la Tierra
respecto del Sol es un vector perpendicular al plano de la ó ́ rbita del
planeta, cuyo modulo es:

Ecuación Rotacional:

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos

de un cuerpo describen trayectorias circulares alrededor de un eje
fijo. La figura representa un cuerpo rígido simétrico respecto al plano
de movimiento, y que gira en tomo a un eje fijo que pasa por el cdm G
del cuerpo:

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Ejemplo:
Determine la inercia rotacional de una varilla de 4 m de largo y 2 Kg de
mesa si su eje de rotación es:

a) Un extremo de la varilla
b) El centro de la varilla

Solución:

a) Si el eje de rotación es un extremo de la varilla, la inercia rotacional

está dada por I = 1 /3 ML2

Remplazando los valores, se tiene:

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I = 1 /3 •(2 Kg)•(4 m)2 = 1 /3 • (2 Kg) •(16 m2) = 10,66 Kgm2

b) Si el eje de rotación es el centro de la varilla, entonces, ahora se

tiene que I = 1 /12 ML2

9
Remplazando los valores, se tiene:
I = 1 /12 •(2 Kg)•(4 m)2 = 1 /12 •(2 Kg)•(16 m)2 = 2,66 Kgm2

Ecuación de Plano General:

Para esta ecuacion podemos visualizar un cuerpo rigido como se

presenta en la siguiente imagen en donde es sometido a un plano
general, podemos asociar las ecuaciones anteriores, el cual
determinamos que las ecuaciones que representan el plano general es la
siguiente manera:

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Bibliografía
http://nestormorenodr.blogspot.com/p/31-ecuaciones-del-
movimiento-de-un.html

Momento angular de un sólido rígido

Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo
describen circunferencias centradas en el eje de rotación con una
velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que
describen

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En la figura se muestra el vector momento

angular de una partícula de masa mi cuya
posición está dada por el vector y que
describe una circunferencia de radio Ri con 11
velocidad vi.

El módulo del vector momento angular

vale Li=rimivi

Su proyección sobre el eje de rotación Z vale

Liz=ricos(90- i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partículas del sólido vale

La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de

rotación es

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

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En general, el vector momento angular no tiene la

dirección del eje de rotación, es decir, el vector
momento angular no coincide con su proyección Lz a
lo largo del eje de rotación. Cuando coinciden se dice
que el eje de rotación es un eje principal de inercia. 12

Para estos ejes podemos relacionar el momento

angular y la velocidad angular, dos vectores que
tienen la misma dirección, la del eje de rotación

El momento de inercia no es una cantidad característica como

puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la
posición del eje de rotación. El momento de inercia es mínimo
cuando el eje de rotación pasa por el centro de masa.

Bibliografía
http://teleformacion.edu.aytolacoruna.es/FISICA/document/teori
a/A_Franco/solido/teoria/teoria.htm

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MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

La rotación no puede describirse mediante un vector. El
movimiento m·s general de un cuerpo rígido es una traslación seguida
de una rotación. Una de las primeras nociones que es importante tener 13
en cuenta es que una rotación, a la que puede asignarse una dirección y
un sentido, NO puede describirse mediante un vector. Aunque estemos
acostumbrados a pensar en que un vector describe una magnitud con
módulo, dirección y sentido. En efecto, para las magnitudes vectoriales
debe valer la propiedad conmutativa y las rotaciones no son
conmutativas!. Grados de libertad. Dos puntos materiales libres
necesitan 6 par·metros, pero si ambos puntos están unidos mediante
una barra rígida (vínculo), Ésta restringe los posibles movimientos,
necesitando de 5 par·metros, por ejemplo, las tres coordenadas de una
de las masas (x1; y1; z1) y las dos para la otra masa, ya que la barra
introduce una condición de vínculo, z2 = p d 2 (x 2 2 + y 2 2.

El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar

el sólido rígido. Desde un punto de vista geométrico, lo podemos definir
del modo siguiente:
Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de
un movimiento de traslación cuando todo segmento rectilíneo
definido por dos puntos de aquél permanece paralelo a sí mismo en
el transcurso del movimiento.
Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento de traslación,
como se muestra en la Figura 4. En virtud de la condición geométrica de
rigidez, el vector rij = ri-rj debe mantener constante su módulo en el
transcurso de cualquier movimiento y, además, en virtud de la
definición geométrica del movimiento de traslación, también ha de
mantener constante su dirección
Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de
traslación tienen, en cada instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre
de velocidad de traslación del sólido y debe ser considerada como
un vector libre. Las mismas consideraciones pueden aplicarse a
la aceleración. En consecuencia, una vez definido el movimiento de un
punto cualquiera del sólido rígido que se traslada, tenemos definido el
movimiento del sólido.

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Otra característica importante del movimiento de traslación del sólido
rígido es que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos
son congruentes, es decir, una se puede obtener mediante una
translación de la otra. En efecto, consideremos de nuevo dos puntos
cualesquiera, Pi y Pj, pertenecientes al sólido, y sean ri y rj sus vectores
de posición con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un
desplazamiento experimentado en una traslación del sólido, de modo 14
que los vectores de posición de esos puntos, con respecto al mismo
origen O, sean ahora r′i y r′j, respectivamente. La condición geométrica
de rigidez junto con la condición geométrica que define al movimiento
de traslación,
De modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los
puntos del sólido durante un intervalo de tiempo Δt es único. De este
resultado, junto con la noción de la línea curva como límite de una
poligonal y de la continuidad del movimiento, se sigue la congruencia de
las trayectorias recorridas por los distintos puntos del sólido rígido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslación no
prejuzga forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que
constituyen el sólido. Evidentemente, si la velocidad de traslación es
constante (v=cte), cada uno de los puntos del sólido recorrerá
una trayectoria rectilínea con celeridad constante y todas esas
trayectorias serán paralelas entre sí (movimiento de traslación
uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslación no tiene por qué
ser constante y la trayectoria puede ser curvilínea. Así, por ejemplo, las
trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser
circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de
distinto centro. Esta situación se presenta en una noria de feria de eje
horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de la noria gira
en torno al eje (rotación), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeñas oscilaciones pendulares,
experimentan una traslación con trayectoria circular
Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias
circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a
éste.
El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en
el primer caso, los puntos del sólido que están sobre el eje permanece
en reposo en tanto que los demás puntos describen circunferencias en
torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del sólido están en
movimiento circular alrededor del eje exterior al sólido. En cualquier
caso, la velocidad v de un punto P del sólido será tangente a la

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circunferencia descrita y, en un instante dado, tendrá un módulo tanto
mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotación

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La Segunda ley de Newton

La Primera ley de Newton nos dice que para que un cuerpo altere su
movimiento es necesario que exista algo que provoque dicho cambio.
Ese algo es lo que conocemos como fuerzas. Estas son el resultado de la
acción de unos cuerpos sobre otros.

La Segunda ley de Newton se encarga de cuantificar el concepto de

fuerza. Nos dice que la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es
proporcional a la aceleración que adquiere dicho cuerpo. La constante
de proporcionalidad es la masa del cuerpo, de manera que podemos
expresar la relación de la siguiente manera:

F=ma

Tanto la fuerza como la aceleración son magnitudes vectoriales, es

decir, tienen, además de un valor, una dirección y un sentido. De esta
manera, la Segunda ley de Newton debe expresarse como:

F=ma

La unidad de fuerza en el Sistema Internacional es el Newton y se

representa por N. Un Newton es la fuerza que hay que ejercer sobre un
cuerpo de un kilogramo de masa para que adquiera una aceleración de 1
m/s2, o sea,

1 N = 1 Kg · 1 m/s2

La expresión de la Segunda ley de Newton que hemos dado es válida

para cuerpos cuya masa sea constante. Si la masa varia, como por
ejemplo un cohete que va quemando combustible, no es válida la
relación F = m · a. Vamos a generalizar la Segunda ley de Newton para
que incluya el caso de sistemas en los que pueda variar la masa.

Para ello primero vamos a definir una magnitud física nueva. Esta
magnitud física es la cantidad de movimiento que se representa por la

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letra p y que se define como el producto de la masa de un cuerpo por su
velocidad, es decir:

p=m·v

La cantidad de movimiento también se conoce como momento lineal. Es

una magnitud vectorial y, en el Sistema Internacional se mide 16
en Kg·m/s . En términos de esta nueva magnitud física, la Segunda ley de
Newton se expresa de la siguiente manera:

La Fuerza que actúa sobre un cuerpo es igual a la variación

temporal de la cantidad de movimiento de dicho cuerpo, es
decir,

F = dp/dt

De esta forma incluimos también el caso de cuerpos cuya masa

no sea constante. Para el caso de que la masa sea constante,
recordando la definición de cantidad de movimiento y que como
se deriva un producto tenemos:

F = d(m·v)/dt = m·dv/dt + dm/dt ·v

Como la masa es constante

dm/dt = 0

y recordando la definición de aceleración, nos queda

F=ma

tal y como habíamos visto anteriormente.

Otra consecuencia de expresar la Segunda ley de

Newton usando la cantidad de movimiento es lo que se conoce
como Principio de conservación de la cantidad de movimiento.
Si la fuerza total que actua sobre un cuerpo es cero, la Segunda
ley de Newton nos dice que:

0 = dp/dt

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es decir, que la derivada de la cantidad de movimiento con
respecto al tiempo es cero. Esto significa que la cantidad de
movimiento debe ser constante en el tiempo (la derivada de una
constante es cero). Esto es el Principio de conservación de la
cantidad de movimiento: si la fuerza total que actua sobre un
cuerpo es nula, la cantidad de movimiento del cuerpo 17
permanece constante en el tiempo.

Bibliografía
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/newt.html

TRABAJO Y ENERGIA

 Trabajo

El trabajo realizado por una fuerza es el producto

entre la fuerza y el desplazamiento realizado en la
dirección de ésta. Como fuerza y desplazamiento
son vectores y el trabajo un escalar (no tiene
dirección ni sentido) definimos el diferencial de
trabajo como el producto escalar dW=F.dr . El
trabajo total realizado por una fuerza que puede
variar punto a punto a lo largo de la trayectoria que
recorre será entonces la integral de línea de la
fuerza F a lo largo de la trayectoria que une la
posición inicial y final de la partícula sobre la que
actúa la fuerza.

 Energía cinética

Si realizamos un trabajo W sobre una partícula

aislada, ésta varia su velocidad a lo largo de la
trayectoria de modo que podemos relacionar

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el trabajo W con la variación de la energía cinética
de la partícula mediante la expresión:

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Bibliografía
http://fisica.unav.es/~dmaza/fisica1/mec4.html

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

El impulso es el producto entre una fuerza y el tiempo durante el

cual está aplicada. Es una magnitud vectorial. El módulo del
impulso se representa como el área bajo la curva de la fuerza en
el tiempo, por lo tanto si la fuerza es constante el impulso se
calcula multiplicando la F por Δt, mientras que si no lo es se
calcula integrando la fuerza entre los instantes de tiempo entre
los que se quiera conocer el impulso.

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I = Impulso [kg·m/s]
F = Fuerza [N]
Δt = Intervalo de tiempo [s]
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I = Impulso [kg·m/s]
F = Fuerza [N]
t0, t1 = Intervalo de tiempo [s]

Unidad de impulso
El impulso se mide en kg·m/s, una unidad equivalente a N·s.

Cantidad de Movimiento
La cantidad de movimiento o momento lineal es el producto de la
velocidad por la masa. La velocidad es un vector mientras que la masa
es un escalar. Como resultado obtenemos un vector con la misma
dirección y sentido que la velocidad.

La cantidad de movimiento sirve, por ejemplo, para diferenciar dos

cuerpos que tengan la misma velocidad, pero distinta masa. El de mayor
masa, a la misma velocidad, tendrá mayor cantidad de movimiento.

p = Cantidad de movimiento [kg·m/s]

m = Masa [kg]

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v = Velocidad [m/s]

Unidad de cantidad de movimiento

La cantidad de movimiento se mide en kg·m/s. Tiene la misma unidad
que el impulso aunque sean conceptos diferentes.

Relación entre impulso y la cantidad de movimiento 20

El impulso aplicado a un cuerpo es igual a la variación de la cantidad de
movimiento, por lo tanto el impulso también puede calcularse como:

Dado que el impulso es igual a la fuerza por el tiempo, una fuerza

aplicada durante un tiempo provoca una determinada variación en la
cantidad de movimiento, independientemente de la masa:

Bibliografía
https://www.fisicapractica.com/impulso-cantidad-
movimiento.php

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