1) (15.11) En el problema 15.

10 determine la velocidad y aceleración de la

esquina B, suponiendo que la velocidad angular es de 9 rad/s y que aumenta
a razón de 45 rad/s2.
Problema (15.10) La varilla doblada ABCDE gira alrededor de una línea que une
los puntos A y E con una velocidad angular constante de 9 rad/s. Si se sabe que
la rotación es en el sentido de las manecillas del reloj según se observa desde E,
determine la velocidad y aceleración de la esquina C

Datos:
𝜔𝐸𝐸 = 9 𝑟𝑟𝑟�𝑠
𝛼𝐸𝐸 = 45 𝑟𝑟𝑟� 2
𝑠
Se observa desde E que gira en
dirección de las manecillas del
reloj

Incógnitas:
Determinar:
𝑉𝐵 =?
𝑎𝐵 =?

Análisis gráfico:

Cálculos:

Unitario del vector �����⃗

𝐸𝐸

𝐸𝐸 = �−400𝚤⃗ + 400𝚥⃗ + 200𝑘�⃗ �𝑚𝑚

�����⃗

MENESES 6466
 �����⃗
𝐸𝐸 1
𝜇𝐸𝐸
�����⃗ = = �−400𝚤⃗ + 400𝚥⃗ + 200𝑘�⃗ �
�����⃗� 600
�𝐸𝐸

Cálculo de la velocidad angular en forma vectorial

�𝝎
��⃗ = 𝝎𝑬𝑬 ∗ 𝝁�����⃗
𝑬𝑬

1
�⃗ = 9 𝑟𝑟𝑟�𝑠 ∗
𝜔 �−400𝚤⃗ + 400𝚥⃗ + 200𝑘�⃗�
600
9
𝜔
�⃗ = �−400𝚤⃗ + 400𝚥⃗ + 200𝑘�⃗� 𝑟𝑟𝑟�𝑠
600

�⃗ = �−6𝚤⃗ + 6𝚥⃗ + 3𝑘�⃗ � 𝑟𝑟𝑟�𝑠

𝜔

Cálculo de la aceleración angular en forma vectorial

�𝜶
�⃗ = 𝜶𝑬𝑬 ∗ 𝝁𝑬𝑬
�����⃗
1
𝛼⃗ = 45 𝑟𝑟𝑟� 2 ∗ �−400𝚤⃗ + 400𝚥⃗ + 200𝑘�⃗ �
𝑠 600
45
𝛼⃗ = �−400𝚤⃗ + 400𝚥⃗ + 200𝑘�⃗ � 𝑟𝑟𝑟�𝑠 2
600
45
𝛼⃗ = �−400𝚤⃗ + 400𝚥⃗ + 200𝑘�⃗ � 𝑟𝑟𝑟�𝑠 2
600
𝛼⃗ = �−30𝚤⃗ + 30𝚥⃗ + 15𝑘 �⃗ � 𝑟𝑟𝑟� 2
𝑠

Cálculo del radio en forma vectorial

�⃗𝑩� = �𝒓⃗𝑩 − 𝒓
𝒓 �⃗𝑬
𝑬
𝑟⃗𝐵� = �0𝚤⃗ + 150𝚥⃗ + 200𝑘�⃗ �𝑚𝑚 − (400𝚤⃗)𝑚𝑚
𝐸
𝑟⃗𝐵� = �−400𝚤⃗ + 150𝚥⃗ + 200𝑘�⃗ �𝑚𝑚
𝐸

Velocidad: �𝑽⃗ = �𝝎
��⃗ 𝒙 𝒓
�⃗𝑩�
𝑬

�⃗ = �−6𝚤⃗ + 6𝚥⃗ + 3𝑘�⃗ � 𝑟𝑟𝑟�𝑠 𝑥 �−400𝚤⃗ + 150𝚥⃗ + 200𝑘�⃗�

𝑉
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘�⃗
𝑚𝑚⁄
�𝑉⃗ = � −6 6 3 � = �750𝚤⃗ + 0𝚥⃗ + 1500𝑘�⃗� 𝑠
−400 150 200

�⃗� 𝒎⁄𝒔
�⃗ = �𝟎. 𝟕𝟕𝒊⃗ + 𝟏. 𝟓𝒌
𝑽

Aceleración: �𝒂⃗ = �𝜶
�⃗ 𝒙 𝒓
�⃗𝑩� + 𝝎
���⃗ 𝒙 �𝝎
���⃗ 𝒙 𝒓
�⃗𝑩� �
𝑬 𝑬

MENESES 6466
 𝑎⃗ = 𝛼⃗ 𝑥 𝑟⃗𝐵� + 𝜔
�⃗ 𝑥 �𝜔
�⃗ 𝑥 𝑟⃗𝐵� �
𝐸 𝐸
𝑎⃗ = �−30𝚤⃗ + 30𝚥⃗ + 15𝑘�⃗ � 𝑟𝑟𝑟� 2 𝑥 �−400𝚤⃗ + 150𝚥⃗ + 200𝑘�⃗ �𝑚𝑚
𝑠
�⃗
+ �−6𝚤⃗ + 6𝚥⃗ + 3𝑘 � 𝑟𝑟𝑟�𝑠 𝑥 �750𝚤⃗ + 0𝚥⃗ + 1500𝑘�⃗� 𝑚𝑚⁄𝑠
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘�⃗ 𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘�⃗
𝑎⃗ = � −30 30 15 � + � −6 6 3 �
−400 150 200 750 0 1500
𝑎⃗ = �3750𝚤⃗ + 7500𝑘 �⃗ � + �9000𝚤⃗ + 11250𝚥⃗ − 4500𝑘�⃗�
𝑎⃗ = (12750𝚤⃗ + 11250𝚥⃗ + 3000𝑘�⃗) 𝑚𝑚� 2
𝑠

�⃗) 𝒎� 𝟐
�⃗ = (𝟏𝟏. 𝟕𝟕𝒊⃗ + 𝟏𝟏. 𝟐𝟐𝒋⃗ + 𝟑𝒌
𝒂
𝒔

2) (15.22) Las dos poleas que se muestran pueden operarse con la banda V en
cualquiera de tres posiciones. Si la aceleración angular del eje A es 6 rad/s2 y
si el sistema está inicialmente en reposo determine el tiempo requerido para
que el eje B alcance una velocidad de 400 rpm con la banda en cada una de
las tres posiciones.

Datos:
𝛼𝐴 = 6 𝑟𝑟𝑟� 2
𝑠
𝜔0 = 0

Incógnitas:
𝑡 =? → 𝜔𝐵 = 400𝑟𝑟𝑟
2𝜋𝜋𝜋𝜋
𝜔𝐵 = 400𝑟𝑟𝑟 ∗
1 𝑟𝑟𝑟
1 𝑚𝑚𝑚
∗
60 𝑠
40𝜋 𝑟𝑟𝑟
𝜔𝐵 =
3 𝑠
Con la banda en cada una de las tres
posiciones.

Análisis Gráfico:
Primera posición de la banda:

𝑣𝐴 = 𝑣𝐵
𝜔𝐴 ∗ 𝑟𝐴 = 𝜔𝐵 ∗ 𝑟𝐵
𝜔𝐵 ∗ 𝑟𝐵
𝜔𝐴 =
𝑟𝐴
40𝜋 𝑟𝑟𝑟
∗ 1𝑖𝑖
𝜔𝐴 = 3 𝑠
2𝑖𝑖

MENESES 6466
 20𝜋 𝑟𝑟𝑟
𝜔𝐴 = (𝟏)
3 𝑠

𝜔𝑓𝑓 = 𝜔0 + 𝛼𝐴 ∗ 𝑡
𝜔𝑓𝑓 = 𝛼𝐴 ∗ 𝑡
𝜔𝐴
𝑡= (𝟐)
𝛼𝐴

Ecuación (𝟏)𝑒𝑒 (𝟐):

20𝜋 𝑟𝑟𝑟
𝑡= 3 𝑠
𝑟𝑟𝑟
6 2
𝑠
10𝜋
𝑡= 𝑠
9
𝒕 = 𝟑. 𝟒𝟒𝟒𝟒 𝒔

Segunda posición de la banda:

𝑣𝐴 = 𝑣𝐵
𝜔𝐴 ∗ 𝑟𝐴 = 𝜔𝐵 ∗ 𝑟𝐵
𝜔𝐵 ∗ 𝑟𝐵
𝜔𝐴 =
𝑟𝐴
40𝜋 𝑟𝑟𝑟
∗ 1.5𝑖𝑖
𝜔𝐴 = 3 𝑠
1.5𝑖𝑖
40𝜋 𝑟𝑟𝑟
𝜔𝐴 = (𝟏)
3 𝑠

𝜔𝑓𝑓 = 𝜔0 + 𝛼𝐴 ∗ 𝑡
𝜔𝑓𝑓 = 𝛼𝐴 ∗ 𝑡
𝜔𝐴
𝑡= (𝟐)
𝛼𝐴

Ecuación (𝟏)𝑒𝑒 (𝟐):

40𝜋 𝑟𝑟𝑟
𝑡= 3 𝑠
𝑟𝑟𝑟
6 2
𝑠
20𝜋
𝑡= 𝑠
9
𝒕 = 𝟔. 𝟗𝟗𝟗𝟗 𝒔
Tercera posición de la banda:

𝑣𝐴 = 𝑣𝐵
𝜔𝐴 ∗ 𝑟𝐴 = 𝜔𝐵 ∗ 𝑟𝐵
𝜔𝐵 ∗ 𝑟𝐵
𝜔𝐴 =
𝑟𝐴

MENESES 6466
 40𝜋 𝑟𝑟𝑟
∗ 2𝑖𝑖
𝜔𝐴 = 3 𝑠
1𝑖𝑖
80𝜋 𝑟𝑟𝑟
𝜔𝐴 = (𝟏)
3 𝑠
𝜔𝑓𝑓 = 𝜔0 + 𝛼𝐴 ∗ 𝑡
𝜔𝑓𝑓 = 𝛼𝐴 ∗ 𝑡
𝜔𝐴
𝑡= (𝟐)
𝛼𝐴

Ecuación (1)𝑒𝑒 (2):

80𝜋 𝑟𝑟𝑟
𝑡= 3 𝑠
𝑟𝑟𝑟
6 2
𝑠
40𝜋
𝑡= 𝑠
9
𝒕 = 𝟏𝟏. 𝟗𝟗𝟗𝟗 𝒔

3) (15.57) Una cremallera recta descansa sobre un engrane de radio r y está fija
a un bloque B en la forma que se indica. Si se denota con 𝝎𝑫 la velocidad
angular en el sentido de las manecillas del reloj del engrane D con 𝜽el ángulo
que forma la cremallera y la horizontal. Obtenga expresiones para la
velocidad del bloque B y la velocidad angular de la cremallera en términos de
r, 𝜽 y 𝝎𝑫 .

Datos Incógnitas
Radio = r Obtener expresiones para 𝑉𝐵 y
Velocidad angular =𝜔𝐷 𝜔𝐴𝐴 en términos de r, 𝜃 y 𝜔𝐷
Ángulo = 𝜃

MENESES 6466
Análisis Gráfico

ENGRANAJE D

𝜃
𝑉𝐶 = 𝜔𝐷 ∗ 𝑂𝑂∢𝜃
𝑉𝐶 = 𝜔𝐷 ∗ 𝑟∢𝜃
𝑉𝑐

CREMALLERA CB

𝑉𝑐

𝑉𝐵

𝜔𝐴𝐴𝐴
𝑉𝑐
𝑉𝐵�
𝐶
𝑉𝑐

Análisis vectorial de las velocidades

𝑉𝐵
𝜃
90 − 𝜃
𝑉𝐵�
𝐶
𝑉𝑐

𝑉𝐵� = 𝜔𝐴𝐴𝐴 ∗ 𝐵𝐵 (1)

𝐶

MENESES 6466
ANÁLISIS DE LA LONGITUD CB

𝜃
𝜃

𝑟
tan 𝜃 =
𝐶𝐶
𝑟
𝐶𝐶 = (2)
tan 𝜃

Ecuación (2) en (1)

𝑟 ∗ 𝜔𝐴𝐴𝐴
𝑉𝐵� =
𝐶 tan 𝜃
𝑉𝐶 𝑟 ∗ 𝜔𝐷
cos 𝜃 = =
𝑉𝐵 𝑉𝐵
𝒓∗𝝎𝑫
𝑽𝑩 =
𝐜𝐜𝐜 𝜽

𝑉𝐵�
𝐶
sin 𝜃 =
𝑉𝐵

𝑉𝐵� = 𝑉𝐵 sin 𝜃
𝐶

𝑟 ∗ 𝜔𝐷
𝑉𝐵� = ∗ sin 𝜃
𝐶 cos 𝜃
𝑉𝐵� = 𝑟 ∗ 𝜔𝐷 ∗ tan 𝜃
𝐶

𝑉𝐵�
𝐶
𝜔𝐴𝐴 =
𝐶𝐶

𝑟 ∗ 𝜔𝐷 ∗ tan 𝜃
𝜔𝐴𝐴 =
tan 𝜃
𝑟

𝟐
𝝎𝑨𝑨 = 𝝎𝑫 ∗ 𝐭𝐭𝐭 𝜽 ↺

MENESES 6466
4) (15.68) En la posición mostrada, la barra DE tiene una velocidad angular
constante de 10rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Si h = 500mm,
determine:
a. La velocidad angular de la barra FBD,
b. La velocidad del punto F.

Datos

𝜔𝐷𝐷 = 10 𝑟𝑟𝑟�𝑠
↺

ℎ = 500𝑚𝑚

Incógnitas

𝜔𝐹𝐹𝐹 =?

𝑣𝐹 =?

Análisis gráfico

BARRA ED
𝑣𝐷
𝑣𝐷 = 𝜔𝐸𝐸 ∗ 𝑟𝐸𝐸

𝑣𝐷 = 10 𝑟𝑟𝑟�𝑠 ∗ 223.61𝑚𝑚
𝜔𝐷
𝑣𝐷 = 2.2361 𝑚⁄𝑠

BARRA AB

𝑣𝐵

𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐴 ∗ 𝑟𝐴𝐴

𝜔𝐴𝐴 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐴 ∗ 420𝑚𝑚

MENESES 6466
BARRA BD

De la barra BD se calcula los ángulos y las longitudes CD

y CB
𝜔𝐹𝐹𝐹

100
� = tan−1 �
𝐵𝐵 �
300
𝑣𝐵
𝑣𝐷
� = 18.435°
𝐵𝐵

� = 90 + 18.435
𝐶𝐶𝐶

� = 108.435°
𝐶𝐶𝐶

� = 63.435° − 18.435°
𝐵𝐵𝐵
𝜔𝐹𝐹𝐹
� = 45°
𝐵𝐵𝐵

� = 180 − 45° − 108.435°

𝐵𝐵𝐵

� = 26.565°
𝐵𝐵𝐵
𝑣𝐵
𝑣𝐷

Ley de senos para calcular las distancias BC y DC

𝐶𝐶 316.228𝑚𝑚
=
sin(45) sin(26.565)

𝐶𝐶 = 500𝑚𝑚

𝐶𝐶 = 0.5𝑚

𝐶𝐶 316.228𝑚𝑚
=
sin(108.435) sin(26.565)

𝐶𝐶 = 670.822𝑚𝑚

𝐶𝐶 = 0.671𝑚

Calcular la velocidad 𝑣𝐷 con la distancia CD y la velocidad angular 𝜔𝐹𝐹𝐹 :

𝑣𝐷 = 𝜔𝐹𝐹𝐹 ∗ 𝐶𝐶
𝑣𝐷
𝜔𝐹𝐹𝐹 =
𝐶𝐶

2.236 𝑚⁄𝑠
𝜔𝐹𝐹𝐹 =
0.671𝑚

MENESES 6466
 𝝎𝑭𝑭𝑭 = 𝟑. 𝟑𝟑 𝒓𝒓𝒓�𝒔

Ya obtenida la 𝜔𝐹𝐹𝐹 se puede calcular la 𝑣𝐵 :

𝑣𝐵 = 𝜔𝐹𝐹𝐹 ∗ 𝐶𝐶

𝑣𝐵 = 3.33 ∗ 0.5

𝑣𝐵 = 1.665 𝑚⁄𝑠

BARRA FB

𝑣𝐵
𝜔𝐹𝐹𝐹

Realizar el triángulo de velocidades vectorialmente

𝑣𝐵

𝛼 71.57°

𝑣𝐹� = 𝜔𝐹𝐹𝐹 ∗ 𝐹𝐹
𝑣𝐹 𝑣𝐹� 𝐵
𝐵

𝛽 𝑣𝐹� = 3.33 𝑟𝑟𝑟�𝑠 ∗ 0.527𝑚

𝐵

𝑣𝐹� = 1.905 𝑚⁄𝑠

𝐵

Usando la ley de cosenos para calcular el literal b)

𝑣𝐹 2 = 1.6652 + 1.9052 − 2 ∗ 1.665 ∗ 1.905 ∗ cos(71.57)

𝑣𝐹 = 2 𝑚⁄𝑠

Calcular el ángulo

sin(𝛼) sin(71.57)
=
𝑣𝐹� 𝑣𝐹
𝐵

MENESES 6466
 sin(𝛼) sin(71.57)
=
1.905 2
1.905 ∗ sin(71.57)
𝛼=
2

𝛼 = 64.64

𝒗𝑭 = 𝟐 𝒎⁄𝒔 ∢ 𝟔𝟔. 𝟔𝟔°

𝑣𝐵 = 1.665 𝑚⁄𝑠

64.64° 71.57°

𝑣𝐹� = 1.905 𝑚⁄𝑠

𝒗𝑭 = 𝟐 𝒎⁄𝒔 𝐵

5) (15.103) Con el método de la sección 15.7, retome el problema 15.65

(15.65) En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de
4𝑟𝑟𝑟�𝑠 en el sentido de las manecillas del reloj. Determine la velocidad angular
de las barras BD y DE.

Datos

𝜔𝐴𝐴 = 4 𝑟𝑟𝑟�𝑠 ↻

Incógnitas
𝜔𝐵𝐵 =?
𝜔𝐷𝐷 =?

MENESES 6466
BARRA AB

Cálculo de ángulos
800
𝛽 = tan−1
400
𝛽 = 63.435°
𝜔𝐴𝐴 𝛼 = 180 − 90 − 𝛽
𝛼 = 26.565°

𝑉𝐵
Cálculo de la distancia AB
𝛽
𝛼 𝐴𝐴 = �8002 + 4002
𝐴𝐴 = 894.43𝑚𝑚

𝑉𝐵 = 𝜔𝐴𝐴 ∗ 𝐴𝐴
𝑉𝐵 = 4 𝑟𝑟𝑟�𝑠 ∗ 894.43𝑚𝑚
𝑉𝐵 = 3577.71 𝑚𝑚⁄𝑠

BARRA ED

Cálculo de ángulos
500
𝜔𝐸𝐸
𝛾 = tan−1
400
𝛾 = 51.34°
𝜃 = 90 − 𝛾
𝜃 = 38.66°
𝛾
𝜃
Cálculo de la distancia ED
𝑉𝐷
𝐸𝐸 = �5002 + 4002
𝐸𝐸 = 640.31𝑚𝑚

BARRA BD

65.25

𝑉𝐵

63.44 51.34

Cálculo de distancias
𝐵𝐶𝐼 𝐵𝐵
=
sin 51.34 sin 65.23
sin 51.34
𝐵𝐶𝐼 = 800 ∗
sin 65.23
𝐵𝐶𝐼 = 687.99 ≈ 688𝑚𝑚

MENESES 6466
 𝐷𝐶𝐼 𝐵𝐵
=
sin 63.435 sin 65.23
sin 63.435
𝐷𝐶𝐼 = 800 ∗
sin 65.23
𝐷𝐶𝐼 = 788𝑚𝑚
𝑉𝐵 = 𝜔𝐵𝐵 ∗ 𝐵𝐵
𝑉𝐵
𝜔𝐵𝐵 =
𝐵𝐵
3577.71 𝑚𝑚⁄𝑠
𝜔𝐵𝐵 =
688 𝑚𝑚
𝝎𝑩𝑩 = 𝟓. 𝟐 𝒓𝒓𝒓�𝒔 ↻

𝑉𝐷 = 𝜔𝐵𝐵 ∗ 𝐶𝐶
𝑉𝐷 = 5.2 𝑟𝑟𝑟�𝑠 ∗ 788𝑚𝑚
𝑉𝐷 = 4097.6 𝑚𝑚⁄𝑠

𝑉𝐷 = 𝜔𝐸𝐸 ∗ 𝐸𝐸
4097.6 𝑚𝑚�𝑆
𝜔𝐸𝐸 =
640.21 𝑚𝑚
𝝎𝑬𝑬 = 𝟔. 𝟒 𝒓𝒓𝒓�𝒔

6) (15.114) Un tambor de 3 pulg de radio está rígidamente unido a otro tambor

de 5 pulg de radio en la forma que se indica. Uno de los tambores rueda sin
deslizarse sobre la superficie mostrada, y se enrolla a una cuerda alrededor
del otro tambor. Si en el instante que se ilustra el extremo D de la cuerda
𝒑𝒑𝒑𝒑� 𝒑𝒑𝒑𝒑�
tiene una velocidad de 8 𝒔 y una aceleración de 30 , ambas
𝒔𝟐
dirigidas hacia la izquierda, determine las aceleraciones de los puntos A, B y C
de los tambores.

MENESES 6466
Datos Incógnitas
𝑅 = 5𝑖𝑖
𝑟 = 3𝑖𝑖 𝑎𝐴 =?
𝑉𝐷 = 8 𝑖𝑖�𝑠 ← 𝑎𝐵 =?
𝑎𝐷 = 30 𝑖𝑖� 2 ←
𝑠
𝑎𝐶 =?
𝑣𝐵 = 𝑣𝐷

VELOCIDAD ANGULAR

𝑉𝐵 = 𝜔 ∗ 𝐴𝐴
𝑉𝐵
𝜔=
2
𝑖𝑖
8 �𝑠
𝜔=
2𝑖𝑖
𝜔=4 𝑟𝑟𝑟 �𝑠

𝑣𝐴

SECCIÓN AB

𝑣𝐴 𝑣𝐴
𝑣𝐴�
𝐵

𝑣𝐵 𝑣𝐴 𝜔𝐴𝐴

𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐴�
𝐵
𝑎𝐴 = 𝑎𝐵𝐵 + 𝑎𝐵𝐵 + 𝑎𝐴� + 𝑎𝐴�
𝐵𝑛 𝐵𝑡
𝑥: 𝑎𝐵𝐵 + 𝑎𝐴�
𝐵𝑡
0 = 30 𝑖𝑖�𝑠 ← +(𝛼 ∗ 2) →
0 = −30 𝑖𝑖� 2 + (𝛼 ∗ 2)
𝑠
𝛼 = 15 𝑟𝑟𝑟� 2
𝑠
𝑎𝐴 = 𝜔2 ∗ 𝑟𝐴𝐴
𝑎𝐴 = 16 ∗ 3
𝑎𝐴 = 48 𝑖𝑖� 2 ↑
𝑠
SECCIÓN GA
𝑣𝐺
𝑎𝐺 = 𝑎𝐺𝐺 = 𝛼 ∗ 𝑟𝐴𝐴
𝑎𝐺 = 15 𝑟𝑟𝑟� 2 ∗ 3𝑖𝑖
𝑠
𝑣𝐴
𝑎𝐺 = 45 𝑖𝑖� 2 →
𝑠

MENESES 6466
TRAMO GB

𝑣𝐺 𝑣𝐴

𝜔𝐴𝐴

𝑣𝐵 𝑣𝐴
𝑣𝐵�
𝐴

𝑎𝐵 = 𝑎𝐺 + 𝑎𝐺�
𝐵
𝑎𝐵 = 𝑎𝐺 + 𝑎𝐺� 𝑛 + 𝑎𝐺�
𝐵 𝐵𝑡
𝑎𝐵 = (𝜔2 2
∗ 𝑟𝐺𝐺 ) → +(𝜔 ∗ 𝑟𝐺𝐺 ) ↑ +(𝛼 ∗ 𝑟𝐺𝐺 ) ←
𝑎𝐵𝐵 = (𝜔2 ∗ 𝑟𝐺𝐺 ) − (𝛼 ∗ 𝑟𝐺𝐺 )
𝑎𝐵𝐵 = −30 𝑖𝑖� 2
𝑠
2
𝑎𝐵𝐵 = 𝜔 ∗ 𝑟𝐺𝐺
𝑎𝐵𝐵 = 16 𝑟𝑟𝑟� 2 ∗ 5𝑖𝑖 = 80 𝑖𝑖� 2
𝑠 𝑠

Cálculo de la aceleración

𝑎𝐵𝐵
𝑎𝐵 = �𝑎𝐵𝐵 2 + 𝑎𝐵𝐵 2 𝛼 = tan−1 � �
𝑎𝐵𝐵
𝑎𝐵 = 85.44 𝑟𝑟𝑟� 2 𝛼 = 69.44°
𝑠

𝒂𝑩 = 𝟖𝟖. 𝟒𝟒 ↖ 𝟔𝟔. 𝟒𝟒°

TRAMO GC

𝑣𝐺 𝑣𝐺 𝑣𝐺

𝑣𝐶 𝜔𝐶𝐶 𝑣𝐶�
𝐺

𝑎𝐶 = 𝑎𝐺 + 𝑎𝐶�
𝐺
𝑎𝐶 = 𝑎𝐺 → +𝑎𝐶� ← +𝑎𝐶� ↓
𝐺𝑛 𝐺𝑡
𝑎𝐶 = 45 𝑟𝑟𝑟� 2 → +(𝜔 ∗ 𝑟𝐶𝐶 ) ← +(𝛼 ∗ 𝑟𝐶𝐶 ) ↓
2
𝑠
𝑎𝐶𝐶 = 45 𝑟𝑟𝑟� 2 − 16 ∗ 5 𝑟𝑟𝑟�𝑠
𝑠
𝑎𝐶𝐶 = −35 𝑟𝑟𝑟� 2
𝑠
𝑎𝐶𝐶 = −15 ∗ 5 𝑟𝑟𝑟� 2
𝑠
𝑎𝐶𝐶 = −75 𝑟𝑟𝑟 �𝑠 2

MENESES 6466
 Cálculo de la aceleración

𝑎𝐶𝐶
𝑎𝐶 = �𝑎𝐶𝐶 2 + 𝑎𝐶𝐶 2 𝛼 = tan−1 � �
𝑎𝐶𝐶
𝑎𝐶 = 82.76 𝑟𝑟𝑟� 2 𝛼 = 64.98°
𝑠

𝒂𝑪 = 𝟖𝟖. 𝟕𝟕 ↙ 𝟔𝟔. 𝟗𝟗°

7) (15.149) En el problema 15.148, demuestre que la trayectoria de P es una

línea recta cuando 𝒓 = 𝑹�𝟐. Obtenga expresiones para la velocidad y la
aceleración correspondientes en cualquier momento t.
(15.148) Una rueda de radio r gira sin deslizarse a lo largo del interior de un
cilindro fijo de radio R con una velocidad angular constante 𝜔. Al denotar con P
el punto de la rueda en contacto con el cilindro en t=0, obtenga expresiones
para las componentes horizontal y vertical de P en cualquier momento t. (La
curva que describe el punto es un hipocicloide).

Datos: Incógnitas:
𝑅 Obtener expresiones para la
𝑟=
2 velocidad y la aceleración en
cualquier momento de la
trayectoria.

MENESES 6466
Análisis gráfico

𝛼 =𝜔∗𝑡

𝛼̇ = 𝜔

𝛼̈ = 0

Sabiendo que la rueda de radio r gira sin deslizarse, se puede concluir que el arco PC es
igual al arco OC

𝑃𝑃
𝑟=
𝛼+𝛽

𝑂𝑂
𝑅=
𝛼

𝑃𝑃 = 𝑂𝑂

𝑟 ∗ (𝛼 + 𝛽) = 𝑅 ∗ 𝛼
𝑅
Si 𝑟 = entonces
2

𝑟 ∗ (𝛼 + 𝛽) = 2𝑟 ∗ 𝛼

𝛼 + 𝛽 = 2𝛼

𝛼=𝛽

Al conocer que los ángulos son iguales entonces podemos decir que

𝛽 =𝛼 =𝜔∗𝑡

𝛽̇ = 𝛼̇ = 𝜔

𝛽̈ = 𝛼̈ = 0

Trayectoria de la partícula:

Componentes x:

𝑥 = (𝑅 − 𝑟) ∗ cos 𝛽 − r ∗ cos 𝛼

MENESES 6466
 𝑥 = (2𝑟 − 𝑟) ∗ cos 𝛼 − 𝑟 ∗ cos 𝛼

𝑥 = 𝑟 ∗ cos 𝛼 − 𝑟 ∗ cos 𝛼

𝑥=0

Se puede concluir que la trayectoria de la partícula está en el eje y

Componentes y:

𝑦 = 𝑅 − (𝑅 − 𝑟) ∗ cos 𝛽 − 𝑟 ∗ cos 𝛼

𝑦 = 𝑅 − 𝑟 ∗ cos 𝛼 − 𝑟 ∗ cos 𝛼

𝑦 = 𝑅 − 2𝑟 ∗ cos 𝛼

𝑦 = 𝑅 − 𝑅 ∗ cos 𝛼

𝑦 = 𝑅(1 − cos 𝛼)

Derivando para obtener la velocidad:

𝑣 = 𝑦̇ = 𝑅 ∗ sin 𝛼 ∗ 𝛼̇

𝒗 = 𝑹 ∗ 𝝎 ∗ 𝐬𝐬𝐬(𝝎 ∗ 𝒕) ↓↑
𝑎 = 𝑣̇ = 𝑅 ∗ 𝛼̇ 2 ∗ cos 𝛼 − 𝛼̈ ∗ sin 𝛼

𝑎 = 𝑅 ∗ 𝜔2 ∗ cos 𝛼

𝒂 = 𝑹 ∗ 𝝎𝟐 ∗ 𝐜𝐜𝐜(𝝎 ∗ 𝒕) ↓↑

MENESES 6466