Sommaire des régimes transitoires

Les régimes transitoires .......................................................................................................................... 3

I) Introduction......................................................................................................................................... 3
I.1) Définitions: ................................................................................................................................................. 3
I.1.1) Régime stationnaire: ...........................................................................................................................................................3
I.1.2) Régime variable:..................................................................................................................................................................3
I.1.3) Régime permanent: ............................................................................................................................................................3
I.1.4) Régime transitoire:..............................................................................................................................................................3
I.1.5) Ordre d’un système: ...........................................................................................................................................................3
I.1.6) Méthodes d’analyse d’un régime transitoire: .....................................................................................................................3
I.1.7) Analyse de l’équation différentielle: ...................................................................................................................................3
I.1.8) Analyse de la transformée de Laplace de l’équation différentielle: ...................................................................................3
I.1.9) Transformations élémentaires: ...........................................................................................................................................4

II) Régimes transitoires du premier ordre ................................................................................................ 5

II.1) Equation différentielles du premier ordre à coefficients constants :............................................................. 5
II.1.1) Définition .......................................................................................................................................................................5
II.1.2) Résolution de l’équation sans second membre  : SGESSM (Solution Générale de l’Equation Sans Second Membre)
..................................................................................................................................................................................................5
II.1.3) Résolution de l’équation avec second membre  : SP (Solution Particulière) ..............................................................5
II.1.4) Solution globale .............................................................................................................................................................5
II.1.5) Détermination des constante ........................................................................................................................................6
II.1.6) Rappels sur la fonction exponentielle et ses valeurs particulières ................................................................................6
II.2) Réponse d’un système du premier ordre en régime harmonique: fonction de transfert isochrone ................ 6
II.3) Notation en variables de Laplace: : fonction de transfert isomorphe d’une équation différentielle du premier
ordre ................................................................................................................................................................ 7
II.3.1) Etablissement de la transformée de Laplace d’une équation différentielle du premier ordre :fonction de transfert ..7
II.3.2) Traitement du problème : ..............................................................................................................................................7
I.1.1.1) Traitement du problème : ............................................................................................................................................7
II.4) Exemple 1 : Charge et décharge d’un condensateur: ................................................................................... 8
II.4.1) Etablissement de l’équation différentielle : .......................................................................................................................8
II.4.2) Résolution de l’équation différentielle : ............................................................................................................................8
II.4.2.1) Solution générale de l’équation sans second membre (SGESSM) : ............................................................................8
II.4.2.2) Recherche d’une solution particulière (SP), détermination des constantes : .............................................................8
II.4.3) Résolution de l’équation différentielle par les variables de Laplace : .............................................................................10
II.4.3.1) Fonction de transfert isomorphe: .............................................................................................................................10
II.4.3.2) Résolution de la fonction de transfert isomorphe: ...................................................................................................10
II.5) Exemple 2 : Etude théorique de l’établissement et de l'extinction du courant dans une bobine .................. 12
II.5.1) Etablissement de l’équation différentielle : .....................................................................................................................12
II.5.2) Résolution de l’équation différentielle : ..........................................................................................................................12
II.5.2.1) Solution générale de l’équation sans second membre (SGESSM) : ..........................................................................12
II.5.2.2) Recherche d’une solution particulière (SP), détermination des constantes : ...........................................................12
II.6) Exemple 3 : MCC soumise à un échelon de tension: ................................................................................... 14
II.6.1) Etablissement de l’équation différentielle : .....................................................................................................................14
II.6.2) Résolution de l’équation différentielle : ..........................................................................................................................14
II.7) Autres exemples: ..................................................................................................................................... 15
III) Régimes transitoires du second ordre ............................................................................................... 16
III.1) Résolution d’équation différentielles du second ordre à coefficients constants : ....................................... 16
III.1.1) Définition ........................................................................................................................................................................16
III.1.2) Résolution .......................................................................................................................................................................16

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Sommaire des régimes transitoires
 III.1.3) Recherche d’une solution particulière de ...................................................................................................................17
III.1.4) Courbes et observations caractéristiques .......................................................................................................................17
III.1.5) Abaques: .........................................................................................................................................................................18
III.2) Réponse d’un système du deuxième ordre en régime harmonique: .......................................................... 19
III.3) Notation en variables de Laplace: ............................................................................................................ 19
III.4) Exemple 1 :Etude théorique de la réponse indicielle d’un circuit RLC série ................................................ 21
III.4.1) Schéma du montage : .....................................................................................................................................................21
III.4.2) Etablissement de l’équation différentielle du 2nd ordre : ..............................................................................................21
III.4.3) Résolution de l’équation différentielle: ..........................................................................................................................21
III.5) Exemple 2 : Mécanique: .......................................................................................................................... 23
III.5.1) Liens : ..............................................................................................................................................................................23

IV) Rappels sur le Formalisme de Laplace .............................................................................................. 24

V) Résolution numérique d’une équation différentielle .......................................................................... 27

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Sommaire des régimes transitoires
 Les régimes transitoires

I) Introduction

I.1) Définitions:

I.1.1) Régime stationnaire:

Un régime stationnaire est caractérisé par des grandeurs indépendantes du temps. Un circuit en courant continu est donc
en régime stationnaire. Un régime transitoire est le passage entre deux états stables d’un système.

I.1.2) Régime variable:

Régime dans lequel ces grandeurs dépendent du temps; elles sont notées par des lettres minuscules v(t), i(t)…

I.1.3) Régime permanent:

Régime dans lequel ces grandeurs peuvent dépendre du temps, les variations étant permanentes au cours du temps;
exemple : régime permanent sinusoïdal.

I.1.4) Régime transitoire:

Généralement régime qui précède l’établissement du régime permanent dans un circuit électrique. Il décrit l’état
intermédiaire d’un circuit électrique évoluant entre deux états permanents stables.
Il s se caractérisent par la résolution d’équations différentielles.

I.1.5) Ordre d’un système:

L’étude des régimes transitoires portera sur des systèmes linéaires :
Si e1  s1 et e2  s2 alors  e1 +  e2   s1 +  s2 (avec  et  deux réels)

Les systèmes physiques sont caractérisés par des équations différentielles liant les entrées et la sortie

On caractérise l’ordre d’un système par la dérivée d’ordre maximum de l’entrée dont dépend la sortie
d n s(t ) d n1s(t ) ds(t )
Si an n
 an 1 n 1
 ...  a1  a0 s(t )  f (t ) le système est d’ordre n
dt dt dt
Pratiquement l’ordre n est tel que le déphasage de l’entrée par rapport à la sortie est n90°

I.1.6) Méthodes d’analyse d’un régime transitoire:

I.1.7) Analyse de l’équation différentielle:

Si l’analyse de l’équation différentielle est facile l’analyse classique sera abordable.
La solution de l’équation différentielle est la somme de
 l’équation générale sans second membre (SGESSM) correspondant au régime libre (sans excitation : cette
réponse est due à l’énergie emmagasinée dans le système)
 de la solution particulière (SP) correspondant au régime forcé (réponse du système à l’excitation)

Rq : Si l’excitation est continue ou en échelon, le régime forcé est continu. Si l’excitation est sinusoïdale, de
pulsation ω, le régime forcé est sinusoïdal de même pulsation ω.

I.1.8) Analyse de la transformée de Laplace de l’équation différentielle:

Dans les cas où l’étude mathématique de l’équation différentielle est complexe l’analyse par l’intermédiaire de la
transformation de la Laplace du système sera préférable.
En effet la transition d’un système est une fonction causale (grandeurs du système « nulle »s avant t=0) faisant intervenir
les grandeurs d’entrée et sortie et leurs dérivées.
L’avantage de la transformée de Laplace réside dans le fait que la résolution d’un système d’équation différentielles se
transforme en la résolution d’une fonction polynomiale.
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Sommaire des régimes transitoires
 df (t ) 1
On écrira
dt
 pF  p  et  f (t )dt  p F  p  si et seulement si f (0)  0 et f (0)  0

I.1.9) Transformations élémentaires:

Schéma Relation temporelle Laplace
u (t )  R  i(t ) U ( p)  R  I ( p)

di(t ) U ( p)  L  p  I ( p)  L  i(0)
u(t )  L 
dt

du(t ) I ( p)  C  p U ( p)  C  u (0)
i(t )  C 
dt

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II) Régimes transitoires du premier ordre

II.1) Equation différentielles du premier ordre à coefficients constants :

II.1.1) Définition
Une équation différentielle est une relation qui peut s’écrire :
dy
 En mathématique a  by  f (t )  ( ou a y’ + b y = f(t) ) dans laquelle a est une constante réelle non nulle,
dt
b est une constante réelle et y une fonction inconnue (que l’on cherche à déterminer) et f une fonction continue.
ds(t )
 En physique a  b  s(t )  e(t ) avec e(t) la grandeur d’entrée (grandeur d’excitation) d’un système et s(t)
dt
sa grandeur de sortie (grandeur observée , que l’on souhaite maitriser)
L’équation :
dy
a  by  0  est appelée équation sans second membre associée à 
dt
dy
On mettra avantageusement l’expression ci-dessus sous la forme   y  k  f (t ) de façon à faire apparaitre la
a dt 1
b b
constante de temps du système  et le gain k traduisant la proportionnalité entre l’entrée et la sortie du système en régime
établi.

II.1.2) Résolution de l’équation sans second membre  : SGESSM (Solution Générale de l’Equation Sans Second Membre)
a
On pose souvent   où  est appelée constante de temps.
b
Si l’on se sert des résultats classiques de mathématique Si l’on redémontre
dy dy
  y0  y0
dt dt
1 dy 1
La solution de l’équation caractéristique : r   0 soit   dt
 y 
1
r dy
  y   1 dt
b
 t
La SGESSM  est y (t )  Ke a
où K est une constante t
ln y  cte   si on pose cte   ln K
réelle arbitraire. 
La constante sera trouvée grâce aux conditions initiales. y t
y t ln 
ln    e  e
K 
K 
t

 y  Ke 

II.1.3) Résolution de l’équation avec second membre  : SP (Solution Particulière)

Dans les cas les plus courants on recherchera une solution particulière de  du même type que la fonction f(t) apparaissant
au second membre de 

II.1.4) Solution globale

C’est la somme de la SGESSM + SP
Donc si l’on connaît une solution particulière y0(t) de l’équation  alors la solution générale de  est :
t

y(t )  Ke   y0 (t )

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II.1.5) Détermination des constante
La constante K est déterminée à l’aide d’une condition dite « condition initiale » .
Dans de nombreux cas cette condition représente la valeur de la fonction y à t=0 ( ou y’(0))

Exemples de conditions initiales fréquemment rencontrées :

 Pour une bobine où le courant ne passait pas iL (0 )  0 car la bobine « lisse » le courant.
 Pour un condensateur où la tension était nulle uC (0 )  0 car le condensateur « lisse » la tension.
 Pour un moteur initialement à l’arrêt  MCC (0 )  0 car l’inertie du moteur oblige qu’il y ait une accélération
progressive.

II.1.6) Rappels sur la fonction exponentielle et ses valeurs particulières

Etudions les valeurs particulières de cette fonction de façon à pouvoir
retrouver sur un oscillogramme la valeur de la constante de temps. t= e t /  0.37 (1  e t /  ) =0.63
Calculons la valeur de (1  e t /  ) pour  et 3  t=3 e t /  0.05 (1  e t /  ) =0.95
 Donc pour trouver la valeur de  il suffit de trouver sur le signal
étudié la valeur telle que y(t) soit égale à 95% ou 63% de sa valeur max et de regarder à quel temps correspond cette valeur
pour en déduire  ( ou 5% et 37% du max pour une décroissance) On définit le temps de réponse : tr5%min : le temps au bout
duquel la tension u ne diffère que de 5% de sa valeur finale donc tr5%min= 3 
 Une autre méthode consiste à tracer la tangente à l’origine de la courbe ainsi que la droite asymptotique, l’écart temporel
entre leur intersection et l’origine de la courbe est égal à 
 On définit parfois le temps de montée tm comme le temps de passage de 10% à 90% de la valeur max : 2,2
u(t)

0.95*E 5
4
0.63*E
3
2


1
0
-1
0 20
3 40 60 80

II.2) Réponse d’un système du premier ordre en régime harmonique: fonction de transfert isochrone
La fonction de transfert isochrone permet de connaitre la réponse d’un système à un stimulus sinusoïdal.
ds(t )
Comme   s(t )  k  e(t ) .
dt
Si e(t) est de la forme e(t )  E 2 sin t le système étant linéaire la sortie sera elle aussi sinusoïdale s (t )  S 2 sin t .
On peut alors avantageusement décrire e(t) par sa forme complexe e , il en sera de même pour s qui prendra la notation s et si
ds(t )
l’on dérive s  j  s
dt
En effet

 ds(t )  
d S 2 sin t 
S 2
d sin t  

 S 2    cos t  S 2    sin  t   
 dt dt dt  2 
 
 donc ds(t )    S 2 sin  t    
   
dt  2
 
 donc ds(t )  j  s 
 dt 
 

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 ds(t )
L’équation différentielle   s(t )  k  e(t ) devient alors  j  s  s  k  e
dt
s
Sa fonction de transfert H  j   apparait donc complexe avec comme variable .
e
e s k s
H  j   
e 1  j
Les diagrammes correspondants sont les suivants dans les divers plans classiquement utilisés
Diagramme de Bode G  20 log H Diagramme de Nyquist Diagramme de Black
G(dB) 1 log (f/f0)
m  H  GdB  20 log  H 
-3dB

-20 dB/déc
 =0 é  H  -90


(rad)
log (f/f0)

-/2

II.3) Notation en variables de Laplace: : fonction de transfert isomorphe d’une équation différentielle du premier ordre

II.3.1) Etablissement de la transformée de Laplace d’une équation différentielle du premier ordre :fonction de transfert
ds(t )
Nous avons vu que l’équation différentielle d’un système du premier ordre se présente sous la forme   s(t )  k  e(t )
dt
 s '(t )  = 
ds(t ) 
Si   s(t )  S ( p) et  e(t )  E ( p) et comme    pF ( p)  f (0 )
 dt 
S ( p) k
Alors l’équation différentielle devient :  pS ( p)  S ( p)  k  E ( p) soit H ( p)  
E ( p) 1   p

II.3.2) Traitement du problème :

Pour savoir comment répond le système du premier ordre, il faut appliquer une « commande » en entrée et connaitre sa
transformée de Laplace puis utiliser les tables de transformées de Laplace inverses pour connaitre la sortie.

I.1.1.1) Traitement du problème :

Entrée Echelon :
¨0 si t  0
e(t )   E ( p) 
E
S ( p) 
k E
1 p p 
t
 s(t )  kE 1  e  
k  E si t  0 p
S ( p)  E ( p) Entrée Rampe : k E  t t 
1 p S ( p)   s(t )  kE  e    1
¨0 si t  0 E 1 p p 2
  
e(t )   E ( p)  2
 E  t si t  0 p

 A  kE
A B
En effet S ( p)   2 
C
p p 1   p 

donc  B  kE
C  kE 2
2 
t t
donc s(t )  kE  kE  t  kE e   kE t     e   


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II.4) Exemple 1 : Charge et décharge d’un condensateur:

II.4.1) Etablissement de l’équation différentielle :

u(t) est une tension périodique, en créneaux, de rapport cyclique  = 0,5 . R
i
Considérons l’instant où le signal u(t) passe de 0 à la valeur maximale de u soit E.
duc
Le courant dans un condensateur est i(t )  C . Ri(t)
dt C
u uC
La loi des mailles donne u(t )  Ri(t )  uc (t )  0
En remplaçant i(t) , faire apparaître l’équation différentielle relative à la tension u C
duc du
u (t )  RC  uc soit  c  uc  u (t )
 dt dt

Le produit RC est une constante caractérisant le circuit, appelée constante de temps notée  , elle s’exprime en secondes .

II.4.2) Résolution de l’équation différentielle :

II.4.2.1) Solution générale de l’équation sans second membre (SGESSM) :

La résolution de cette équation différentielle passe d’abord par la résolution de l’équation différentielle sans second membre.
duc
  uc  0
dt
On sait d’après le formulaire de mathématique que la solution de cette équation est :
u c  Ae t /  A étant une constante que l’on déterminera plus tard
Il nous faut maintenant trouver une solution particulière à l’équation différentielle (On prend en général une fonction qui a la
même forme que u(t)). U(t) étant constante sur les intervalles donnés (T/2) , la solution particulière sera donc une constante.
La solution de cette équation différentielle est donc de la forme :
uc (t )  Aet /  B 

II.4.2.2) Recherche d’une solution particulière (SP), détermination des constantes :

.Cettesolution particulière dépend du signal u(t) auquel est soumis le circuit.
La solution générale est la somme de la SGESSM et de la SP.

 Si u(t) est un signal en échelon : : le signal u(t) passe de 0 à E à t=0 puis de E à 0 à T/2
La SGESSM est toujours de la même forme : uc1 (t )  Aet /  B
La solution particulière (SP) est une constante uc 2 (t )  B '
t /
donc la solution générale est uc (t )  Ae  B '' avec (B’’=B+B’)
Les constantes A et B se déterminent en écrivant un système d’équations issu des valeurs connues de u c
Considérons le cas suivant : le signal u(t) passe de 0 à E à t=0.
duc
L’équation différentielle est la suivante :   uc  E
dt
La tension du condensateur était nulle précédemment, ce qui correspond à la charge du condensateur.
 A t=0 uc (0)  0  A  B '' ce qui donne dans l’équation  uc=A+B’’=0  A=-B’’
Charge

 A t= (on suppose pour l’instant que le signal n’est pas un créneau mais juste un échelon de tension de
grandeur E) , donc et comme au bout d’un temps très long le condensateur est chargé complètement il prend donc la
valeur de la tension d’alimentation : E donc Ae /  0 soit uc ()  B ''  E
 Au final A=-B’’=-E , remplaçons ces deux résultats dans l’équation 
On obtient : uc   Ee t /   E  E (1  e t /  )

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 Considérons la phase suivante : le signal u(t) passe de E à 0 à t=0 (en changeant d’origine).
duc
L’équation différentielle est la suivante :   uc  0
dt
La tension du condensateur était égale à E précédemment, ce qui correspond à la décharge du condensateur.
Décharge

 A t=0 uc=E ce qui donne dans l’équation  uc=A+B’’=E

 A t= (on suppose pour l’instant que le signal n’est pas un créneau mais juste un échelon de tension de
t / 
grandeur E) , Ae =0 donc uc=B’’ et comme au bout d’un temps très long le condensateur est déchargé
complètement il prend donc la valeur uc=B’’=0
 Au final A=E , remplaçons ces deux résultats dans l’équation 
 On obtient : u c  Ee t / 

u(t) CHARGE DÉCHARGE

uC(t) Pente à l’origine

95%E

63%E

37%E

5%E
t
 3 T/2 T
Pente à l’origine

 Si u(t) est une rampe : u(t)= Pt

duc

 uc  P  t
dt
t /
 La SGESSM est toujours de la même forme : uc1 (t )  Ae B
 La SP est un polynôme de degré 1 : uc 2 (t )  K1t  K2

K  P
En remplaçant cette SP dans l’équation différentielle : on obtient  K1  K1t  K 2  Pt soit en identifiant :  1
 K 2   P
d’où uc 2 (t )  P(t  ) .(le circuit RC agit comme un retard)
Donc la solution générale est uc (t )  uc1 (t )  uc 2 (t )  Aet /  B  P(t   ) .
 En réinjectant cette solution dans l’équation différentielle on obtient : B  0
 La condition initiale donne uc (0)  0 donc A   P
 t 
D’où l’expression finale uc (t )   P  e  1  Pt
 
Réponse à une rampe
u(t)
uC(t)

Rampe u(t)
uc(t)

Asymptote P(t-)
t
=RC

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II.4.3) Résolution de l’équation différentielle par les variables de Laplace :

II.4.3.1) Fonction de transfert isomorphe:

duc
Dans le cas du circuit RC nous obtenions   uc  u (t ) ce que l’on notera d’une façon plus générale
dt
ds(t )
  s(t )  e(t ) avec  la constante de temps du système et k le gain statique qui vaut 1 dans notre cas.
dt
La transformation de Laplace donne  pS  p   s  0   S  p   E  p  avec s  0  souvent nulle soit
 

 pS  p   S  p   E  p 

i R i R

Ri(t) RI(p)
C C
u uC U(p) UC(p)

1
Cp
En écrivant le pont diviseur de tension on obtient directement : U C  p   U ( p) soit
R 1
Cp
U  p 1
H ( p)  C 
U ( p) RCp  1
1
En reprenant l’équation précédente on obtient la fonction de transfert H  p   .
1 p

II.4.3.2) Résolution de la fonction de transfert isomorphe:

 Résolution immédiate pour un cas simple:
E 1 1
Si la fonction e(t) est un échelon e(t )  U(t ) alors E  p   donc S ( p)   et les transformations usuelle de
p 1   p  p
Laplace nous donnent
  
 1  et   U(t )   1
 p 1   p 
t

donc s(t )  E  1  e  U(t ) 
 Méthode générale de résolution:
Après avoir effectué la transformée de Laplace de l’entrée, on détermine S ( p)  H ( p)  E ( p)
1
Si e(t) est un échelon unitaire E ( p) 
p
1 1
Une fois obtenue la solution en variables de Laplace S ( p) 

1   p  p
A B
On cherche à exprimer la solution sous forme de somme : S ( p)  
p 1   p 
Pour trouver les coefficients A et B on réduit au même dénominateur et on identifie les numérateurs :
A 1   p   Bp 1 1
S ( p)    donc A 1   p   Bp  1 donc A  1 et p  A  B   0  B  
p 1   p  1   p  p

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 1  1 1
Donc S ( p)   soit S ( p)   fonction de Laplace dont les transformées de Laplace inverse sont
p 1   p  p 1p

 
   
 
t
1  t
1 1
donc s(t )  1  e  U(t )
1
faciles à trouver : L    1 et L      e 

 p 1
  p
  

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Sommaire des régimes transitoires
II.5) Exemple 2 : Etude théorique de l’établissement et de l'extinction du courant dans une bobine
L’exemple d’un circuit élémentaire constitué d’une résistance et d’une bobine L peut être représentatif de
 la modélisation d’un circuit de chauffage électrique à résistance,
 d’un moteur électrique à courant continu,
 d’un filtre de télécommunication.
La grandeur de sortie est ici le courant que l’on souhaite connaître car il est
 la source des pertes joules donc de l’évolution de la température pour le four,
 l’image du couple pour le moteur à courant continu
La grandeur d’entrée est la tension

II.5.1) Etablissement de l’équation différentielle :

di i(t)
La tension aux bornes d’une bobine est donnée par la relation uL  L
dt
L
di
La loi des mailles donne u(t )  Ri(t )  L
dt
On fait apparaître l’équation différentielle u(t)
L di u (t ) R
i(t )   
R dt R


II.5.2) Résolution de l’équation différentielle :

II.5.2.1) Solution générale de l’équation sans second membre (SGESSM) :

di
La solution de l’équation sans second membre i(t )     0 est i(t )  Aet /  B
dt
II.5.2.2) Recherche d’une solution particulière (SP), détermination des constantes :
 Si u(t) est un signal en échelon : : le signal u(t) passe de 0 à E à t=0 puis de E à 0 à T/2
La solution particulière est de la même forme que i(t) qui sera là encore une constante donc i(t )  Aet /  B .
Dans une bobine les discontinuités de courant n’existent pas donc
 à t=0 : i(0) = 0 donc i(0)  A  B  0
Etablissement

E
 à t= : i() = E/R.donc i()  B 
R
t
E 
 En regroupant les résultats : i (t )  (1  e 
) : le courant croît jusqu’à atteindre la valeur finale E/R
R
E
 à t=0 : i(0) = E/R donc i(0)  A  B 
R
Extinction

 à t= : i() = 0.donc i ()  B  0

t
E 
 En regroupant les résultats : i(t )  e : le courant décroît de façon exponentielle et s’annule
R

 Si u(t) est un signal sinusoïdal :

La solution particulière est de la même forme que i(t) qui sera là encore une constante donc i(t )  Aet /  B .
La solution particulière correspond ici au régime permanent
U  L 
Soit I RP  et    Arc tan   et donc iRP (t )  I RP 2 sin(t   )
R2   L   R 
2

Donc la solution s’écrie :

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Sommaire des régimes transitoires
 i(t )  Aet /  I RP 2 sin(t   ) et la condition initiale i(0)=0 permet de trouver les constantes.
i(t )  I RP 2  sin et /  sin(t   ) 

 Si u(t) est une rampe il est aisé de trouver l’expression de uL(t):

i(p)  
Lp Lp E 1   
Lp VL ( p)  U ( p)  E  E  
R  Lp R  Lp p 2  1  p p1 
p p  
   

 
U(p)
t
R Donc vL (t )  E 1  e 

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Sommaire des régimes transitoires
II.6) Exemple 3 : MCC soumise à un échelon de tension:

II.6.1) Etablissement de l’équation différentielle :

Sur un solide en rotation on applique le théorème du moment cinétique :
d
J  Tmoteur  Trésist 
dt
avec
 J le moment d’inertie de toute la partie tournante
 f : un coefficient de frottement visqueux
 Tmoteur : le couple électromagnétique Tmoteur  Ki
 Trésis : le couple résistant (  TC ou = f   TC dans le cas d’un frottement visqueux)

Dans le cas où l’inductance propre du rotor est négligeable.

On a alors
U  E' U  K
i et E’=K  et Tmoteur  Ki alors Tmoteur  K
r r
si le moteur est à flux constant. La relation  devient dans le cas d’un couple constant + visqueux
d U  K
J  fK  Trésist
dt r
d  K2  U
J  f     K  Trésist
dt  r  r
U
K  Trésist
J d r
 
 K 2  dt  K2 
f  
r   r 
f
 
  final

Le second membre est entièrement connu . C’est une équation différentielle du premier ordre à coefficients
constants dont la solution est bien connue.

II.6.2) Résolution de l’équation différentielle :

K2
Le terme f (frottement mécanique) est généralement négligeable devant le terme qu’on peut appeler un
r
K2
terme de « frottement électrique » et très souvent f donc la constante de temps est
r
J Jr
 2

K K2
f
r
t

La solution générale est   Ce +solution particulière,


U
K  Trésist
r U
La solution particulière est   si U est constant et en simplifiant (f=0 , Trésist=0),  
 K 2
K
f r 
 

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Sommaire des régimes transitoires
II.7) Autres exemples:

Un réservoir est alimenté par une conduite d’arrivée d’eau et délivre un certain débit. Le réservoir a une surface S et le niveau du
liquide est repéré par la hauteur h. Le débit de la conduite qui amène le liquide est notée Qe et le débit sortant est noté QS.
La grandeur de sortie est le niveau de liquide, la grandeur d’entrée est le débit Q e.
Donc Sdh/dt =Qe-QS

Qe

Qs

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Sommaire des régimes transitoires
III) Régimes transitoires du second ordre

III.1) Résolution d’équation différentielles du second ordre à coefficients constants :

III.1.1) Définition
C’est une relation qui peut s’écrire : j 2  1
d2y dy b j 
a 2
 b  cy  f (t )  ( ou a y’ + b y = f(t) ) r1 
2a
dt dt
dans laquelle a est une constante réelle non nulle, b et c sont deux constantes réelles et y une b j 
r2 
fonction inconnue (que l’on cherche à déterminer) et f une fonction continue. 2a
b 
   ; 
2a 2a
NB : une formulation classique de cette même équation est la suivante
Cette formulation fait apparaître
 le coefficient d’amortissement m
 et la pseudo pulsation 0

b  b
 2 m  m
d2y dy  a 0 2 ca
 2 m    2
y  g (t )   
dt 2 0
dt
0
 c  c
 où   02 donc 0 
2
1 d y 2m dy g (t )   a  a
ou 2   y 
0 dt 2 0 dt 02   g (t )  f (t ) 
g (t ) 
f (t )
 
 a  a
L’équation :
d2y dy
a 2  b  cy  0  est appelée équation sans second membre associée à 
dt dt

III.1.2) Résolution
a- Résolution de l’équation sans second membre  :
d2y dy
a 2
 b  cy  0
dt dt
Soit r un nombre réel . L’équation : ar 2  br  c  0 (ou r 2  2m0 r  02  0 ) est appelée équation caractéristique
associée à . On calcule le discriminant 
  b 2  4ac  0 ou   402 m2  1 
 1 cas :   0 soit m  1
er

L’équation caractéristique admet deux racines réelles distinctes r1 et r2 : Réponse à un échelon¨

uC (V)
r1  m0  0 1  m2 et r2  m0  0 1  m2 . E
La solution générale de l’équation sans second membre  est :
y(t )  C1er1t  C2er2t où C1 et C2 sont deux constantes réelles
arbitraires. Régime apériodique

t(s)
0

 2
ème
cas :   0 soit m  1
b Réponse à un échelon
L’équation caractéristique admet une racine double : r .
2a
La solution générale de l’équation sans second membre  est :
y(t )  (C1  C2t )e rt où C1 et C2 sont deux constantes réelles
arbitraires.

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Sommaire des régimes transitoires
 uC (V)

Régime critique
t(s)
0

 3 cas :   0 soit m  1
ème

L’équation caractéristique admet deux racines distinctes, complexes, Réponse à un échelon

Pseudo-période

conjuguées : r1    j  et r2    j  ou 10

r1  m0  j0 1  m et r2  m0  j0 1  m

8
2 2
. 7

La solution générale de l’équation sans second membre  est : 5

y(t )  e (C1 cos  t  C2 sin  t )

t 4

ou 3
2

y(t )  em0t (C1e jt  C2e jt ) ou y (t )  Ce m0t cos t    1

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
t emp s en ms

où C1 et C2 sont deux constantes réelles arbitraires et   0 1  m2

b- Résolution de l’équation avec second membre  : Si l’on connaît une solution particulière y0(t) de l’équation  alors la
solution générale de  est : y(t )  Y (t )  y0 (t )
Les constantes sont déterminées à l’aide de 2 conditions initiales. Dans de nombreux cas ces conditions sont données à t=0 .
c- Détermination des constantes : à l’aide des condition initiales sur

III.1.3) Recherche d’une solution particulière de 

Dans les cas les plus courants on recherchera une solution particulière de  du même type que la fonction f(t) apparaissant
au second membre de 
Forme du second membre Forme de la solution particulière recherchée
tf(t) ty0(t)
I constante constante
II  Polynôme de degré n si c≠0
Polynôme de degré n  Polynôme de degré n+1 si c=0 et b≠0
 Polynôme de degré n+2 si c=0 et b=0
III   cos t + µsin t si j non solution de l’équation
caractéristique
 t( cos t + µsin t) si j solution de l’équation
A cost +B sint
caractéristique sans être solution double
2
 t ( cos t + µsin t) si j solution double de
l’équation caractéristique
 e  si  non solution de l’équation caractéristique
t
IV 
t
 t e si  solution de l’équation caractéristique sans
Aet
être solution double
t  e  si  solution double de l’équation caractéristique
2 t

III.1.4) Courbes et observations caractéristiques

Régime pseudo périodique <0  m<1
uC (V) Pseudo-période
10

8
E 7

3
Régime apériodique >0  m>1 2

Régime critique =0 m=1 1

t(s) 0
0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400
tr5% t emp s en ms

tr5%
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Sommaire des régimes transitoires
  Temps de réponse à 5% : tr5%min
 Le temps de réponse à 5% est le temps au bout duquel la tension u C(t) est comprise entre les deux horizontales
d’ordonnées 1,05 E et 0,95 E.
 On peut noter que tr5%min est minimale si le coefficient d’amortissement m=0.7. Sa valeur est alors
2
t r5%min  0.44 . Ce que l’on retrouve sur les abaques ci-dessous.
0
t r 5% min 3
 Si m << 1 alors 
3
 t r 5% min 
2 2m m 0
0
 Dépassement :
m
u E 
 d  max e 1 m2
E
III.1.5) Abaques:
ème
Ces abaques permettent de trouver les réponses d’un système du 2 ordre à un échelon.
L’abaque des temps de réponses : L’abaque des dépassements
permet de trouver le temps de réponse si l’on connaît m et 0 (en pourcentage de la valeur finale) permet de déterminer le
ou sur une courbe après avoir mesuré 0 et tr5% on peut en nombre et la valeur des dépassements
déduire m (en ordonnées : le pourcentage du dépassement
En abscisses : le coefficient d’amortissement)

Ou m
m

La partie gauche correspond à des régimes pseudo La verticale passsant par le m considéré croise les diverses
périodiques courbes et donne ainsi le nombre et la valeur du dépassement
La partie droite correspond à des régimes apériodiques en %

http://www.lyc-charlescoulomb.ac-poitiers.fr/site/contenu/ressources/formations/Intranet/coulomb-exos-
phy/applets/filtres3/filtres3.htm

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Sommaire des régimes transitoires
 19/28
Sommaire des régimes transitoires
III.2) Réponse d’un système du deuxième ordre en régime harmonique:

fr f0 12m 2

1 1
T ( j )  k T  p  k
1 Tmax
  
2
2mp p2 2m1  m 2

1  2 jm   j  1 
0  0  0 02 Q
1
  r
f
m f2f1
2

Bode Nyquist Black

m=2
m=0.1 Influence de l’amortissement
m=0.7

m=0.1
Influence de l’amortissement
m=0.7

-40 dB/décade Influence de l’amortissement

m=2

-180°

III.3) Notation en variables de Laplace:

Dans le cas du circuit RLC nous obtenions une équation différentielle du type
d 2 s(t ) ds(t )
2
 2m0  0 2 s(t )  e(t ) que l’on préférera écrire sous la forme
dt dt
2
1 d s(t ) 2m ds(t ) 1
  s(t )  2 e(t ) que l’on peut transformer en variables de Laplace :
0 dt
2 2
0 dt 0

 s(t )  S ( p)

 ds(t )
En effet   pS ( p)
 dt
 d 2 s(t )
 2  p S ( p)
2

 dt
2
p 2mp 1
S ( p)  S ( p)  S ( p)  2 E ( p) et l’on fait apparaître la fonction de transfert
0 2
0 0

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Sommaire des régimes transitoires
 S ( p) 1 1
H  p  k 2 donc pour une entrée en échelon e(t )  U(t ) alors E  p   donc
E ( p) 2mp p p
1 
0 02
1 1
S ( p)  k 2
 et les transformations usuelle de Laplace nous donnent
2mp p p
1 
0 02

1 

1
1  m2
 
e m0t sin 0 1  m2 t    =
1
 p 1  2mp  p 
2  donc

 
 0 02 
 1  m2 

s(t )  k 1 

1
1  m2
 


e m0t sin 0 1  m2 t    avec   Arc tan 
 m





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Sommaire des régimes transitoires
III.4) Exemple 1 :Etude théorique de la réponse indicielle d’un circuit RLC série

III.4.1) Schéma du montage :

L
R

NB : on peut établir de la même manière

l’équation différentielle liée au courant
E C uc(t) Comme i (t )  C
duC
on a aussi
dt
1
C
u C (t )  i (t )dt , l’équation (1) devient
di 1
Ri(t )  L   i (t )dt  E
dt C
III.4.2) Etablissement de l’équation différentielle du 2nd ordre : que l’on peut dériver de façon à faire
disparaître l’intégrale
On cherche à obtenir une équation relative à une des grandeurs du circuit que l’on d 2i R di 1
2   i (t )  0
d y dy dt 2 L dt LC
pourra écrire sous cette forme 2
 2m0  0 2 y  f (t ) (avec m coef
dt dt
d’amortissement, et 0 : pulsation propre)
On considère le circuit RLC soumis à l’instant t=0 à un échelon de tension E, le condensateur étant initialement déchargé. A la
fermeture de l’interrupteur K , un courant apparaît dans le circuit . L’équation de la maille s’écrit :
di
E  Ri(t )  L  uC (t )  0 (1)
dt
duC
Pour le condensateur on peut écrire : i(t )  C (2)
dt
En reportant (2) dans (1), on obtient :
d 2uC du
LC 2
 RC C  uC (t )  E (3) Equation différentielle du second degré
dt dt
On fait apparaitre la forme classique :
d 2uC du
2
 2m0 C  0 2uC  0 2 E
dt dt
Pour cela il faut tout diviser par LC
L’équation (3) devient
d 2uC R duC E
LC 2
  uC (t ) 
dt L dt LC
1
On identifie à la forme classique et l’on trouve 0  (pulsation propre du circuit)
LC
R
Et 2m0 
L
R R R R C
m   LC 
2 L0 2 L 1 2L 2 L
LC
R C
Donc m  (coef d’amortissement)
2 L

III.4.3) Résolution de l’équation différentielle:

r 2  2m 0 r   0  0
2
On résout l’équation caractéristique :
'  m 2 0   0   0 (m 2  1)
2 2 2
Le discriminant réduit est :

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Sommaire des régimes transitoires
 L’étude du signe de  ' amène à distinguer trois cas : ' 0 , ' 0 , ' 0
Les conditions initiales permettant de déterminer les constantes sont :
duC
uC(0)=0 et iC(0)=0  C 0
dt t 0

 '  0  m  1  R  RC

L’équation caractéristique compte deux racines réelles : r1  m0  0 1  m2 et r2  m0  0 1  m2 . On peut

considérer ce système comme l’association de deux circuits du premier ordre. Le régime est fortement amorti. La réponse est
dite apériodique ( voir figure ci-après). La réponse est exponentielle et le dépassement est nul
u(t )  E  A1e r1t  A2 e r2t
avec r1  m 0   0 m 2  1 r2  m 0   0 m 2  1
m  m2 1 m  m2 1
A1   E A2   E
2 m2 1 2 m2 1

L
  '  0  m  1  RC  2 Pour cette valeur particulière de R, appelée « résistance critique » et notée RC ,
C
l’équation caractéristique compte deux racines doubles .
La solution de l’équation est : r  m0  0

uC (t )  E 1  (1   0t )e 0t 
 '  0  m  1  R  RC L’équation caractéristique possède deux racines complexes conjuguées :

r1  m0  j0 1  m2 et r2  m0  j0 1  m2

On a affaire cette fois à un régime oscillatoire (ou sinusoïdal) amorti, la réponse est dite « pseudo-périodique » ; on note  p la
pulsation des oscillations. L’allure de la réponse indicielle est donnée ci-dessous.

L’expression de la SGESSM est du type uC (t )  Ce m0t cos  pt   

 
cos  pt    e m0t  ou
1
Son expression générale est la suivante : uC (t )  E 1 
 cos  
 m 
Ou uC (t )  E 1  (cos pt  sin  pt )e m0t 
 1  m2 

Avec  p  0 1  m2

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Sommaire des régimes transitoires
III.5) Exemple 2 : Mécanique:
Un système mécanique en translation constitué d’une masse M mise en mouvement par l’action d’une force extérieure e(t).
Cette masse est reliée à un ressort de raideur k et à un amortisseur de force de frottement f qui s’oppose au mouvement.
Bilan des forces :
 F  Ma
d 2x
a ex
dt 2
Les forces en présences sont :
 Le poids : P  Mg   Mgex f k

 La force du ressort Fr  kxex (S’il est comprimé : x>0, la force est opposée à
ex)
dx
 La force de l’amortisseur : qui s’oppose au mouvement : Ff   f ex M x
dt fdx/dt kx
Donc  F  Ma donne ex
0
2
dx d x P
 Mgex  kxex  f ex  M 2 ex Position de repos
dt dt
2
d x dx
M 2  f  kx   Mg
dt dt
ème
L’équation différentielle du 2 ordre mise sous une forme classique est donc
 k
0 
2
d x f dx k  M
2
  x   g avec 
dt M dt M m  f
 2 kM

III.5.1) Liens :
Réponse à un échelon ou rampe d’un ordre 2
http://hebergement.ac-poitiers.fr/l-cc-angouleme/coulomb-exos-phy/applets/filtres3/filtres3.htm

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Sommaire des régimes transitoires
IV) Rappels sur le Formalisme de Laplace
La transformation de Laplace s’applique aux fonctions causales (nulles si t<0)

Définition : On considère la transformée de Laplace comme   f (t )  h(t )   e pt f (t )dt  F ( p) .
0

La réciproque est f (t ) =   F ( p)  h( p)   e pt F ( p)dt
0

 La transformation de Laplace est une opération linéaire :  a  f (t )  b  g (t )   h(t )   a  F ( p)  b  G( p)

 Fonction dérivable et continue sur ]0 ;+[ :   f (t )  h(t )  pF ( p)  f (0 )
 Fonction dérivable et continue sur ]0 ;+[ :   f (t )  h(t )  p 2 F ( p)  pf (0 )  f '(0 )
 t   F ( p) f (0 )
 Transformée de l’intégrale d’une fonction :   f (t ) dt   h(t )   
 0   p p
 Théorème valeur initiale :

lim pF ( p)  f (0 )  lim f (t )
p t 0

 Théorème valeur finale : lim pF ( p)  lim f (t )

p 0 t 

 Théorème du retard : un retard de  sur f(t) se traduit par une multiplication par e p de F ( p)
 f (t   )  h(t   )  e p F ( p)
 Translation dans le plan complexe e at  f (t )  h(t )   F ( p  a)


 f (t )e
 pt
f (t ) Représentation temporelle F ( p)  dt
0
h(t)

h(t )  1 si t  0 1

1
Echelon de Heaviside
h(t )  0 si t  0 t
p

eab (t )  0 si t  a eab(t)

eab (t )  E si a  t  b E ap bp
e (t )  0 si t  b
E
(e  e )
 ab t
p
 e(t )  Eh(t  a)  Eh(t  b)
a b

e(t )  0 si t  0

e (t)

e(t )  E si 0  t   E
e(t )  0 si t  
E
(1  e  p )
 t
p

 e(t )  Eh(t )  Eh(t   )
 (t)

 (t ) Aire =1 1
t

Ah(t)

A
A h(t ) A

p
t
-at
e h(t)

1
e at h(t )
1

pa
t
1/a

25/28
Sommaire des régimes transitoires
 -t/
(1-e )h(t)

1 e  h(t)
t
 1

t
1
p(1  p)

Ath(t)

A
A  t h(t )
p2
t

1
t  e at h(t )
 p  a 2
1  e pTe
Echantillonneur bloqueur
p
n!
t n h(t )
p n1
1  p
f (at ) h(t ) F 
a a
d n F ( p)
(t )n  f (t ) h(t )
dp n
cos(t)h(t)

p
cos(t ) h(t ) t
2
p 1 2

sin(t)h(t)

1
sin(t ) h(t ) t
2
p 1 2

cos(t)h(t)

p
cos(t ) h(t ) t
2
p  2
2

sin(t)h(t)


sin(t ) h(t ) t
2
p  2
2

n!
t n  eat h(t )
( p  a) n1
1 1
(eat  ebt )  h(t )
a b ( p  a)( p  b)
1 1
t n1  h(t ) avec n  naturels
 n  1! pn

t h(t ) p 3 / 2
2
1
  
 e mt sin( 1  m2 t )  h(t ) 2mp p2
 1 m
2
 1 
 2
1
 1   p2 
2mp
1  e mt sin( 1  m2 t   )  h(t ) p1   2 
 1  m2     
avec sin = (1-m ) et cos  =
2

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Sommaire des régimes transitoires
 m
p
ch(t ) h(t )
p  2
2


sh(t ) h(t )
p 2
2

 t t  1
 e 
  1
   p 1   p 
2

Exemple de résolution :
4 4 16 36 t t
F ( p)  donne F ( p)    donc f (t )  4  8e 2  12e 3
p 1  2 p 1  3 p  p 1  2 p  1  3 p 

 A  kE
kE A B C 
F ( p)  donne F ( p)   2  donc  B  kE donc
1   p  p 2
p p 1   p  C  kE 2

f (t )  kE  kE  t  kE 2e
t


 kE t     e
t



27/28
Sommaire des régimes transitoires
V) Résolution numérique d’une équation différentielle
Méthode d’Euler :
dvs (t )
  vs (t )  k  ve (t )
dt
v (t )  vs (tn )
  s n1  vs (tn )  k  ve (tn )
t
t
vs (tn1 )   k  ve (tn )  vs (tn )    vs (tn )


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Sommaire des régimes transitoires