CONTROL

UNIDAD 3

REPORTE DE PRÁCTICA

DISEÑO DE UN COTROLADOR PROPORCIONAL

INTEGRAL.

7° B

INTEGRANTES:
Armenta Pérez Eric Emilio
Rueda Méndez Rubén Gabriel
Baltazar Méndez Manuel Alexis
Carpio Sandoval Alejandro
 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

Resumen
La práctica consistió en el diseño de un sistema de control proporcional integral, con el
objetivo de mejorar la respuesta del sistema a la entrada de una función de escalón. En este caso se armó
un circuito RC, el cual se calculó su función de transferencia, posteriormente utilizando el método de las
raíces se calcularon valores PI; de acuerdo con lo obtenido se calcularon valores de resistencias y
capacitores del circuito de control, el circuito se simuló y posteriormente se elaboró físicamente, se observó
la salida utilizando un osciloscopio y se encontró una mejor respuesta al incluir el controlador.
Antecedentes

Desde que James Watt inventara su primer regulador realimentado mecánico dando vida
así al Control Automático Industrial hasta hoy, los métodos de control han variado muchísimo. Hoy día el
control discreto se ha impuesto en la inmensa mayoría de las aplicaciones permitiendo implementar desde
técnicas tan sencillas como el control proporcional hasta técnicas avanzadas como control predictivo,
adaptativo, mediante redes neuronales, en cascada, dead-bit, control borroso… No obstante, en una gran
parte de los casos de aplicación industrial, el viejo controlador PID es más que suficiente para los requisitos
de control deseados. Este hecho, junto con el buen conocimiento que se tiene de su comportamiento, hace
que a día de hoy continúe siendo uno de los controladores más populares y empleados en la industria.

Figura 1.1 Primer regulador realimentado mecánico. Kuo, B. C. (2000).

Hoy en día existen numerosas tipologías e implementaciones de estos controladores,

aunque la esencia del PID, un regulador que incluye acciones proporcional, integral y derivativa, es común
a todos ellos y comenzó a utilizarse en controladores ya en el siglo diecinueve. Sin embargo, la idea de un
controlador de tres términos de propósito general con una acción de control variable no fue introducido
hasta finales de la década de 1930. Concretamente se dice que fue la Taylor Instrument Company la que
introdujo el primer controlador de este tipo, primero en 1936 con una constante derivativa fijada en fábrica
y luego por fin, en 1939, con una acción derivativa variable.

Ya en 1922, bastante antes de su comercialización, Nicolás Minorsky había analizado las

propiedades de los controladores tipo PID en su publicación “Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos
automáticamente”. Dicho trabajo, que constituye una de las primeras discusiones sobre Teoría de Control,
describe el uso de los controladores de tres términos para el gobierno de la dirección de un buque: el “New
Mexico”. Así pues, los controladores tipo PID nacieron para el gobierno automático de buques y
puede decirse que fueron descubiertos por el científico Nicolás Minorsky.

La idea de un gobierno completamente automatizado había comenzado a forjarse tras la

aparición del primer timón servocontrolado en 1864, aunque hubo pocos avances en este sentido debido a
la ausencia de sensores de orientación adecuados. La sensibilidad de las agujas magnéticas no permitía
utilizarlas como parte de un sistema de gobierno sin distorsionar su medida. Hubo que esperar al desarrollo
de los girocompases (principalmente por Anshchutz-Kämpfe y Elmer Sperry a comienzos del siglo veinte)
para poder hacer las primeras pruebas de automatización de buques.
 En la década de 1910 se construyeron por fin los primeros sistemas de gobierno automático
basados en un control de tipo proporcional que dieron buenos resultados en pequeños buques. Sin
embargo, el comienzo de la guerra en 1914 interrumpió el desarrollo de los “giropilotos”, que no fue
reanudado hasta 1921 ya de la mano de Minorsky.

Minorsky fue el primero en analizar la dinámica de un buque convencido de que era posible
encontrar una expresión analítica que permitiera calcular la mejor acción del timón para un buen gobierno
en función de la inercia del buque y de las características del timón. Así pues encontró que el sistema
obedecía una ecuación de movimiento del estilo de:

𝐴𝑒 ′′ + 𝐵𝑒 ′ + 𝜏𝜌 = 𝐷

Donde e es el error de dirección del buque respecto a la dirección deseada y ρ es el ángulo

del timón. Las constantes A y B corresponden respectivamente al momento de inercia del buque sobre su
eje vertical (pasando por el centro de gravedad) y a la resistencia al giro por efectos de fricción. Por su
parte, τ, es una constante que depende de las características hidrodinámicas del timón y D es el par ejercido
sobre el buque por distintas perturbaciones (corrientes, vientos…).

Minorsky consideró principalmente dos clases de control: control sobre la posición del timón
y control sobre la velocidad del timón, regidos por las siguientes expresiones:

𝜌 = 𝑚1 𝑒 + 𝑛1 𝑒 ′ + 𝑝1 𝑒′′

𝜌′ = 𝑚2 𝑒 + 𝑛2 𝑒 ′ + 𝑝2 𝑒′′

Sobre la primera clase de control (proporcional, derivativo y derivativo segundo) consideró

primero un caso particular en el que m1=0 y p1 = 0, que correspondía al control proporcional que ya se
había utillizado en alguna ocasión y que daba lugar a un sistema de segundo orden. Minorsky comprobó
que el control dependía del parámetro
𝐵
𝑢=
2𝐴

Y observó que al aumentar el tamaño del buque, A aumentaba mucho más rápidamente
que B, lo que explicaba que el control proporcional, que había funcionado aceptablemente en buques
pequeños, no diera buenos resultados en buques grandes.

Por lo demás, para un caso general donde m1, n1 y p1 son distintos de cero, concluyó que
el control sería eficiente para corregir errores producidos por perturbaciones temporales, pero que no
eliminaría una perturbación constante como, por ejemplo, un viento estable.

Efectivamente, para aquellos que se vean abrumados por las ecuaciones o si el lugar de las
raíces no os deja ver el bosque, el término integral de los PID (que aún le faltaba a esta primera clase de
control) sirve para corregir perturbaciones constantes, puesto que sin él la acción de control cuando se está
en el rumbo deseado (set-point) sería forzosamente nula.

La segunda clase de control (3.a) venía a corregir este defecto. Para su implementación era
necesario integrar las ecuaciones, con lo que se obtenía:

𝜌 = 𝑚2 ∫ 𝑒 ∗ 𝑑𝑡 + 𝑛2 𝑒 + 𝑝2 𝑒 ′

Que corresponde a la expresión de un control de tipo PID.

En su trabajo, Minorsky incluye también un estudio de estabilidad del sistema basado en el

criterio de Hurwitz obteniendo una serie de condiciones a imponer a los parámetros m, n y p. Finalmente
estudia cómo afectan al sistema los retrasos en la transmisión del sistema, y obtiene unas nuevas
condiciones para los parámetros en función de dichos retrasos asumiendo que éstos son cortos en
comparación con el periodo de guiñada del buque.

Tras las primeras pruebas y ajustes, los métodos de gobierno automático de Minorsky
instalados en el New México en 1923 dieron resultados satisfactorios. No obstante, la tripulación era aún
reacia al uso de sistemas automáticos de gobierno, por lo que el sistema fue desmontado y no se utilizó
más hasta la década de 1930.

La desconfianza en los sistemas de control automático ha sido a menudo un obstáculo para

su utilización y suele tener su origen en el desconocimiento. Los trabajos posteriores de Minorsky en este
sentido han sido un impulso fundamental al uso de los controladores PID al explicar claramente sus
principios de funcionamiento desde el enfoque de la teoría de sistemas (Says, 2009)
Desarrollo

Para llevar a cabo esta práctica, primeramente, se partió de un circuito RC, como el que se
muestra a continuación, figura 1.1.

Figura 1.1 Circuito RC. (Fuente propia, 2018).

Obtención de la función de transferencia:

𝑒(𝑡) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐶
𝑒(𝑡) = 𝐼𝐶 𝑅 + 𝑉𝐶

Pero como:
𝑑𝑉𝐶
𝐼𝐶 = 𝐶
𝑑𝑡
Entonces:

𝑑𝑉𝐶
𝑒(𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝑉𝐶
𝑑𝑡
Pasando todo esto al dominio de Laplace, se obtiene lo siguiente:

𝐸(𝑠) = 𝑅𝐶𝑆𝑉𝐶(𝑠) + 𝑉𝐶(𝑠)

Factorizando
𝐸(𝑠) = 𝑉𝐶(𝑠) (𝑅𝐶𝑆 + 1)

Obteniendo la función de transferencia:

𝑉𝐶(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝐸(𝑠) 𝑅𝐶𝑆 + 1

De la ecuación anterior, se realizó una operación matemática para dejar sola a la variable
compleja S, de tal manera que quedara de una forma más cómoda para realizar operaciones a futuro.
1
𝐺(𝑠) = 𝑅𝐶
1
𝑆+
𝑅𝐶
Pasando la ecuación anterior a términos numéricos se obtiene la siguiente ecuación:
2.12
𝐺(𝑠) =
𝑆 2 + 2.12

A partir de la función de transferencia, se puede diseñar el controlador adecuado, para esta

práctica se diseñará un controlador del tipo PI (proporcional Integral); el método que se abordará será el
del lugar de las raíces, procedimiento que se muestra a continuación:

Se propone un tiempo de establecimiento, y un factor de sobre impulso (over shot).

𝜏𝑠 = 1𝑠
%𝑂𝑠 = 5%

Cálculo de 𝛿.

−𝐿𝑛 (0.5)
𝛿= = 0.215
√𝜋 2 + 𝐿𝑛(0.5)2
Frecuencia Natural

4
𝜔𝑛 = = 18.65
(0.215)(1)
𝑎 = 2(0.215)(18.65) = 8
𝑏 = 18.652 = 347.82

La nueva función se muestra a continuación:

1
=
𝑆 2 + 8𝑆 + 347.82

Polo dominante:

−8 ± √64 − 1391.28
𝑃𝑑 =
2
𝑃𝑑 = −4 ± 18.21J
1 2.12
∙ | 𝑠 = −𝑝𝑑
𝑠 (𝑠 + 2.12)
2.12
=
(−4 + 18.21𝐽)(−4 + 18 − 21𝐽 + 2.12)
2.12
=
(−4 + 18.21𝐽)(−1.88 + 18.21𝐽)

Ángulos:
18.21
𝑡𝑎𝑛−1 = ( ) = 102.38°
−4
18.21
𝑡𝑎𝑛−1 = ( ) = 95.89°
−1.88
Sumando los ángulos se obtiene:

∅ = 198.27° − 180° = 18.27

18.21𝐽
𝑥= = 55.15 + 4 = 59.15
tan(18.27)
Condición de Magnitud:
4 + 18.21𝐽 + 59.15
𝐾 (− )=1
(−4 + 18.21𝐽)(−1.88 + 18.21𝐽)

Obteniendo la Magnitud del denominador y el numerador se tiene lo siguiente:

58.07
𝐾 (− )=1
341.112
∴ 𝐾 = 5.87

Por lo que se tendrá el controlador final de la siguiente manera:

5.87(𝑠 + 59.15)
𝐺𝐶 (𝑠) =
𝑆

Diagrama de Bloques en Simulink Figura 1.2.

Figura 1.2 Diagrama de bloques controlador PI. (Fuente propia, 2018).

Elaboración del controlador Proporcional Integral. (PI).

𝐾𝑃 = 5.87

Por lo que:
𝑅2
= 5.87
𝑅1
Proponiendo una R2 de 2.2kΩ, se tiene una R1 de 390 Ω.
𝑅1 = 390Ω
𝑅2 = 2.2𝑘Ω

1
= 59.15
𝑇𝑖𝑠
1
59.15 =
𝑅𝑖𝐶𝑖
Proponiendo un capacitor de 100uF, se despeja la resistencia.

Aproximando una resistencia de 180Ω.

𝐶𝑖 = 100𝑢𝐹
𝑅𝑖 = 180Ω

Circuito en software Proteus:

Comparador.

Figura 1.3 Amplificador operacional en modo comparador. (Fuente propia, 2018).

Inversor

Figura 1.4. Amplificador operacional en modo inversor. (Fuente propia, 2018).

Parte proporcional

Figura 1.5 Parte proporcional, (Fuente propia, 2018).

Parte Integral.

Figura 1.6 Integrador. (Fuente propia, 2018).

Sumador.

Figura 1.7 Sumador. (Fuente propia, 2018).

Circuito general.
Figura 1.8 Circuito Final. (Fuente propia, 2018).
Gráfica del osciloscopio en PROTEUS.

Figura 1.9 Gráfica del controlador PI. (Fuente propia, 2018).

En la gráfica anterior, la línea amarilla corresponde a la entrada escalón, la línea verde

corresponde al circuito RC sin controlador, y la línea azul corresponde al sistema con el contolador integrado,
cómo se observa, al introducir un controlador, existe una respuesta mejor a la salida del sistema, que es lo
que finalmente busca el controlador.

Circuito físico

Figura 1.10 Circuito físico. (Fuente propia, 2018).

Se conectó el circuito a la fuente, como se puede apreciar en la siguiente figura:

Figura 1.11 Conexión de fuente al controlador. (Fuente propia, 2018).

 Figura 1.12 Conexión de fuente al controlador. (Fuente propia, 2018).

Frecuencia de trabajo.

Figura 1.13 Frecuencia de trabajo. (Fuente propia, 2018).

 Al circuito se le colocó un diodo emisor de luz, con la intención de que por ahí se pudiera
descargar el capacitor, y se pudiera observar su carga y descarga a través del osciloscopio, el mismo
encendía y apagaba, lo cual justificaba que el circuito también estaba funcionando de manera correcta.
Figura 1.14.

Figura 1.14 Circuito en funcionamiento. (Fuente propia, 2018).

La frecuencia a la que operaba el circuito no permitía una buena imagen, sin embargo a
continuación se muestra la parte del osciloscopio.

Figura 1.15 Osciloscopio (Fuente propia, 2018).

Fuentes
Kuo, B. C. (2000). Sistemas De Control Automático. (Prentice- Hall Inc, Ed.), Control (pp. 1–900).
https://doi.org/10: 0-8400-5444-0

Smith, C. a., & Corripio, A. B. (1991). Control Automático de Procesos. Editorial Limusa (p. 717). LIMUSA.
https://doi.org/10.1016/j.colsurfa.2013.11.048

Ignacio Vicent Salvador. (2014). Lógica difusa y sistemas de control. Conjuntos Difusos: Aplicacion Al
Control de Procesos., 2–5. https://doi.org/10.1104/pp.111.176495

Alberto, M., Analía Hidalgo, P., & Elisa, B. (2008). Introducción A los Sistemas De Control Y Modelado
Matemático Para Sistemas Lineales Invariantes En El Tiempo. Universidad Nacional de San Juan Facultad
de Ingeniería (pp. 1–69).

Knospe, C. (2006). PID control. IEEE Control Systems, 26(1), 30–31.

https://doi.org/10.1109/MCS.2006.1580151