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1. Hallar la última ganancia y el último período del proceso cuya FTLA se muestra. [5 pts]
Solución
Operando: 10 s 0.25
10 4s 1 ( s 1)( s 2 s 0.5)( s 0.5)
FTLA
( s 1)(2s 2 2s 1)(2s 1) Problema 2
Fc, Wc, ARc
-180.0000 1.3847 2.8139
Última Ganancia = 1/2.8139 = 0.3554
Último Período = 2·/1.3847 = 4.5376
Solución
1
2 1 0.5
FTLA Kc 2 s2
(0.1s 1)( s 1) 9s s 1 0.5s 1 Problema 4
Fc, Wc, ARc
-180.0000 0.4163 1.2958
Es inestable.
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2
1 50 0.125
AR 0.1 1 1
2.8 1 0.52 2 1 0.25 0.5
2 2 2
1 0.5 180
arctan arctan 0.5 arctan 2
d 180º
2.8 1 0.5
Para AR = 1: = 0.285; si d = 0 para = -180º => = -67.8º
180 112.2
67.8º d 180º d 6.87
0.285 180
2.5 4s 1
FTLA
( s 1)(0.5s 1)(0.5858s 1)(3.4141s 1)
Se obtiene:
Fc, Wc, ARc
-180.0000 2.7090 0.3187
El proceso es estable.
6. Si se usara un controlador +
50 1
proporcional con el proceso Gc(s)
R(s) - 0 .5 s 1 2s 4s 8
2
C(s)
mostrado, ¿Cuál sería el valor de su
Kc que produzca oscilación e 0 .5 s
permanente sin atenuación cuando se
Problema 3
le perturba en lazo abierto con una
perturbación sinusoidal? [5 pts]
Solución
Se pide determinar el valor de Kc para AR = 1.
50 0.125 0.5 s
FTLA e
0.5 s 1 0.25 s 2
0.5 s 1
Fc, Wc, ARc
-180.0000 1.8780 4.8077
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Kc max = 1/0.48077 = 0.208
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10. Para el proceso mostrado calcule el máximo valor del Kc que puede ajustarse sin que la
operación se haga inestable. El tiempo muerto es 0.1.
[5 pts]
Solución
Se requiere el máximo Kc para
= -180º y AR = 1.
1 1/ 4 0.1s
FTLA Kc 1 0.1s e
0.5s 0.25s 0.5s 1
2
11. Obtenga los parámetro de un controlador PID para un proceso cuya FTLA se muestra. [5 pts]
Solución
4e s
FTLA
2s 2 0.8s 1 1.5s 1
G=4*tm(1)/(2*s^2+0.8*s+1)/(1.5*s+1);ZN(G);
Fc, Wc, ARc
-180.0000 0.7146 4.7376
Parametros PID
Kc, Ti, Td
0.1266 4.3962 1.0991
12. Trace en forma aproximada el Diagrama de Bode para el proceso cuya FTLA se muestra al
costado.
[5 pts]
Solución (s 2)e0.2s
G ( s)
(2s 1)(0.2s 2 2s 1)
Bode Diagram
1
10
Magnitude (abs)
0
10
-1
10
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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