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24/10/2015

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA


FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA Y TEXTIL

CURSO SIMULACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS – PI426


PROBLEMAS SOBRE RESPUESTA A LA FRECUENCIA

1. Hallar la última ganancia y el último período del proceso cuya FTLA se muestra. [5 pts]
Solución
Operando: 10   s  0.25
10   4s  1 ( s  1)( s 2  s  0.5)( s  0.5)
FTLA 
( s  1)(2s 2  2s  1)(2s  1) Problema 2
Fc, Wc, ARc
-180.0000 1.3847 2.8139
Última Ganancia = 1/2.8139 = 0.3554
Último Período = 2·/1.3847 = 4.5376

2. El proceso mostrado es controlado con un Kc +


2 4( s  1)
que es la mitad del valor máximo. Determine si R Kc 0.2s  1 s  4s  3
2

será estable cuando debido a cambio en la -


1
posición del sensor su medición adquiere un
0.1s  1
tiempo muerto de 0.5 sec. [5 pts] Problema 4
Solución
 2  4( s  1)  1   2   4( s  1)   1 
FTLA  Kc    2    Kc     
 0.2s  1  s  4s  3  0.1s  1   0.2s  1   ( s  3)( s  1)   0.1s  1 
Para Kc = 1;
Fc, Wc, ARc
-180.0000 9.7607 0.2548
Kc max = 3.9246; Entonces Kc = 1.9623
Nueva FTLA:
 2  4( s  1)  1  0.5 s
FTLA  1.9623    2  e
 0.2s  1  s  4s  3  0.1s  1 
Fc, Wc, ARc
-180.0000 3.0179 3.0105
Es inestable.

3. Determine si el proceso mostrado es estable


+
cuando se usa un controlador proporcional 2 1
R Gc (0.1s  1)( s  1) 9s 2  s  1
cuyo Kc es 1. [5 pts] -

Solución
1
2  1  0.5 
FTLA  Kc   2   s2
(0.1s  1)( s  1)  9s  s  1  0.5s  1  Problema 4
Fc, Wc, ARc
-180.0000 0.4163 1.2958
Es inestable.
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4. El proceso mostrado tiene un control +


PI con Kc = 0.1, I = 2.8. Se sabe que Gc(s) 50
0 .5 s  1
1
2s 2  4s  8 C(s)
R(s) -
el tiempo muerto puede cambiar
durante el proceso. Calcule cuál será el e  0 .5 s
máximo valor que podrá tener su Problema 4
constante de tiempo muerto sin pasar a
ser inestable. [5 pts]
Solución
 1  50  0.125  0.5 s
FTLA  0.11    e
 2.8s  0.5s  1  0.25s  0.5s  1 
2

2
 1  50 0.125
AR  0.1 1     1
 2.8  1  0.52  2 1  0.25    0.5 
2 2 2

 1   0.5  180
  arctan     arctan  0.5   arctan  2 
 d  180º
 2.8   1  0.5  
Para AR = 1:  = 0.285; si d = 0 para  = -180º =>  = -67.8º
180 112.2  
  67.8º  d   180º  d   6.87
 0.285  180

5. Determine si es estable el proceso cuya FTLA se muestra. Use 10   s  0.25


el Método Respuesta a la Frecuencia. [5 pts] s 4  5s 3  8.5s 2  5.5s  1
Solución Problema 2
Operando:
10   s  0.25 10   s  0.25 10   s  0.25 0.5  0.5858  3.4141
FTLA  4  
s  5s  8.5s  5.5s  1 ( s  1)( s  2)( s  1.7071)( s  0.2929) (s  1)(0.5s  1)(0.5858s  1)(3.4141s  1)
3 2

2.5   4s  1
FTLA 
( s  1)(0.5s  1)(0.5858s  1)(3.4141s  1)
Se obtiene:
Fc, Wc, ARc
-180.0000 2.7090 0.3187
El proceso es estable.

6. Si se usara un controlador +
50 1
proporcional con el proceso Gc(s)
R(s) - 0 .5 s  1 2s  4s  8
2
C(s)
mostrado, ¿Cuál sería el valor de su
Kc que produzca oscilación e  0 .5 s
permanente sin atenuación cuando se
Problema 3
le perturba en lazo abierto con una
perturbación sinusoidal? [5 pts]
Solución
Se pide determinar el valor de Kc para AR = 1.
 50  0.125  0.5 s
FTLA    e
 0.5 s  1  0.25 s 2
 0.5 s  1 
Fc, Wc, ARc
-180.0000 1.8780 4.8077
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Kc max = 1/0.48077 = 0.208

7. Use el método Ziegler-Nichols para determinar los


( s  1)
parámetros PID de un proceso cuya FTLA se muestra.[5 FTLA  2 e0.1s
( s  2.1s  0.7 s  1)
pts]
Solución Problema 3
( s  1)
FTLA  3 e0.1s
( s  2.1s  0.7 s  1)
2

Fc, Wc, ARc Parametros PID


-180.0000 3.0024 0.1030 Kc, Ti, Td
5.8278 1.0464 0.2616

8. El Proceso mostrado presenta


offset cuando se perturba con una
perturbación tipo escalón unitario.
Obtenga los parámetros de un
controlador PI que elimine el
offset y provea un Margen de
Ganancia igual a 2. El tiempo
muerto es 0.1 sec [5 pts] Problema 2
Solución
 1  4  0.1s
FTLA    2 e
 0.2s  1  6s  5s  1 
Usando Z-N:
Fc, Wc, ARc
-180.0000 1.6676 0.2131
Parametros PI
Kc, Ti
2.1120 3.1399
Margen de Ganancia Actual: 1.31 a  = 1.29 rad/sec; AR actual: 0.7633
Para nuevo MG = 2, AR = 0.5; Factor: 0.655, Kc Nuevo = 1.3834

9. Obtenga los parámetros de control PID


para un proceso cuyos componentes se Gv  4 Gm  e  s
3  4s  1
indican. [5 pts]
Solución Gp 

FTLA  4  
3  4s  1 
 e s
8s  1  25s 2  5s  1
  8s  1  25s  5s  1 
2
Problema 2
 
Fc, Wc, ARc
-180.0000 0.3773 2.1529
Parametros PID
Kc, Ti, Td
0.2787 8.3275 2.0819

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10. Para el proceso mostrado calcule el máximo valor del Kc que puede ajustarse sin que la
operación se haga inestable. El tiempo muerto es 0.1.
[5 pts]
Solución
Se requiere el máximo Kc para
 = -180º y AR = 1.
 1   1/ 4  0.1s
FTLA  Kc 1   0.1s    e
 0.5s   0.25s  0.5s  1 
2

Fc, Wc, ARc


-180.0000 6.6865 0.0250
Para que Kc sea el máximo: Problema 3
Kc = 1/0.0250 = 40

11. Obtenga los parámetro de un controlador PID para un proceso cuya FTLA se muestra. [5 pts]
Solución
4e s
FTLA 
 2s 2  0.8s  1 1.5s  1
G=4*tm(1)/(2*s^2+0.8*s+1)/(1.5*s+1);ZN(G);
Fc, Wc, ARc
-180.0000 0.7146 4.7376
Parametros PID
Kc, Ti, Td
0.1266 4.3962 1.0991

12. Trace en forma aproximada el Diagrama de Bode para el proceso cuya FTLA se muestra al
costado.
[5 pts]
Solución (s  2)e0.2s
G ( s) 
(2s 1)(0.2s 2  2s 1)

Bode Diagram
1
10
Magnitude (abs)

0
10

-1
10
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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