Robotica

Unidad 3: Fase 4 – Programar movimientos en sistemas roboticos

Elaborado por:
Stiwan Ruiz Henao
Vladimir Arroyo
Jovany de Jesus Zapata
Enrique Mondragon

Grupo: 299011_28

Profesor:
Sandra Isabel Vargas

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

CEAD Medellín
2018
 Introducción

El desarrollo del trabajo está relacionado con el planteamiento de la guía de

actividades en la que se resolverá la Contextualización de las unidades del curso y
las Unidades y temáticas del curso según syllabus.
El término robótica procede de la palabra robot. La robótica es, por lo tanto, la
ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de
los robots.
Otra definición de robótica es el diseño, fabricación y utilización de máquinas
automáticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el
ensamble de automóviles, aparatos, etc. y otras actividades. Básicamente, la
robótica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de
motores, mecanismos automáticos neumáticos, sensores, sistemas de cómputos,
etc.
La robótica esta de lleno en la gran mayoría de los productos que utilizamos a
diario y ha aumentado la eficiencia de producción en muchos sectores de
manufactura, por ello es un tema muy interesante para conocer y aprender
 PROYECTO A DESARROLLAR

Diseñar un robot industrial que permita realizar la clasificación y organización de

diversos productos en una empresa distribuidora de elementos para
computadores. Debe tomar 50 productos y clasificarlos en cinco grupos: discos
duros, teclados, pantallas, baterías y memorias RAM. Una vez seleccionados debe
empacarlos en cajas de tamaños acordes al tamaño de los elementos y
posteriormente colocarlos en una banda transportadora, la cual los llevara al
departamento de distribución.
 Actividades a Desarrollar
1. Identificar qué aspectos referentes a la programación de robots
sabe y cuales se desconocen. Realizar un mapa conceptual sobre
la tematica”programación de robots.

Concepto (entendido) Definición

Rotación Es el espacio cartesiano donde el
robot puede girar sea a la derecha o
a su izquierda, es decir, se debe
tener en cuenta el plano cartsiano del
espacio de ubicación.
Variables Son todas aquellas que le damos un
nombre y se le puede asignar en
robotica, un estilo de movimiento en
base a las corrdenas.
traslación Es un tipo de movimiento que ocurre
cuando una figura es movida de una
ubicación a otra en el plano
coordenado sin cambiar su tamaño.
Reconocimiento de voz Los sistemas dereconocimiento de la
voz en la tecnología moderna son
Bastante primitivos y suelen
depender de quien habla. Estos
sistemas pueden reconocer un
conjunto de palabras concretas de un
vocabulario muy limitado y en
general exigen al usuario una pausa
entre las palabras.
Lenguaje programación Rapid El lenguaje nativo de los
ordenadores se compone
exclusivamente de ceros y unos. Se
trata de algo prácticamente imposible
de comprender para las personas.
Por tanto, se enseña a los
ordenadores a comprender un
lenguaje relativamente fácil de

Concepto (desconocido)
Programación gestualco directa
Programación textual explicita
Programación nivel objeto
Tabla de enlaces de videos Practica 2
Nombre del estudiante
Stiwan Ruiz Henao https://www.youtube.com/watch?v=lmTLL-
EjmMc
comprender: un lenguaje de
programación de alto nivel.
Definición
En este tipo de programación el
propio brazo interviene en el trazado
del camino y en las acciones a
desarrollar en la tarea de la
aplicación.Esta caracteristica
determina la programación on-line.
El programa queda contituido por un
texto de instrucciones o sentencias,
cuya confección no requiere de la
intervención del robot, es decir, se
efectua off-line.
Disminuye la complejidad del
programa, la programación se realiza
de manera mas comoda ya que las
instrucciones se dan enfuncion de los
objetos a manejar.
URL
 Programación de
Robots

Consiste en indicar paso por

paso las diferentes acciones
que debera realizar durante su
funcionamiento.

Programación textual Programación por guiado Metodos de programación

Este metodo permite indicar la Consiste en hacer realizar al

tarea al robot a traves de un
lenguaje de programción
especifico.
robot la tarea, registrando las
configuraciones adoptadas
para su posterior repetción en
forma automatica.
Textual:
Nivel robot(V+,RAPID),
Nivel objeto(Rapt,Autopass,
lama)
Nivel tarea(Strips,Hilaire)

Se puede clasificar en tres Tipos de programación guiada:

niveles:
Robot: Las ordenes se refieren
a los movimientos a realizar por
el robot.
Objeto:Las orfdenes se refieren
al estado en que deben ir
quedando los objetos.
Tarea: Las ordenes se refieren
al objeto a conseguir.
Guiado activo: Permite emplear
el propio sistema de Guestual o guiado:
accionamiento del robot,
controlado desde una botonera Activo(Arla-ABB)
o baston de mando. Existe Pasivo: Directo (Gaiotto),
guiado basico y extendido. Maniqui(Nordson)
Guiado pasivo: Si los
actuadores del robot estan
desconectados y el
programador aporta de forma
directa la energia para mover el
robot, se habla de un guiado
pasivo
 2. Investigar las generalidades de los siguientes software de
programación de robots: Robocell, -roboworks,Vrep, Robot Studio,
RoboDK,Kuka sim pro, cosimir. Seleccionar uno de ellos y elaborar
un tutorial sobre el manejo del mismo, explicando detalladamente
los pasos a seguir para realizar una simulación.

ROBOCELL
RoboCell es un paquete de software que integra cuatro componentes:·
SCORBASE, un control de todas las funciones robótica paquete de software, que
proporciona una herramienta fácil de usar para la programación del robot y su
funcionamiento.· Un módulo de visualización gráfica que proporciona simulación 3D
del robot y otros artefactos en una célula de trabajo robotizada virtual donde se
puede definir(enseñar) posiciones del robot y ejecutar programas de robot.·
CellSetup, que permite a un usuario para crear una nueva célula de
trabajorobotizada virtual, o modificar una célula de trabajo existentes.· 3D Software
de Simulación Demo de demostrar las capacidades de RoboCell.
RoboCell representación de robot y los dispositivos se basa en las dimensiones
reales y las funciones de los equipos SCORBOT. Por lo tanto, de funcionamiento y
programación del robot en RoboCell se puede utilizar con una instalación robótica
real.
Características: Pantalla gráfica y las operaciones automáticas, tales como la célula
de Reset y Robot Enviar comandos, permiten una programación rápida y precisa.
RoboCell interfaz de usuario y los menús son similares a los de SCORBASE.
El software ROBOCELL, integra el software de control robótico SCORBASE a la
simulación de gráficos en 3D. Los robots y los dispositivos virtuales de Robocell
reproducen con precisión las dimensiones y las funciones reales del equipo
SCORBOT.

ROBOWORKS
El Roboworks es un modelador tridimensional para la simulación de elementos
mecánicos. Este programa permite al usuario realizar un modelo en 3D y animarlo
desde el teclado, por medio de un archivo .dat creado por el usuario o por medio de
archivos ejecutables creados en Matlab, C++, LabView, etc.
El Roboworks es útil para las personas relacionadas con la Robótica que tengan
necesidad de simular movimiento desde un programa de control, ya sea para
analizar los resultados ante un estimulo en un Robot o para tener una visión en
tiempo real del movimiento de los componentes de un sistema mecánico.
V REP
Es un programa para simular robots que funciona con Linux, Windows y OS. Es
gratuito y de código abierto, mientras se use para fines no-comerciales.
Hace simulaciones realistas de cada una de las piezas que forman un robot, como
patas, hélices o motores. El usuario puede crear scripts para controlar el movimiento
del robot y configurar sus sensores como si se tratase de una máquina real. Vrep
permite programar en Python, Lua, C++, Java y Matlab (entre otros lenguajes).
Es una plataforma de experimentación con robots virtuales. Se trata de un simulador
de robots en 3D dentro de un completo entorno integrado que se basa en una
arquitectura de control distribuido.

 Edita y simula toda clase de sistemas robóticos y subsistemas.

 Conecta los scripts directamente a los objetos de la escena.

 Ideal para aplicaciones multi-robot.

 Modela los sistemas con una experiencia cercana a la realidad.

 Perfecto para el monitoreo remoto, control de hardware, prototipos y

verificación, simulaciones de automatización de fábricas etc.

ROBOTSTUDIO
Permite efectuar la programación del robot en un ordenador en la oficina sin
interrumpir la producción.
Proporciona las herramientas para incrementar la rentabilidad de su sistema
robotizado mediante tareas como formación, programación y optimización, sin
afectar la producción, lo que proporciona numerosas ventajas, como reducción de
riesgos, arranque más rápido, transición más corta e incremento de la productividad.
RobotStudio se ha construido en el VirtualController de ABB, una copia exacta del
software real que hace funcionar su robot en producción. Ello permite simulaciones
muy realistas, con archivos de configuración y programas de robot reales e idénticos
a los utilizados en su instalación.
ROBODK
El software RoboDK integra simulación de robots y programaión en línea para robots
industriales. Ofrece soluciones para cualquier aplicación industrial.
Es un software multiplataforma, desarrollado a finales del 2014 para el modelado,
simulación y optimización offline de robots, particularmente brazos robóticos
manipuladores. Cuenta con una API de programación gasada en el lenguaje Python
3.4.1 como parte del paquete de instalación por defecto, que permite programar y
simular robots sin necesidad de que el programador aprende los lenguajes y
métodos de programación de controladores específicos de cada empresa
desarrolladora de robots. También cuenta con una API para interfaz con Matlab para
quienes prefieren esta plataforma.

KUKA Sim Pro

KUKA.Sim Pro es un software diseñado para programar robots de KUKA fuera de
línea. Este producto permite, mediante una conexión en tiempo real con
KUKA.OfficeLite realizar de manera virtual el control, el análisis de ciclos y la
generación de programas para el robot. KUKA.OfficeLite es otro software para crear
y optimizar programas para robots en cualquier PC. Es casi idéntico al software
estándar KRC. Gracias al uso de la interfaz de usuario Original KUKA y de la sintaxis
KRL, el manejo y la programación fuera de línea coinciden exactamente con los del
robot, Los programas se pueden transmitir 1:1 desde el sistema de programación
KUKA.OfficeLite al robot por medio de una red o de un disquete.
Con el software KUKA.Sim puede determinar previamente los tiempos de ciclo en
un entorno virtual, sin necesidad de que las células de fabricación existan realmente.
Hay numerosas funciones disponibles para proyectar sus componentes de forma
inteligente, por ejemplo:

 Integración de señales E/S, sensores como barreras de luz o características

físicas similares

 Cinematismo de las propias geometrías, como garras, pinzas, WZM, etc.

 Interconexión E/S para controlar los componentes con señales

COSIMIR
El Cosimir es un simulador de robots, una plataforma donde podemos realizar los
movimientos que ejerce un robot. Con respecto a los parámetros X,Y,Z.
Este es un programa solo para simular virtualmente, no es utilizado prácticamente.
Ya para trabajar con robots reales se utilizan otros tipos de programa, dependiendo
sus fabricantes.
El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y
programar el brazo robotico RV-2AJ. Este programa cuenta con la facilidad de poder
agregar o insertar cualquier objeto que en la industria se ocupa, en una palabra se
podría construir una línea de ensamble con su simulación respectiva. Aunque
también cuenta con ciertas desventajas como por ejemplo: si se inserta un objeto
de trabajo y por algún descuido se deja levantado de la superficie de trabajo jamás
podrá regresarlo a su posición inicial, otro caso muy común es que las personas
que lo estánutilizando agreguen más de los objetos que van a utilizar, al hacer esto
jamás los podrán quitar, en este caso la única opción seria reiniciar nuevamente
todo el programa.

Tutorial software Robocell

A. Abrir software Robocell y Cellsetup.

B. En el software Robocell dar clic en archivo , luego en abrir proyecto, se

podrá visualizar en la carpeta Intelitek- ER4U, luego de esto selecionar un
modelo de robot y dar clic en abrir.

C. Luego en el software CellSetup dar clic en archivo y abrir, nuevamente

 seleccionar el mismo archivo- modelo Robot que fue escogido en Robocell.

D. Supongamos que abrimos ER4CELL2, luego de esto empezamos con el

software CellSetup a agregar nuevos objetos que deseemos que el Robot
manipule o mesas u objetos para el entorno.

E. Luego de organizar el entorno del robot con los objetos a manipular en

CellSetup, procedemos a guardar el archivo.
F. Abrimos el software Robocell y damos resetear celula de trabajo.

G. Luego en el software Robocell damos clic en ver y marcamos ver

movimientos del robot.

H. Para empezar a mover el robot seleccionamos la velocidad y mediante la

ventana de movimientos lo llevamos donde deseemos, hay otra forma de
moverlo y es especificando los puntos mediante funciones del software.

I. Luego de realizar cualquier movimiento al robot se graba cada movimiento

que se desee primero poniendo el número de movimiento y dando clic en
grabar.
J. Luego de grabar el movimiento del robot nos ubicamos en la ventana Zona
de trabajo-Programa-Comandos-Control de ejes- IP ir a la posición#, luego
de dar clic ponemos el numero que se asigno al movimiento y configuramos
la velocidad.
K. En la ventana Programa podemos visualizar en forma ordenada los
movimientos grabados y asignados para que el robot haga los movimientos
en forma ordenada.
 L. Para correr el programa de instrucciones o pasos que queremos que el
robot realice damos clic en el icono de ejecutar un cliclo. Podemos ver
como el Robot realiza los movimientos que le programamos.

M. Damos clic en guardar y podemos salir del software.

Tutorial Software RoboDK

Damos doble clic en el acceso directo para iniciar el programa RoboDK.

Seleccione Archivo➔ Abrir para cargar uno de los ejemplos de estaciones de
RoboDK proporcionados por defecto (archivos RDK). Alternativamente, arrastre y
suelte un archivo en la pantalla principal de RoboDK para cargarlo.

A lo largo de la documentación de RoboDK, los clics en la pantalla están

representados por los siguientes iconos:
 Clic izquierdo Clic derecho Doble clic

Podemos utilizar un ratón de 3 botones para navegar en 3D. Alternativamente, es

posible usar una combinación de las teclas Ctrl, Alt y Mayús con un simple clic del
botón izquierdo del ratón para trasladar, Rotar y hacer Zoom.
Selección Trasladar Rotar Acercar

Clic izquierdo Sostener botón Sostener clic Mover rueda del

medio derecho ratón
Sostener la tecla Ctrl Sostener las teclas Sostener Ctrl + Sostener Mayús y
para seleccionar Ctrl + Alt y Mayús y seleccionar seleccionar
más de un objeto seleccionar

Haga clic con el botón derecho en la pantalla principal para ver los mismos
comandos de navegación 3D.

Podemos seleccionar en la barra de herramientas

La sección empezar nos muestra cómo construir fuera de línea un proyecto
simple para una aplicación de pintura robótica en RoboDK, usando un robot UR10.
El ejemplo proporciona una visión general de algunas de las características claves
de RoboDK para simulación y programación fuera de línea, incluyendo:
o Cómo cargar un robot desde la Biblioteca en Línea
o Cómo Añadir una Referencia
● Cómo Abrir archivos
● Cómo Añadir Herramientas (TCP)
● Cómo Añadir Objetivos
o Cómo Crear Programas fuera de línea y simularlos
o Cómo Generar un programa para el controlador del robot y seleccionar
un post-procesador
o Cómo Exportar una simulación para compartirlas como HTML 3D o PDF
3D

Los siguientes comandos están disponibles en la barra de herramientas por

defecto.
Abrir
Carga un archivo nuevo (Estación RDK RoboDK) o un tipo de
archivo soportado (robot, herramienta, Step, IGES, STL, ...)
Abrir biblioteca en línea
Muestra la biblioteca en línea (robots, herramientas y objetos de
muestra)
Guardar estación
Guarda la estación RoboDK (archivo RDK)
Deshacer
Deshace el último comando (Ctrl+Z)
Rehacer
Rehace el último comando (Ctrl + Y)
Añadir Referencia
Los sistemas de referencia permiten posicionar objetos con respecto
a otros
Añadir un objetivo de robot
Las posiciones de los robots (objetivos, o targets) guardan la
posición del Robot con respecto a un sistema de referencia o las
articulaciones del robot
Ajustar Todo
Actualiza la vista 3D para mostrar todos los elementos
Vista Isométrica
Muestra la vista isométrica 3D predeterminada
Mover Sistemas de Referencia
Mueve un Sistema de Referencia (sistema de coordenadas)
arrastrándolo en la pantalla (sostener Alt)
Mover Herramienta (TCP)
Mueve un TCP de robot arrastrándolo en la pantalla (sostener Alt +
Mayús). Por ejemplo, una pistola de soldadura o una pinza.
Comprobar Colisiones
Activa o desactiva la comprobación de colisiones. Más información
disponible sobre la comprobación de colisiones en la sección
de Colisiones
Simulación Rápida
Acelera la velocidad de simulación (mantener la barra espaciadora)
 Pausar Simulación
La simulación se puede reanudar pulsando la barra espaciadora
Añadir Programa
Añade un nuevo programa de robot para simulación y generación de
programas
Añadir Programa Python
Añade una nueva macro de Python
Instrucción Movimiento Axial
Añade una nueva instrucción de movimiento de ejes del robot
(articular)
Instrucción Movimiento Lineal
Añade una nueva instrucción de movimiento lineal
Exportar Simulación
Exporta un programa o simulación como un archivo PDF 3D o
HTML 3D.

Para ingresar el sistema de coordenadas lo hacemos en el cuadro de dialogo

De forma predeterminada, RoboDK muestra la relación como la posición XYZ y los
ángulos de Euler en el formato X➔Y➔Z. Esto significa que la rotación se realiza
en el siguiente orden:
1. Primero: una rotación se hace alrededor del eje de X (caso azul claro).
2. Segundo: se realiza una rotación alrededor del eje Y estático (caso rosa).
3. Tercero: se realiza una rotación alrededor del eje Z estático (caso amarillo).
Los controladores Fanuc y Yaskawa/Motoman utilizan el formato descrito
anteriormente, sin embargo, otros fabricantes de robots usan el orden de rotación
de una manera diferente.
Podemos seleccionar entre diferentes formatos de orientaciones de la lista
desplegable de la ventana de detalles del sistema de coordenadas (doble clic en
un sistema de coordenadas).

Por ejemplo, los robots Stäubli usan el orden X→Y’→Z’’, mientras que los robots
KUKA y Nachi usan Z→Y’→X’’. Por otro lado, los controladores de ABB utilizan los
Cuaterniones, que requieren 4 valores para definir la rotación:
También es posible introducir manualmente un formato personalizado. Por
ejemplo, se puede obtener el siguiente comando cuando se selecciona la opción
Script (pose personalizada):

Configuración predeterminada
Seleccione Herramientas➔Opciones y seleccione Establecer ajustes por
defecto para establecer la configuración predeterminada. Más información
disponible en la sección Menú opciones.
Seleccione Herramientas➔Lenguaje y seleccione español para cambiar el
idioma a español.
Seleccione Herramientas➔Distribución de Barra de
Herramientas➔Predeterminada para configurar la barra de herramientas
predeterminada.
Seleccione Herramientas➔Opciones➔Otros➔ Establecer ajustes Python por
defecto para establecer la configuración predeterminada de Python. Más
información en la sección API RoboDK.
Importante: RoboDK requiere controladores de tarjetas gráficas actualizadas con
soporte para OpenGL v3.2 o posterior.
3. Realizar la simulación del sistema robótico en un software
seleccionado, en donde se observe la organización y clasificación
de 50 productos (elementos para computadores)
 Bibliografia

 Scaronline. Lenguajes de programación de los robots.Recuperado de:

https://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml
 Johanna Sánchez. Métodos de programación de robots. Recuperado de:
https://es.slideshare.net/cruzmartinez9883/mtodos-de-programacin-de-
robots