Centro Nacional de Investigación

y Desarrollo Tecnológico

Control por realimentación de estados

del convertidor reductor

Presenta
Adolfo Valdez Bahena
Patricia de los Ángeles Quijano Hau

Profesor
Dr. Luis Gerardo Vela Valdés

Cuernavaca, Morelos, 07 de noviembre de 2018

Índice

1. Introducción .............................................................................................................................................1
2. Objetivo .....................................................................................................................................................1
3. Convertidor reductor .............................................................................................................................1
4. Desarrollo .................................................................................................................................................2
4.1. Diagrama eléctrico .........................................................................................................................2
4.2. Modelado del convertidor reductor ...........................................................................................3
4.2.1. Modelo conmutado .......................................................................................................................4
4.2.2. Modelo promediado ......................................................................................................................5
4.3. Linealización del modelo del convertidor reductor...............................................................6
4.3.1. Modelo linealizado ........................................................................................................................7
4.4. Control por realimentación de estados del convertidor reductor .....................................7
5. Resultados ............................................................................................................................................ 11
5.1. Simulación en PSIM .................................................................................................................... 11
5.1.1. Esquema de control .................................................................................................................. 11
5.1.2. Cambios en el voltaje de entrada............................................................................................ 12
5.1.3. Cambios en la resistencia ........................................................................................................ 13
1.1. Matriz de fallas ............................................................................................................................. 14
2. Conclusiones ........................................................................................................................................ 15
Referencias ................................................................................................................................................... 15
1. Introducción

En diversas aplicaciones industriales es necesario obtener a partir de una fuente de

corriente directa de voltaje fijo, otro valor de tensión mayor o menor que el original, es decir,
se convierte de corriente directa a otro nivel de corriente directa (CD-CD). Los convertidores
se usan ampliamente en el control de motores eléctricos, en grúas, trenes y montacargas,
ya que permiten controlar la aceleración, poseen alta eficiencia y una respuesta dinámica
rápida [1]. Al respecto se puede plantear que, para tan variados usos en los que intervienen
diferentes cambios debidos a los respectivos modos operativos, es necesaria una
estabilidad alrededor de un punto de operación según su necesidad y teniendo en cuenta
dentro del control la capacidad para sensar, comparar y actuar de la manera más eficiente
ante las modificaciones operativas, cambios de carga, o fluctuaciones en la alimentación a
causa de perturbaciones o armónicos [1].

En este trabajo se describe el comportamiento de un convertidor reductor (buck o step-

down). Se obtienen y simulan las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento
del circuito en el software PSIM. Seleccionando los valores de los parámetros para el circuito
se obtiene el punto de equilibrio. Con el modelo lineal se diseña un controlador por
realimentación de estados, y se realiza un análisis de sensibilidad y de la respuesta
transitoria ante variaciones en la tensión de entrada y la resistencia de carga.

2. Objetivo

Diseñar y simular un controlador por realimentación de estados para un circuito reductor y

analizar su respuesta ante variaciones en la tensión de entrada y la resistencia de carga.

3. Convertidor reductor

El convertidor tipo reductor es un circuito reductor de tensión, este convertidor utiliza

dispositivos semiconductores que se comportan como interruptores para lograr su función.
Consiste en un interruptor controlado, un diodo, un inductor, y un capacitor. La tensión de
salida siempre es menor que la tensión de entrada.

Los parámetros y variables más importantes del sistema usado para modelar el convertidor
reductor son:

 Entrada. Se toma la señal u que define el tiempo de conducción del transistor y

determina el voltaje de salida. En estado estable la relación entre el tiempo de
conducción y el periodo de conmutación se denomina ciclo de trabajo (D).

1
 Salida. Es la señal de voltaje con la que se desea alimentar a la carga y corresponde al
voltaje en el capacitor (Vc).

 Perturbaciones. Los parámetros que pueden afectar en mayor medida el

funcionamiento del circuito y por consiguiente el voltaje de salida, son la fuente de
alimentación (E) y la resistencia de carga (R), puede que componentes del sistema real
produzcan perturbaciones en menor grado, como el transistor y el diodo, ya que,
dependiendo de las características de funcionamiento de estos elementos, efectos como
la temperatura afecten su funcionamiento.

 Subsistema. La señal de entrada al sistema requiere de un módulo capaz de modificar

el ancho de pulso, este es el primer subsistema que consiste de un generador de rampa
y un comparador de voltaje, donde una entrada de referencia establece el punto donde
se produce el flanco de caída de la señal y por consiguiente es capaz de modificar el
ciclo de trabajo.

4. Desarrollo

El convertidor CD-CD reductor se emplea para transformar un voltaje de CD a un nivel

menor de CD. este circuito es ampliamente usado en cargadores de baterías para vehículos
eléctricos, sistemas fotovoltaicos, aplicaciones de iluminación led, etcétera.

4.1. Diagrama eléctrico

El convertidor reductor se muestra en la Figura 1. Los componentes que conforman el

convertidor reductor son: dos elementos de conmutación (el transistor Q y el diodo D) y un
filtro pasabajas formado por un inductor L y un capacitor C. La carga R no forma parte del
convertidor reductor, pero se integra para que quede como parte del modelo.

Figura 1. Diagrama eléctrico del convertidor reductor

2
 4.2. Modelado del convertidor reductor

A continuación, se llevará a cabo el procedimiento establecido para obtener los siguientes

modelos del convertidor elevador: modelo conmutado y modelo promediado. En primer
lugar, se sustituyen los dispositivos semiconductores por interruptores de dos posiciones;
estos interruptores conmutan de forma complementaria como lo hacen el transistor y el
diodo. La Figura 2 muestra el diagrama de circuito equivalente del convertidor reductor que
utiliza interruptores. Asimismo, se establecen las polaridades de los voltajes y las
direcciones de las corrientes en los elementos de conmutación y en los pasivos.

Figura 2. Circuito equivalente del convertidor reductor utilizando interruptores ideales

Para obtener el modelo conmutado del convertidor elevador de la Figura 2, se creó la Tabla
1, en la cual se incluyen las posibles combinaciones de los estados de Sw1, y Sw2,
representados por las funciones de conmutación S1 y S2, respectivamente. Al observar con
cuidado los estados de cada interruptor del circuito de la Figura 2, se obtienen las corrientes
y voltajes de los interruptores en función de la corriente del inductor y del voltaje en el
capacitor, tal como se observa en la Tabla 1.

Tabla 1. Estados de conmutación, voltajes y corrientes de los interruptores en el convertidor reductor

𝑆1 𝑆2 𝑖1 𝑖2 𝑉1 𝑉2
0 1 0 𝑖𝐿 𝑉𝑖 0
1 0 𝑖𝐿 0 0 -𝑉𝑖

Las siguientes ecuaciones representan la corriente en el interruptor Sw1 y el voltaje en el

interruptor Sw2 con la función de conmutación.
S  S1
i1  SiL (1)
v 2  Sv i

3
A continuación, el circuito del convertidor reductor se redibuja utilizando fuentes
dependientes de voltaje y de corriente. La Figura 3 muestra el diagrama de circuito para
obtener el modelo conmutado del convertidor reductor.

Figura 3. Convertidor reductor utilizando fuentes dependientes de voltaje y corriente

4.2.1. Modelo conmutado

El modelo conmutado del convertidor reductor se obtiene al realizar el análisis del circuito
equivalente. La Figura 4 muestra la trayectoria recomendada para aplicar la L.V.K. y así
obtener el voltaje en el inductor. El voltaje en el inductor contiene la dinámica de la corriente
que se describe en la ecuación 2.

Figura 4. Malla y nodo propuestos para aplicar la L.V.K. y L.C.K.

v L  v c  sv i
diL 1 1
  Vc  sv i
dt L L (2)
Donde:
diL
vL  L
dt

4
En la Figura 4 se indica el nodo a, donde se aplica la L.C.K. La corriente en el capacitor
proporciona la dinámica del voltaje de salida, como se muestra en la ecuación 3.

vc
ic  iL 
R
dv c 1 1
 iL  vc
dt C RC (3)
Donde:
dv c
ic  C
dt

4.2.2. Modelo promediado

El modelo promediado se obtiene al sustituir la función de conmutación S por la señal

continua u. Las ecuaciones 4 y 5 son el modelo promediado del convertidor reductor.

diL 1 1
  v c  uVi (4)
dt L L
dv c 1 1
 iL  vc (5)
dt C RC

En la Figura 5 se muestra el diagrama que se utiliza para realizar la simulación de las

ecuaciones 2 y 3 del modelo conmutado. En la Figura 6 se muestra el diagrama de bloques
que se utiliza para realizar la simulación del modelo promediado que corresponde a las
ecuaciones 4 a 5.

Figura 5. Diagrama de bloques para la simulación del modelo conmutado del convertidor reductor

5
 Figura 6. Diagrama de bloques para la simulación del modelo promediado del convertidor reductor

4.3. Linealización del modelo del convertidor reductor

La linealización se realiza alrededor de un punto de operación en estado estable; para ello

es necesario conocer el modelo estático o en estado estable, ya que al utilizar el jacobiano
se necesita evaluar el resultado de las derivadas en el punto de operación seleccionado.
Por lo tanto, no se utilizan el modelo conmutado del convertidor, sólo se utiliza el
promediado. El modelo promediado del convertidor reductor es el siguiente:

diL 1 1
f1    v c  uVi
dt L L
(6)
dv c 1 1
f2   iL  vc
dt C RC

En este caso, el modelo es lineal y por lo tanto no es necesario llevar a cabo ninguna
linealizacion. Para obtener el modelo en estado estable se excita el sistema con una señal
de entrada de valor constante u=D, donde D equivale a un ciclo de trabajo fijo en el modelo
conmutado y D Ɛ[0,1].En estado estable, las variables de estado alcanzarán un valor
constante iL=IL y vc=Vc, y por lo tanto sus derivadas serán iguales a cero.

diL 1 V
lim f1  0   Vc  i D
t  dt L L
(7)
dv c 1 1
lim f2  0   IL  Vc
t  dt C RC

6
De aquí se puede observar que, en estado estable, la relación entre el voltaje de salida y el
voltaje de entrada es directamente proporcional al ciclo de trabajo.

Vc  VD
i (8)

La corriente en el inductor es directamente proporcional al voltaje de salida entre la

resistencia de carga.

1 V
IL  Vc  i D (9)
R R

4.3.1. Modelo linealizado

Cabe destacar que el convertidor reductor posee un modelo lineal, por lo tanto, no es
necesario llevar a cabo ninguna linealización. Para diseñar el controlador, en primer lugar,
se utiliza el modelo linealizado. En segundo lugar, se aplica el controlador al modelo
promediado no lineal del convertidor, aunque en este caso ya no se puede garantizar que
el sistema en lazo cerrado tenga la respuesta deseada en el transitorio, pero sí debe seguir
la referencia en estado estable. En tercer lugar, se aplica el controlador lineal al modelo
conmutado. Por último, se aplica el control al circuito del convertidor para lo cual se agregan
los sensores de voltaje y corriente necesarios que permitan obtener los estados para su
realimentación.

4.4. Control por realimentación de estados del convertidor reductor

En la Figura 7 se muestra el circuito eléctrico del convertidor reductor, donde se han

agregado los sensores para medir la corriente en el inductor i L, y voltaje en el capacitor vc;
también se muestra el esquema de control por realimentación de estados que incluye un
integrador. En la Tabla 2 se muestran los valores de los parámetros que se utilizan para el
diseño del controlador del convertidor reductor. A partir de estos valores y del modelo en
estado estable del convertidor, las variables de estado vc e IL se estabilizarán en:

Vc  VD
i  48x0.5  24V (10)

1 VD 40x0.5
IL  Vc  i   2.4A (11)
R R 10

7
 Figura 7. Esquema de control para el convertidor CD-CD reductor

Al utilizar los valores en estado estable de vc e IL, así como los valores de la Tabla 2, y
tomando en cuenta que la salida está dada por el voltaje en el capacitor vc, la matriz y
vectores que definen el modelo lineal del convertidor reductor quedan de la siguiente
manera:

Tabla 2. Parámetros para el convertidor reductor

Parámetro Valor
L 100 µH
C 100 µF
R 10 Ω
Vi 48 V
fsw 40 kHz
D 0.5

 1 
0 
L   0 10000 
A 
1  10000 1000 
(12)
1 
 C RC 

8
  Vi 
 48000 
BL  
   0 
(13)
0

C  0 1 (14)

Como el sistema en lazo cerrado incluye un integrador, para utilizar Ackermann se requiere
tener el sistema aumentado, como a continuación se presenta:

 0 10000 0
 A 0 
Aa     10000 1000 0  (15)
 C 0  0 1 0 


 48000 
Ba   0  (16)
 0 

K a  k1 k 2 k l  (17)

Una vez que se cuenta con el sistema aumentado, se proponen los parámetros de
desempeño, basados en una función de transferencia de segundo grado. Se propone un
sobreimpulso de %OS=15% y un tiempo de asentamiento ts=2 ms. Se tiene que  =0.5169
y n =3934.3. Con estos parámetros se obtienen los coeficientes del polinomio característico
deseado de segundo grado:

pd  s   s2  2ns  n2  s2  4.0675x103 s  1.5478x107 (18)

Sin embargo, se requiere un polinomio de tercer grado, ya que éste es el orden del sistema
en lazo cerrado. Para ello se agrega un polo real que sea cinco veces mayor a la magnitud
de la mayor de las partes reales de los polos del polinomio deseado de segundo grado. Las
raíces del polinomio deseado de segundo grado son: -2033.7 + 3367.8j y -2033.7 – 3367.8j;
por lo que el polo que se agrega está en: -10168.5, quedando el nuevo polinomio deseado
como:


pda  s    s  10168.5  s2  4.0675x103 s  1.5478x107  (19)

pda  s   s3  1.424x104 s2  5.684x107 s  1.574x1011 (20)

9
 1
La inversa de la matriz de controlabilidad A aC queda de la siguiente manera:

1
1
A aC   A a2Ba A aBa Ba  (21)

 0 0 2.0833x10 10 
1  
A aC  0 2.0833x10 10 2.0833x10 7  (22)
2.0833x10 6 0 2.0833x10 2 


El polinomio característico deseado, evaluado en la matriz aumentada queda:

pda  A a   A a3  1.424x104 A a2  5.684x107 A a  1.574x1011I (23)

 1.1662x1012 5.6397x1011 0 
 
pda  A a    5.6397 x1011
1.1098x10 12
0  (24)
 1.3236x108 5.6397x10 7 11 
1.5739x10 


Aplicando Ackermann, se encuentran las ganancias del controlador.

K a  1 0 0 A aC
1
pda  A a  (25)

K a  k1 k 2 kl   2.7575x102 1.1749x102 32.791 (26)

La Figura 8 muestra la respuesta del convertidor en lazo cerrado Vo e IL son las variables
de estado del circuito del convertidor reductor mostrado en la Figura 7.

Vref Vo
25
Voltaje [V]

20
15
10
5
0

iL
3.5
3
Corriente [A]

2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 8. Respuesta en lazo cerrado del convertidor reductor

10
Se observa que en estado estable se regula muy bien el voltaje de salida, que es el mismo
que el voltaje en el capacitor vo, siguiendo muy bien el voltaje de referencia Vo deseado.

5. Resultados

5.1. Simulación en PSIM

Los valores de los elementos del convertidor reductor para realizar las simulaciones, se
eligen con el circuito operando en régimen permanente. Los valores propuestos se
presentan en la Tabla 3.

Tabla 3. Parámetros para el convertidor reductor

Parámetro Valor
L 100 µH
C 100 µF
R 10 Ω
Vi 48 V
fsw 40 kHz
D 0.5

5.1.1. Esquema de control

En la Figura 9 se muestra el diagrama a bloques del convertidor reductor para la simulación

en PSIM.

Figura 9. Modelo lineal del convertidor reductor para la simulación en PSIM

En la Figura 10 se muestra el esquema de control por realimentación de estados (corriente

en el inductor iL y voltaje en el capacitor Vo) para la simulación en PSIM.

11
 Figura 10. Esquema de control para el convertidor reductor

5.1.2. Cambios en el voltaje de entrada

Con los esquemas de las Figuras 9 y 10 se realizaron las simulaciones en PSIM,

posteriormente se realizaron distintos cambios en la tensión de entrada y en la resistencia
de carga, todas las Figuras de estas simulaciones se encuentran en los Anexos 1 y 2.

En las Figuras 11 y 12 se presenta la respuesta del convertidor elevador en lazo cerrado

ante cambios en el voltaje de entrada Vi. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en t=2
ms, el voltaje de entrada cambia según los valores especificados en cada gráfica.

En la Figura 11, el voltaje se incrementa un 50% y en la Figura 12 disminuye 50%. Se puede

observar que, en ambos casos, después de un transitorio, el voltaje de salida se estabiliza
al valor de referencia.

Vref Vo

50
Voltaje [V]

40

30

20

10

iL

15
Corriente [A]

10

-5

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura 11. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en el voltaje de entrada

12
 Vref Vo

25

Voltaje [V] 20

15

10

iL

6
4
Corriente [A]

2
0
-2
-4
-6
-8

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura 12. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en el voltaje de entrada

5.1.3. Cambios en la resistencia

En las Figuras 13 y 14 se presenta la respuesta del convertidor elevador en lazo cerrado

ante cambios en la resistencia de carga R. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en
t=2 ms, la resistencia de carga cambia según los valores especificados en cada gráfica.

En la Figura 13, la resistencia se incrementa un 50% y en la Figura 14 disminuye 50%. Se

puede observar que, en ambos casos, después de un transitorio, el voltaje de salida se
estabiliza al valor de referencia.

Vo

25
Voltaje [V]

20

15

10

iL

2.5
Corriente [A]

1.5
1

0.5
0

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura 13. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en la resistencia de carga

13
 Vo

30

Voltaje [V] 25
20
15
10
5
0

iL

8
Corriente [A]

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura 14. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en la resistencia de carga

1.1. Matriz de fallas

Con los resultados de las simulaciones (ver Anexos 1 y 2), se realizó la matriz de fallas
tomando en cuenta distintos factores, como se observa en la Figura 15.

Figura 15. Factores que intervienen en la detección de fallas

Tabla 4. Matriz de fallas del convertidor reductor con cambios en Vi

Máximo
Valor Valor Valor
valor en Valor en Máximo valor en
Tipo de Falla en r1_V en en r2_I
el t=4ms el transitorio
t=2ms t=2ms t=4ms
transitorio
+90% 24 56.09 24 T 2.4 21.43 2.4 T
+50% 24 41.64 24 T 2.4 12.58 2.4 T
Vi +25% 24 32.76 24 T 2.4 7.37 2.4 T
-25% 24 15.37 24 T 2.4 -2.35 2.4 T
-50% 24 6.87 23.9 M 2.4 -6.9 2.39 M
-90% 24 -6.46 4.8 M- 2.4 -13.79 0.48 M-

14
 Tabla 5. Matriz de fallas del convertidor reductor con cambios en R

Máximo Máximo
Valor Valor Valor Valor
valor en valor en
Tipo de Falla en en r1_V en en r2_I
el el
t=2ms t=4ms t=2ms t=4ms
transitorio transitorio
+90% 24 2.32 24 T 2.4 0.56 1.26 M---
+50% 24 23.48 24 T 2.4 1.11 1.6 M--
+25% 24 23.69 24 T 2.4 1.63 1.92 M-
R
-25% 24 24.48 24 T 2.4 3.66 3.2 M
-50% 24 25.31 24 T 2.4 6.08 4.8 M++
-90% 24 29.83 24 T 2.4 31.4 24 M+++

2. Conclusiones

Se estudió el problema de control del convertidor reductor tomando como base la tensión
de salida, es decir, la tensión en el capacitor; mediante la retroalimentación de dicha señal
de salida. Como resultado se obtuvo un controlador que garantiza convergencia ante
variaciones en el voltaje de entrada y la resistencia de carga.

El funcionamiento del controlador diseñado se verificó mediante simulación en el software

PSIM. Se realizaron distintas pruebas en las que se cambió el valor de la tensión de entrada
y la resistencia de carga. De acuerdo con los resultados obtenidos se observa como el
controlador hace el ajuste correspondiente para que el voltaje de salida se mantenga en la
referencia establecida.

Referencias

[1] J. Beristain, Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores CD-CD, 1ª Ed.,

México, Pearson Educación de México S.A.de C.V., 2016.
[2] Hayt, W. H., et al. (1975). Análisis de circuitos en ingeniería, McGraw-Hill.
[3] Hernández, R. (2011). Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y
simulación con MATLAB, Pearson Educación de México, SA de CV.
[4] Ogata, K. (1999). "Modern control engineering." Book Reviews 35(1181): 1184.
[5] C.Salazar, “Simulación de técnicas de control avanzado aplicadas a casos de estudio”,
Estudio, A. A. C. D. E. (2010). Escuela politécnica nacional.
[6] Erickson, R. y Maksimovic, D. Fundamentals of power electronics. Boulder: Kluwer
Academic Publishers. (2003).
[7] Rashid, M. Electrónica de potencia. México: Pearson, (1995).

15
Anexo 1

A continuación, se presenta la respuesta del convertidor en lazo cerrado ante cambios en

el voltaje de entrada Vi. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en t=2 ms, el voltaje de
entrada aumenta o disminuye según lo especificado en cada gráfica. En la mayoría de los
casos, y después de cierto tiempo, la señal se estabiliza al voltaje de referencia.

Vref Vo

60
50
40
30
20
10
0

iL

20

10

-10

0 1 2 3
Time (ms)

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +90% en el voltaje de entrada

Vref Vo

50
Voltaje [V]

40

30

20

10

iL

15
Corriente [A]

10

-5

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en el voltaje de entrada

 Vref Vo

35
30
Voltaje [V] 25
20
15
10
5
0

iL

8
Corriente [A]

4
2

0
-2

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +25% en el voltaje de entrada

Vref Vo

25
Voltaje [V]

20

15

10

iL

6
Corriente [A]

2
0

-2
-4

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -25% en el voltaje de entrada

Vref Vo

25
Voltaje [V]

20

15

10

iL

6
4
Corriente [A]

2
0
-2
-4
-6
-8

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en el voltaje de entrada

 Vref Vo

25
20
Voltaje [V] 15
10
5
0
-5
-10

iL

10
Corriente [A]

0
-5

-10
-15

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -90% en el voltaje de entrada

Anexo 2

A continuación, se presenta la respuesta del convertidor en lazo cerrado ante cambios en

la resistencia de carga R. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en t=2 ms, el voltaje
de entrada aumenta o disminuye según lo especificado en cada gráfica. En la mayoría de
los casos, y después de un transitorio, el voltaje de salida se estabiliza al valor del voltaje
de referencia.

Vo

25
Voltaje [V]

20

15

10

iL

2.5
Corriente [A]

1.5
1

0.5
0

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +90% en la resistencia de carga

 Vo

25

Voltaje [V] 20

15

10

iL

2.5
Corriente [A]

1.5
1

0.5
0

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en la resistencia de carga

Vo

25
Voltaje [V]

20

15

10

iL

2.5
Corriente [A]

1.5
1

0.5
0

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +25% en la resistencia de carga

Vo

25
Voltaje [V]

20

15

10

iL

4
Corriente [A]

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -25% en la resistencia de carga

 Vo

30

Voltaje [V] 25
20
15
10
5
0

iL

8
Corriente [A]

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en la resistencia de carga

Vo

30
Voltaje [V]

25
20
15
10
5
0

iL

35
30
Corriente [A]

25
20
15
10
5
0

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -90% en la resistencia de carga