1 El error estructural absolute con dos decimales para posicionarse en las coordenadas P,(-22,-10) y Pa(- 22,10) es: SOL b) 1.43 mm, mtpacryeane’, Nieto) pBC)LI9AD) yBCAN-AaNhat,Clar Nieto A(t 98)Lf9RA) pL imarate.2Ceter rh lanesert(OCoPACD“THCHCPRAN ease onus 1.4298 2.Suponiendo que BR se desplaza desde la posicion P-22,-10) hasta la posicién Ps(-22,-10}; determinar ‘el tiempo medio aproximado que tardara en desplazarse de un punto a otro. E1 movimiento se inicia en el punto A. ‘Por lo tanto la respuesta es 40.57 seg. Observe quelas cordenadas para el calculo son las Estructurales y no las coordenadas “TARGET”.4. Calcular ef torque necesario para sostener la carga respeciva del centro inercal de referencia cuanc €1 BR se encuentra en Py si los motores se configuran en la modalidad hal-se SOL- 2)9.80Nm Hacer el siguiente cédigo (sn borra los datos) yculdar las unidades (St): > eecqwnr ney (> oxquntormienct9.3)>> aDeoare ((pBe (1) ~pAe (A) )*2¢ (PBe(2)-pae(2))*2) >> TaCEAB/ om 40.5720 3. Caleular la potencia media requerida en el sistema de empule para desplazar la carga Pa y Pa. Se Permit una tolerancia del 20% debido alos componentes. ‘SOL b) El sistema de motores requiere al menos de 171.46 aproximadamente 200 mW. 32 os.7a70: >> he pBe(a)-pae(a))/100: o> Epeea >> poets ous >> pocseroe000