ROBÓTICA

ROBÓTICA
CONCEPTOS
GENERALES
COMO SURGE LA PALABRA ROBOT
ROBOT palabra derivada del checo robotnik siervo o trabajador forzado.
Utilizada, inicialmente, por el escritor Karel Capek en 1923, en su comedia R.U.R.

("Rossum's Universal Robots"), en la que presenta al obrero moderno como un
esclavo mecánico.
Isaac Asimov, en sus series de relatos, escritos a partir de 1942, introduce por primera
vez el término Robótica con el sentido de disciplina científica encargada de construir y
programar robots, y se convierte en el impulsor de usar a los robots en las películas de
ciencias ficción
COMO SURGE LA PALABRA ROBOT
A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido fascinado por máquinas y dispositivos

capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos.
Los griegos tenían una palabra específica para denominar a estas máquinas: automatos.
De esta palabra deriva la actual autómata: máquina que imita la figura y movimientos de
un ser animado.
Autómatas Famosos
Autor Autómata
Desconocido Gallo de la catedral de Estrasburgo

L. Da Vinci León mecánico
J. Turriano Hombre de palo
J de Vaucanson Flautista, tamborilero, pato, muñecas
mecánicas de tamaño humano
W. VonKempelen Jugador de ajedrez
Familia Droz Escriba, organista, dibujante
H. Maillardet Muñeca mecánica capaz de dibujar
QUE ES UN ROBOT
Un robot es un manipulador programable capaz de realizar diversas funciones,

diseñado para desplazar materiales, partes, herramientas o determinados artefactos
mediante movimientos programados variables y cuyo objetivo es la realización de
tareas.
DEFINICION DE ROBOT INDUSTRIAL
Buena parte de las definiciones y clasificaciones de robots existentes responde al robot
ampliamente utilizado hasta la fecha, destinado a la fabricación flexible y que se conoce
como robot industrial o robot de producción.
Por otra parte existen, los robots especiales, también denominados robots de servicio.
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es un

robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el
mercado japonés y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador.
Para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de

articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado occidental es más
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
Robotics Industries Association (RIA): es un manipulador multifuncional
reprogramable
diseñado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales
mediante movimientos programados variables para la ejecución de una diversidad de
tareas.
Organización Internacional de Estándares (ISO): Manipulador multifuncional

reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas.
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) :
• Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y
puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo 1ogico.
• Robot: manipulador automático servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de

posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente
tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca.
Robot Institute of América: Un Robot industrial es: “un manipulador multifuncional y
reprogramable, diseñado para mover materiales piezas, herramientas o dispositivos especiales,
mediante movimientos programables y variables que permitan llevar a cabo diversas tareas”.
Oxford English Dictionary: Aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un ser
humano.
Federación Internacional de Robótica (IFR): Por robot industrial de manipulación se entiende

a una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes
que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en
una posición fija o en movimiento.
CLASIFICACIÓN DE LOS
ROBOTS
Clasificación de los robots
Las diferentes asociaciones de robótica han definido la clasificación de los

robots basado en criterios como: etapas de desarrollo, generaciones
y propiedades que han caracterizado a los robots a través de su evolución histórica, existen
diversas clases de robots, tanto por sus aplicaciones como por su forma de trabajo.
Clasificación del robot industrial
• Manipuladores
• Robots de repetición y aprendizaje
• Robots por control por computador
• Robots inteligentes
Manipuladores: Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de
control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:
•Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.
•De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de

trabajo preparado previamente.
•De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de

trabajo
Robots de repetición o aprendizaje: Son manipuladores que se limitan a repetir una

secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso
de un controlador manual o un dispositivo auxiliar.
En este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale de una pistola de

programación con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics.
Los robots de aprendizaje son los más conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y
el tipo de programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual“.
Robots con control por computador: En este tipo de robots, el programador no necesita
mover realmente el elemento de la máquina, cuando la prepara para realizar un trabajo.
El control por computador dispone de un lenguaje específico, compuesto por varias

instrucciones adaptadas al robot.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en
el mercado rápidamente, lo que exige la preparación urgente de personal cualificado.
Robots inteligentes : Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces
de relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en
tiempo real (auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles
más efectivos, al mismo tiempo que más asequibles.
La visión artificial, el sonido de máquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que más
están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.
Robots Especiales:
Robots de servicio: Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados

normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un
programa de computadora y que realizan tareas no industriales de servicio.
Robots teleoperados: son definidos por la NASA (1978) como: Dispositivos robóticos
con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados
remotamente por un operador humano de manera directa o a través de una
computadora.
Automatización y
robótica
Automatización y robótica
Definiciones:
Automatizar: Aplicar máquinas o procedimientos automáticos en la realización de un

proceso o en una industria.
Automático: Que funciona por sí solo o que realiza total o parcialmente un proceso sin
ayuda humana.
Automatización: Es el uso de sistemas o elementos computarizados para

controlar maquinarias y/o procesos industriales substituyendo a operadores humanos.
La automatización y la robótica son dos tecnologías estrechamente relacionadas.
En el campo industrial podemos definir la automatización como una tecnología que

está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos, electrónicos y basados en
computadoras en la operación y control de la producción.
En consecuencia, la robótica es una forma de automatización industrial
Ejemplos de esta tecnología son: líneas de producción, máquinas de montaje

mecanizado, sistemas de control de realimentación (aplicados a los
procesos industriales), maquinas-herramienta con control numérico y robots.
Hay tres clases amplias de automatización industrial:
• Automatización fija
• Automatización programable
• Automatización flexible.
La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy alto, y

por tanto es adecuada para diseñar equipos especializados para procesar el producto con
alto rendimiento y con elevadas tasas de producción.
Un buen ejemplo de la automatización fija puede encontrarse en la industria del

automóvil.
Riesgos de la automatización fija:
• Es que al ser el costo de inversión inicial elevado, si el volumen de producción resulta

ser más bajo que el previsto, los costos unitarios se harán también
mas grandes que los considerados en las previsiones.
• El equipo está especialmente diseñado para obtener el producto, y una vez que se haya
acabado el ciclo de vida del producto es probable que el equipo quede obsoleto. Para
productos con cortos ciclos de vida el empleo de la automatización fija representa un
gran riesgo
La automatización programable se emplea cuando el volumen de producción es
relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener.
En este caso el equipo de producción está diseñado para ser adaptable a variaciones
en la configuración del producto. Esta característica de adaptabilidad se realiza haciendo
funcionar el equipo bajo el control de un programa, de instrucciones que se preparó
especialmente para el producto dado.
En términos de economía, el costo del equipo programable puede repartirse entre un gran
número de productos, aun cuando sean diferentes.
Gracias a la característica de programación y a la adaptabilidad resultante del equipo,

muchos productos diferentes y únicos en su género pueden obtenerse económicamente
en pequeños lotes.
Automatización flexible: se desarrollo en la práctica después de los años 80s.
La experiencia adquirida hasta ahora con este tipo de automatización indica que es más
adecuado para el rango de producción de volumen medio.
Los sistemas flexibles tienen algunas de las características de la automatización fija y de

la automatización programable.
La diversidad de las configuraciones a programarse suele estar más limitada que para la
automatización programable, lo que permite que se produzca un cierto grado de
integración en el sistema.
Los sistemas automatizados flexibles suelen estar constituidos por una serie de
estaciones de trabajo que están interconectadas por un sistema de almacenamiento y
manipulación de materiales.
Una computadora central se utiliza para controlar las diversas actividades que se
producen en el sistema, encaminando las diversas piezas a las estaciones adecuadas
y controlando las operaciones programadas en las diferentes estaciones.
Una de las características que distingue a la automatización programable de la

automatización flexible es que con la automatización programable los productos se
obtienen en lotes.
Con la automatización flexible, diferentes productos pueden obtenerse al mismo

tiempo en el mismo sistema de fabricación. Esta característica permite un nivel de
versatilidad que no está disponible en la automatización programable.
De los tres tipos de automatización, la robótica coincide más estrechamente con la
automatización programable.
Un robot industrial es una maquina programable de uso general que tiene algunas
características humanoides.
La característica humanoide mas típica de los robots es la de sus brazos móviles. El

robot puede programarse para desplazar su brazo a través de una secuencia de
movimientos con el fin de realizar alguna tarea de utilidad. Repetirá este modelo de
movimientos una y otra vez hasta que se reprograme para ejecutar alguna otra tarea.
COMPONENTES DE UN
ROBOT
COMPONENTES DE UN ROBOT
Formado por los siguientes elementos:

• Estructura mecánica
• Transmisiones
• Reductores
• Actuadores
• Sensores
• Elementos terminales
Estructura Mecánica:
Un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento.
La constitución de los robots manipuladores guarda cierta similitud con la anatomía

del brazo humano, los movimientos que puede realizar cada articulación pueden ser
de desplazamiento, de giro o na combinación de ambos
Transmisión:
Se encarga de trasladar el movimiento hasta las articulaciones. Asimismo, las

transmisiones pueden ser utilizadas para convertir el movimiento circular en lineal o
viceversa.
Un buen sistema de transmisión debe cumplir con una serie de características básicas:
• Debe tener un tamaño y peso reducido
• Evitar que presente juegos u holguras considerables
• Tener un gran rendimiento

Reductores:
Los reductores utilizados en robótica deben cumplir condiciones de funcionamiento muy

restrictivas.
La exigencia de estas características viene motivada por las altas prestaciones que se
le pide al robot en cuanto a precisión y velocidad de posicionamiento.
La funcionalidad de los reductores es adaptar la velocidad o el movimiento de un

eslabón a otro.
Actuadores:
Tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según las
órdenes dadas por la unidad de control.
Los primeros robots industriales utilizaban actuadores hidráulicos para mover

sus elementos.
Tipos de actuadores:
Existen varios tipos de actuadores dependiendo de la tarea que va a desempeñar el robot:
Neumáticos: su fuente de energía es el aire a presión.
• Cilindros y motores neumáticos
Hidráulico: activados por aceites minerales a presión.
• Cilindros y motores hidráulicos
Eléctricos: funcionan con eléctrica, ya sea CA o CC
• Motores de corriente continua
• Motores de corriente alterna
• Motores paso a paso

Sensores:
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión,

velocidad e inteligencia, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio
estado como del estado de su entorno.
La información relacionado con su estado (principalmente la posición de sus

articulaciones) la consigue con los denominados sensores.
Sensores:
Dependiendo de las tareas u acciones que desarrollara el robot, se puede
utilizar diversos tipos de sensores, cada uno de ellos activados por
diferentes fuerzas como por ejemplo luz, sonido, temperatura, presión,
movimiento, entre otros.

Elementos Terminales:
Los elementos terminales, también llamados efectores finales son los

encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas.
• Aprehensión: elementos de sujeción.

Ejm: tenaza de un robot.
• Herramienta: aplicaciones como soldadura o pintura.
CONTROL DE MOVIMIENTOS
Mecánicamente, un robot está formado

por una serie de elementos unidos
mediante articulaciones que permiten
un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.
La constitución física de la
mayor parte de los robots
industriales guarda cierta
similitud con la anatomía del
brazo humano, por lo que en
ocasiones, para hacer referencia
a los distintos elementos que
componte el robot, se usan
términos como cuerpo, brazo,
codo y muñeca.
Cada uno de los movimientos,

independientemente que puede realizar
cada articulación con respecto a la anterior,
se denomina grado de libertad (GDL).
En la figura se indica el número de GDL de

cada tipo de articulación. El número de
grados de libertad del robot viene dado por
la suma de los grados de libertad de las
articulaciones que lo componen.
El empleo de diferentes combinaciones de

articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones con características a
tener en cuenta tanto en el diseño y
construcción del robot como en su aplicación.
Las combinaciones más frecuentes son las

representadas en la figura, donde se atiende
únicamente a las tres principales articulaciones
del robot, que son las más importantes a la hora
de posicionar su extremo en un punto del
espacio.
Cartesiano:
Cuando el brazo de un robot se

mueve de modo rectilíneo, es decir,
en las direcciones de las
coordenadas x, y, z.
Un robot cartesiano necesita un

espacio de gran volumen para su
operación.
Cilíndrico:
Cuando el brazo de un robot

tiene una articulación de
revolución y dos prismáticas.
Un robot cilíndrico tiene una

rotación de base, una
elevación y un alcance.
Esférico o Polar:
Cuando el brazo de un robot es

capaz de cambiar su configuración
moviendo sus dos articulaciones
que giran alrededor de el y su
articulación prismática.
Los movimientos del brazo

representan la rotación de la base.
APLICACIONES
APLICACIONES DE LA ROBÓTICA
Los robots se clasifican según su campo de aplicación en robots industriales y

robots de servicios.
Van desde robots tortugas en los salones de clases, robots soldadores en la industria
automotriz, hasta brazos teleoperadores en el transbordador espacial, lo que evidencia
que son utilizados en una diversidad de campos.
Industria:
• En la actualidad los robots son muy utilizados en la industria, siendo un elemento

indispensable en la mayoría de los procesos de manufactura.
• Los robots utilizados se encargan de realizar muchos de los procesos industriales,

como: las pinturas de spray, las transportaciones de materiales, maquinas-
herramientas, los moldeados de plástico, etc.
• El objetivo de estos robots son mejorar la calidad, y al mismo tiempo aumentar la

productividad.
• En cuanto al tipo de robot a utilizar, se deben considerar por ejemplo velocidad de

carga, capacidad de control, etc.
Campos de aplicación de la robótica:
Industria:
• Trabajos en Fundición
• Aplicación de Transferencia de Material
• Paletización
• Carga y Descarga de Máquinas
• Operaciones de Procesamiento
• Otras Operaciones de Proceso
• Montaje
• Control de Calidad
• Manipulación en Salas Blancas
Industrial:
Carga y descarga de materiales: Estas aplicaciones son de manejo de materiales en las

que el robot se utiliza para servir a una máquina de producción transfiriendo piezas a/o
desde las máquinas.
Existen tres casos que caen dentro de ésta categoría de aplicación:
• Carga/descarga de máquinas
• Carga de máquinas
• Descarga de máquinas
Industrial:
Otras operaciones de manejo

de materiales realizadas por
robots incluyen empaque (en
tarimas o pallets)
Industrial:
Transporte de
materiales
Industrial:
Operaciones de ensamble
automatizado
Industrial:
Soldadura
Industria:
• Las aplicaciones de
soldadura realizadas
por robots, son muy
comunes en la
industria automotriz.
• Para la aplicación de
diversos tipos de
resinas.
Robots de servicio:
Estas características obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado
de inteligencia, el cual se traduce en empleo de sensores y del software adecuado
para la toma rápida de decisiones.
Dado que en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial no está lo

suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los
robots de servicio, es común que éstos cuenten con un mando remoto, siendo
generalmente robots teleoperador.
Robots de Servicio:
• Laboratorios
• Industria Nuclear
• Agricultura
• Espacio
• Vehículos Submarinos
• Educación
• Construcción
• Medicina
• Ciencia Ficción
Robots de Servicio:
• Laboratorios- entre las aplicaciones de los robots encontramos: preparación de

plasmas humanos, el calor, flujo, peso y disolución de muestras, porcentajes de sólidos
en polímeros entre otros.
• Agricultura- todavía no son muy comunes los robots que trabajan en agricultura, pero a
medida que pasa el tiempo se vuelven más y más populares. Como es el caso de
Australia, quienes inventaron una maquina que esquila a las ovejas (es decir le corta la
lana).
Robots de Servicio:
• Espacio- los robots son utilizados para realizar exploraciones espaciales.
• Manipuladores Cinemáticas- realiza la aplicaron del manejo de materiales

radiactivos y las inspecciones de tuberías en áreas de alta radiación.
Robots de Servicio:
• Submarinos- los robots realizan inspecciones y mantenimientos de tuberías de petróleo,

gas o aceite en las plataformas oceánicas.
• Educación- los robots se han vuelto muy populares en el área de educación. Ellos son
utilizados como: medios de enseñanza, en especial ciencias computacionales y en los
salones de clase.
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
SENSORES E INSPECCIÓN VISUAL
En el sector de la automatización, los sensores de visión son actualmente

componentes esenciales en las aplicaciones de control de montaje, producción y
calidad, así como también un medio para el aumento de eficacia.
Hablamos de cámaras con un sistema de evaluación específico en función de la

aplicación, o dicho de otro modo: ojos electrónicos fiables, a un precio reducido y con
un alto grado de integración.
Hasta hace pocos años eran necesarios sistemas con cámara de elevado coste.
Gracias al desarrollo continuo y a la constante caída de los precios de los
componentes es posible incluir funciones cada vez más inteligentes en un espacio aún
más reducido de forma económica.
Los compactos sensores de visión no solo relevan a los sistemas con cámara, sino
que también ofrecen aplicaciones adicionales.
Por ejemplo, para la detección de la posición variable de objetos o

escenas, los sensores de visión remplazan a los complejos detectores
de proximidad o a las soluciones de múltiples sensores, tales como
puentes de sensores para el control de totalidad de palés o cajas de
botellas.
Los sensores de visión también convencen por su simplicidad.
Mientras que los sistemas de procesamiento de imágenes, por lo general, solo se

pueden integrar en el proceso de producción por personal técnico cualificado o
costosos integradores externos, los sensores de visión pueden emplearse sin
conocimientos especiales debido a su especificidad para cada aplicación.

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ROBOT palabra derivada del checo robotnik siervo o trabajador forzado.

Utilizada, inicialmente, por el escritor Karel Capek en 1923, en su comedia R.U.R.

A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido fascinado por máquinas y dispositivos

Desconocido Gallo de la catedral de Estrasburgo

Un robot es un manipulador programable capaz de realizar diversas funciones,

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es un

Para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de

Organización Internacional de Estándares (ISO): Manipulador multifuncional

Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) :

• Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

• Robot: manipulador automático servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de

Federación Internacional de Robótica (IFR): Por robot industrial de manipulación se entiende

Las diferentes asociaciones de robótica han definido la clasificación de los

Clasificación del robot industrial

• Robots de repetición y aprendizaje

• Robots por control por computador

•Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

•De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de

•De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de

Robots de repetición o aprendizaje: Son manipuladores que se limitan a repetir una

En este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale de una pistola de

El control por computador dispone de un lenguaje específico, compuesto por varias

De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

Robots de servicio: Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados

Automatizar: Aplicar máquinas o procedimientos automáticos en la realización de un

Automatización: Es el uso de sistemas o elementos computarizados para

En el campo industrial podemos definir la automatización como una tecnología que

Ejemplos de esta tecnología son: líneas de producción, máquinas de montaje

Hay tres clases amplias de automatización industrial:

La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy alto, y

Un buen ejemplo de la automatización fija puede encontrarse en la industria del

• Es que al ser el costo de inversión inicial elevado, si el volumen de producción resulta

Gracias a la característica de programación y a la adaptabilidad resultante del equipo,

adecuado para el rango de producción de volumen medio.

Los sistemas flexibles tienen algunas de las características de la automatización fija y de

Una de las características que distingue a la automatización programable de la

Con la automatización flexible, diferentes productos pueden obtenerse al mismo

La característica humanoide mas típica de los robots es la de sus brazos móviles. El

Formado por los siguientes elementos:

La constitución de los robots manipuladores guarda cierta similitud con la anatomía

Se encarga de trasladar el movimiento hasta las articulaciones. Asimismo, las

• Debe tener un tamaño y peso reducido

• Evitar que presente juegos u holguras considerables

• Tener un gran rendimiento

Los reductores utilizados en robótica deben cumplir condiciones de funcionamiento muy

La funcionalidad de los reductores es adaptar la velocidad o el movimiento de un

Los primeros robots industriales utilizaban actuadores hidráulicos para mover

Existen varios tipos de actuadores dependiendo de la tarea que va a desempeñar el robot:

Neumáticos: su fuente de energía es el aire a presión.

• Cilindros y motores neumáticos

Hidráulico: activados por aceites minerales a presión.

• Cilindros y motores hidráulicos

Eléctricos: funcionan con eléctrica, ya sea CA o CC

• Motores de corriente continua

• Motores de corriente alterna

• Motores paso a paso

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión,

La información relacionado con su estado (principalmente la posición de sus

Dependiendo de las tareas u acciones que desarrollara el robot, se puede

utilizar diversos tipos de sensores, cada uno de ellos activados por

diferentes fuerzas como por ejemplo luz, sonido, temperatura, presión,

movimiento, entre otros.

Los elementos terminales, también llamados efectores finales son los