INGENIERÍA DE

CONTROL
AUTOMÁTICO I

Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDÍA GUZMÁN

 II. MATEMÁTICA APLICADA.
SISTEMAS LINEALES ESTACIONARIOS EN
TIEMPO CONTINUO.
Éstos pueden siempre representarse por una
ecuación diferencial ordinaria de la forma:

d n y( t ) d n 1 y( t ) d m u( t )
n
 a n 1 n 1
   a0 y( t )  bm m
   b0 u( t )
dt dt dt
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Existe siempre y cuando la función sea
seccionalmente continua y de orden
exponencial, se define mediante:


L f (t )  F (s)   f (t ) e  st
dt; para t  0
0
VARIABLES COMPLEJAS Y FUNCIONES
COMPLEJAS.
Variable Compleja.-

s    j

Función Compleja.-

Fy
  tan 1
F ( s )  Fx  jF y F (s)  F F
x
2
y
2
Fx
 • Son los puntos

Polos.- singulares en los que

G(s) o sus derivadas
tienden a infinito.

• Son los puntos en los

Ceros.- cuales la función G(s)

es igual a cero.
EL TEOREMA DE EULER.-
Se obtiene a partir de la expansión en serie de
senos y cosenos, de manera que:

cos   jsen  e j cos   jsen  e  j

Sumando ambas y restando amas ecuaciones,

se obtiene:

cos   e j  e  j 
1 sen 
2j

1 j
e  e  j 
2
Transformada de Laplace con MATLAB

 laplace: Determina la transformada de Laplace

de una función temporal en forma simbólica.
 Teorema de Valor Final.-
 Si g(t) y su derivada son transformables por el método de
Laplace para algún valor de t cercano al infinito y el límite de
g(t) cuando t tiende al infinito existe. Y si G(s) no tiene polos
sobre el eje imaginario o al lado derecho de éste en el plano
complejo “s” (un polo simple en el origen está permitido),
entonces:
lim g (t )  lim sG(s)
t   s  0

 Teorema de Valor Inicial.-

 Si f(t) y f’(t) son transformables, y existe el límite de f(t) cuando
t se aproxima a cero por la derecha, luego:
lim  f (t )  lim sF ( s)
t  0 s  

 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.-

 Se define por:

1 c  j
L F ( s )  f ( t ) 
1
 F ( s ) e st
ds , para t  0
2j c  j
 Expansión en Fracciones Parciales para encontrar las
Transformadas Inversas de Laplace.-
 Si G(s) = Q(s)/P(s) se separa en componentes:
F( s )  F1 ( s )  F2 ( s )    Fn ( s )
 La transformada inversa se determinaría de la siguiente
manera:
L1 { F( s )}  L1 { F1 ( s )}  L1 { F2 ( s )}    L1 { Fn ( s )}  f1 ( t )  f 2 ( t )    f n ( t )

 Si G(s) tiene polos simples, entonces:

Q( s ) K ( s  z1 )( s  z 2 )( s  z m ) a1 a2 an
G( s )     
P( s ) ( s  p1 )( s  p2 ) ....( s  pn ) s  p1 s  p2 s  pn

 El coeficiente de la k-ésima fracción parcial se obtiene

haciendo:
 Q( s )  Además 1 ak  pk t
a k  ( s  p k ) L { }  a e
P( s )  s   p s  pk
k
 k

 Finalmente: L1 { G( s )}  a1e  p1t  a2 e  p2t    an e  pnt

 Si G(s) tiene polos de orden múltiple:
Q( s ) K ( s  z1 )( s  z 2 )  ( s  z m ) A1 A2 Ar
G( s )      ... 
P( s ) ( s  si ) r s  si ( s  si ) 2 ( s  si ) r

 “r” es el orden de la expresión, m < r; luego:

 
Ar  ( s  si ) r G ( s ) s   si
d 
Ar  1   ( s  si ) G ( s )
r

d s  s   si

1  d r 1 
A1   r 1
( s  si ) G ( s )
r

(r  1)!  d s  s  s i
 EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB.
 Considere la función:
Q( s ) num bn s n  bn 1 s n 1    b0
F( s )    n
P( s ) den s  a n 1 s n 1    a0
En donde algunos de los ai y bj pueden ser cero. En MATLAB,
los vectores renglón num y den especifican los
coeficientes del numerador y del denominador de la
función.
 Es decir: 
num  bn bn 1  b0 
den  1 a n 1  a 
0

 El comando:
r , p,k   residue( num,den )
encuentra los residuos, los polos y los términos directamente
de una expansión en fracciones parciales del cociente de
dos polinomios Q(s) y P(s). Luego, la expansión en
fracciones parciales, queda:
Q( s ) r( 1 ) r( 2 ) r( n )
F( s )      k( s )
P( s ) s  p( 1 ) s  p( 2 ) s  p( n )
 Transformada Inversa de Laplace
con MATLAB
 ilaplace: Determina la transformada inversa de
Laplace de una función F(s) en forma simbólica.
 OTROS COMANDOS MATLAB
 title: permite añadir un título a la gráfica
 xlabel: añadir una etiqueta al eje horizontal de la
gráfica
 ylabel: añadir etiqueta al eje vertical
 grid: añadir una rejilla
 axis: permite modificar los límites de los ejes
horizontal y vertical
 text: añadir un texto en una posición cualquiera de
la gráfica
 gtext: igual que text pero permite seleccionar la
ubicación del texto mediante el ratón.
 freqs: Transformada de Laplace
 OTROS COMANDOS MATLAB
 poly Polinomio característico
 roots Raíces de polinomios - método de la matriz
compañera
 roots1 Raíces de polinomios - método de Laguerre
 polyval Evaluación de polinomios
 polyvalm Evaluación de polinomio matricial
 conv Multiplicación
 deconv División
 residue Desarrollo en fracciones parciales
 polyfit Ajuste por un polinomio
SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES
LINEALES E INVARIANTES CON EL TIEMPO.

• Se toma la transformada de cada término

de la ecuación diferencial determinada
• Se convierte la ecuación diferencial en
Implica una ecuación algebraica en “s”
• Se obtiene la expresión para la
lo transformada de Laplace de la variable
dependiente reordenando la ecuación

siguiente:
algebraica.
• La solución en el tiempo de la ecuación
diferencial se obtiene encontrando la
transformada inversa de Laplace de la
variable dependiente.
 Resolución de ecuaciones
diferenciales con MATLAB
 dsolve: Devuelve la solución de una ecuación
diferencial temporal en forma simbólica