UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA

FACULTAD DE SISTEMAS Y TELECOMUNICACIONES

ESCUELA DE ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

MATERIA:
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

ESTUDIANTE:
ANGEL BERNABE ALEJANDRO

CURSO:
NOVENO SEMESTRE

DOCENTE:
ING. VERA SENDEY

TAREA # 3
MATRICES HOMOGENEAS
 FACULTAD DE SISTEMAS Y TELECOMUNICACIONES
CARRERA DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

OBJETIVO DE LA TAREA:
Realizar el procedimiento para poder hallar las matrices homogéneas que nos
de como resultado la matriz de rotación, de translación y viceversa, siendo estas
matrices en las diferentes coordenadas (x, y, z).

DESARROLLO DE LA TAREA

MATRIZ DE TRANSLACIÓN
1 0 0 𝑃𝑋
0 1 0 𝑃𝑌
𝑇(𝑝) = [ ]
0 0 1 𝑃𝑍
0 0 0 1
MATRIZ DE ROTACIÓN PARA X, Y, Z
1 0 0 0
0 𝑐𝑜𝑠(𝛼) −𝑠𝑒𝑛(𝛼) 0
𝑇(𝑥, 𝛼) = [ ]
0 𝑠𝑒𝑛(𝛼) 𝑐𝑜𝑠(𝛼) 0
0 0 0 1

cos(∅) 0 𝑠𝑒𝑛(∅) 0
0 1 0 0
𝑇(𝑦, ∅) = [ ]
−𝑠𝑒𝑛(∅) 0 cos(∅) 0
0 0 0 1

cos(𝜃) −𝑠𝑒𝑛(𝜃) 0 0
𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos(θ) 0 0
𝑇(𝑧, 𝜃) = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

MATRIZ DE TRASLACIÓN SEGUIDA DE ROTACIÓN EN EL EJE X

1 0 0 0 1 0 0 𝑃𝑋
0 cos(𝛼) −𝑠𝑒𝑛(𝛼) 0 0 1 0 𝑃𝑌
𝑇(𝑝, (𝑥, 𝛼)) = [ ] [ ]
0 𝑠𝑒𝑛(𝛼) cos(𝛼) 0 0 0 1 𝑃𝑍
0 0 0 1 0 0 0 1

1+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+0 𝑃𝑋 + 0 + 0 + 0

0+0+0+0 0 + cos(𝛼) + 0 + 0 0 + 0 − 𝑠𝑒𝑛(𝛼) + 0 0 + 𝑃𝑌 cos(𝛼) − 𝑃𝑍 𝑠𝑒𝑛(𝛼) + 0
𝑇(𝑝, (𝑥, 𝛼)) = [ ]
0+0+0+0 0 + 𝑠𝑒𝑛(𝛼) + 0 + 0 0 + 0 + cos(𝛼) + 0 0 + 𝑃𝑌 𝑠𝑒𝑛(𝛼) + 𝑃𝑧 cos(𝛼) + 0
0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+1
 FACULTAD DE SISTEMAS Y TELECOMUNICACIONES
CARRERA DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

1 0 0 𝑃𝑋
0 𝑐𝑜𝑠(𝛼) −𝑠𝑒𝑛(𝛼) 𝑃𝑌 𝑐𝑜𝑠(𝛼) − 𝑃𝑍 𝑠𝑒𝑛(𝛼)
𝑇(𝑝, (𝑥, 𝛼)) = [ ]
0 𝑠𝑒𝑛(𝛼) 𝑐𝑜𝑠(𝛼) 𝑃𝑌 𝑠𝑒𝑛(𝛼) + 𝑃𝑧 𝑐𝑜𝑠(𝛼)
0 0 0 1

MATRIZ DE TRASLACIÓN SEGUIDA DE ROTACIÓN EN EL EJE Y

cos(∅) 0 𝑠𝑒𝑛(∅) 0 1 0 0 𝑃𝑋
0 1 0 0 0 1 0 𝑃𝑌
𝑇(𝑝, (𝑦, ∅)) = [ ] [ ]
−𝑠𝑒𝑛(∅) 0 cos(∅) 0 0 0 1 𝑃𝑍
0 0 0 1 0 0 0 1

cos(∅) + 0 + 0 + 0 0+0+0+0 0 + 0 + 𝑠𝑒𝑛(∅) + 0 𝑃𝑋 cos(∅) + 0 + 𝑃𝑍 𝑠𝑒𝑛(∅) + 0

0+0+0+0 0+1+0+0 0+0+0+0 0 + 𝑃𝑌 + 0 + 0
𝑇(𝑝, (𝑦, ∅)) = [ ]
−𝑠𝑒𝑛(∅) + 0 + 0 + 0 0+0+0+0 0 + 0 + cos(∅) + 0 −𝑃𝑋 𝑠𝑒𝑛(∅) + 0 + 𝑃𝑧 cos(∅) + 0
0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+1

𝒄𝒐𝒔(∅) 𝟎 𝒔𝒆𝒏(∅) 𝑷𝑿 𝒄𝒐𝒔(∅) + 𝑷𝒁 𝒔𝒆𝒏(∅)

𝟎 𝟏 𝟎 𝑷𝒀
𝑇(𝒑, (𝒚, ∅)) = [ ]
−𝒔𝒆𝒏(∅) 𝟎 𝒄𝒐𝒔(∅) −𝑷𝑿 𝒔𝒆𝒏(∅) + 𝑷𝒛 𝒄𝒐𝒔(∅)
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

MATRIZ DE TRASLACIÓN SEGUIDA DE ROTACIÓN EN EL EJE Z

cos(𝜃) −𝑠𝑒𝑛(𝜃) 0 0 1 0 0 𝑃𝑋
𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos(θ) 0 0 0 1 0 𝑃𝑌
𝑇(𝑝, (𝑧, 𝜃)) = [ ] [ ]
0 0 1 0 0 0 1 𝑃𝑍
0 0 0 1 0 0 0 1

cos(𝜃) + 0 + 0 + 0 0 − 𝑠𝑒𝑛(𝜃) + 0 + 0 0+0+0+0 𝑃𝑋 cos(𝜃) − 𝑃𝑦 sen(𝜃) + 0 + 0

𝑇(𝑝, (𝑧, 𝜃)) = [ 𝑠𝑒𝑛(𝜃) +0+0+0 0 + cos(θ) + 0 + 0 0+0+0+0 𝑃𝑋 cos(𝜃) + 𝑃𝑌 cos(𝜃) + 0 + 0 ]
0+0+0+0 0+0+0+0 0 + 0 + 1 +0 0 + 0 + 𝑃𝑧 + 0
0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+1

𝒄𝒐𝒔(𝜽) −𝒔𝒆𝒏(𝜽) 𝟎 𝑷𝑿 𝒄𝒐𝒔(𝜽) − 𝑷𝒀 𝒄𝒐𝒔(𝜽)

𝑇(𝒑, (𝒛, 𝜽)) = [𝒔𝒆𝒏(𝜽) 𝒄𝒐𝒔(𝜽) 𝟎 𝑷𝑿 𝒄𝒐𝒔(𝜽) + 𝑷𝒀 𝒄𝒐𝒔(𝜽) ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝑷𝒛
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
 FACULTAD DE SISTEMAS Y TELECOMUNICACIONES
CARRERA DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

MATRIZ DE ROTACIÓN SEGUIDA DE TRANSLACIÓN EN EL EJE X

1 0 0 𝑃𝑋 1 0 0 0
0 1 0 𝑃𝑌 0 cos(𝛼) −𝑠𝑒𝑛(𝛼) 0
𝑇((𝑥, 𝛼), 𝑝) = [ ][ ]
0 0 1 𝑃𝑍 0 𝑠𝑒𝑛(𝛼) cos(𝛼) 0
0 0 0 1 0 0 0 1

1+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+0 𝑃𝑋 + 0 + 0 + 0

0 + 0 + 0 + 0 0 + cos(𝛼) + 0 + 0 0 − 𝑠𝑒𝑛(𝛼) + 0 + 0 0 + 𝑃𝑌 + 0 + 0
𝑇((𝑥, 𝛼), 𝑝) = [ ]
0 + 0 + 0 + 0 0 + 0 + 𝑠𝑒𝑛(𝛼) + 0 0 + 0 + cos(𝛼) + 0 0 + 0 + 𝑃𝑍 + 0
0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+1

𝟏 𝟎 𝟎 𝑷𝑿
𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜶) −𝒔𝒆𝒏(𝜶) 𝑷𝒀
𝑇(𝒑, (𝒙, 𝜶)) = [ ]
𝟎 𝒔𝒆𝒏(𝜶) 𝒄𝒐𝒔(𝜶) 𝑷𝒛
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

MATRIZ DE ROTACIÓN SEGUIDA DE TRANSLACIÓN EN EL EJE Y

1 0 0 𝑃𝑋 cos(∅) 0 𝑠𝑒𝑛(∅) 0
0 1 0 𝑃𝑌 0 1 0 0
𝑇((𝑦, ∅), 𝑝) = [ ][ ]
0 0 1 𝑃𝑍 −𝑠𝑒𝑛(∅) 0 cos(∅) 0
0 0 0 1 0 0 0 1

cos(∅) + 0 + 0 + 0 0 + 0 + 0 + 0 𝑠𝑒𝑛(∅) + 0 + 0 + 0 0 + 0 + 0 + 𝑃𝑋
0+0+0+0 0+1+0+0 0+0+0+0 0 + 0 + 0 + 𝑃𝑌
𝑇((𝑦, ∅), 𝑝) = [ ]
0 + 0 − 𝑠𝑒𝑛(∅) + 0 0 + 0 + 0 + 0 0 + 0 + cos(∅) + 0 0 + 0 + 0 + 𝑃𝑧
0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+1

𝒄𝒐𝒔(∅) 𝟎 𝒔𝒆𝒏(∅) 𝑷𝑿
𝟎 𝟏 𝟎 𝑷𝒀
𝑇((𝒚, ∅), 𝒑) = [ ]
−𝒔𝒆𝒏(∅) 𝟎 𝒄𝒐𝒔(∅) 𝑷𝒛
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
 FACULTAD DE SISTEMAS Y TELECOMUNICACIONES
CARRERA DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

MATRIZ DE ROTACIÓN SEGUIDA DE TRANSLACIÓN EN EL EJE Z

1 0 0 𝑃𝑋 cos(𝜃) −𝑠𝑒𝑛(𝜃) 0 0
0 1 0 𝑃𝑌 𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos(θ) 0 0
𝑇((𝑧, 𝜃), 𝑝) = [ ][ ]
0 0 1 𝑃𝑍 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

cos(𝜃) + 0 + 0 + 0 −𝑠𝑒𝑛(𝜃) + 0 + 0 + 0 0+0+0+0 0 + 0 + 0 + 𝑃𝑋

𝑇(𝑝, (𝑧, 𝜃)) = [
0 + 𝑠𝑒𝑛(𝜃) + 0 + 0 0 + cos(θ) + 0 + 0 0+0+0+0 0 + 0 + 0 + 𝑃𝑌 ]
0+0+0+0 0+0+0+0 0 + 0 + 1 +0 0 + 0 + 0 + 𝑃𝑧
0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+0 0+0+0+1

𝒄𝒐𝒔(𝜽) −𝒔𝒆𝒏(𝜽) 𝟎 𝑷𝑿
𝒔𝒆𝒏(𝜽) 𝒄𝒐𝒔(𝜽) 𝟎 𝑷𝒀
𝑇((𝒛, 𝜽), 𝒑) = [ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝑷𝒛
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
 FACULTAD DE SISTEMAS Y TELECOMUNICACIONES
CARRERA DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

CONCLUSIONES
 En esta tarea utilizamos los nuevos conocimientos adquiridos
en clases, los cuales fueron utilizar correctamente la formula
para poder hallar las matrices homogéneas en las diferentes
coordenadas como son en XYZ, en el orden de Translación
seguida de Rotación y viceversa.

 Podemos decir que Translación seguida de Rotación no es

igual que Rotación Seguida de Translación, ya que de manera
práctica hemos observado los diferentes resultados obtenidos,
tambien siendo así para cada una de las coordenadas XYZ,
corroboramos cada uno de los resultados y los cuales son
diferentes para cada caso.