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Tarea 4

Aguilar Sierra Hipólito Corona Fortunio Dulce María Guadalupe


Guadarrama Camarena Netzahualcoyotl
13 de octubre de 2010

1. Introdución:
Motivación del estudio de raices de cuasipolinomios o polinomios de grado in…nito.

Usando la función Lambert podemos encontrar la solución explicita de estos y portanto la solución
explicita de los sistemas con retardo.
Así como encontrar el Kernel de forma explicita.

2. De…nición: (el Kernel) que satisface la ecuación:


Pm
K_ (t) = i=0 Ai K (t hi ) ; con K (t) = 0; 8 himas t 0; y K (0) = I:
Paso 1. 0 t himax
K_ 0himax (t) = 0;
K0himax (t) = K0himax (0) = I:
Paso 2. himax t P 2himax Pm
m
K_ himax 2himax (t) = i=0 Ai K0himax (t hi ) = i=0 Ai :
Rt Pm
Khimax 2himax (t) = Khimax 2himax (himax ) + hi i=0 Ai d
max
Paso3. 2himax t 3himax h i
Pm Pm R t h Pm
K_ 2himax 3himax (t) = i=0 Ai Khimax 2himax (t hi ) = i=0 Ai Khimax 2himax (himax ) + hi i A
i=0 i d
Rt nP h R max io
m s hi Pm
K2himax 3himax (t) = K2himax 3himax (2himax )+ 2hi i=0 Ai K himax 2himax
(h i max
) + himax i=0 Ai d ds
max
Usando la función de Lambert para el caso en que hi = h:
tenemos un sistema:
x_ (t) = Ax (t) + Ad x (t h) + Bu (t) ; t 0
x (t) = g (t) : h t 0; x (0) = x0 :
P1 Sk t I R t P1
x (t) = 1e Ck + 0 k= 1 eSk (t ) CkN Bu ( ) d
1
Sk = h Wk (Ad hQk ) + A:
con CkI : está en función de A; Ad ; x0 ; g (t) :
CkN : está en función de A; Ad :
y Wk (Ad hQk ) eW (Ad hQk )+Ah = Ad h = Hk
entonces se puede decir R t que la solución es
x (t) = M (t; g; x0 ) + 0 K ( ; t) Bu ( ) d
P1
donde el Kernel K ( ; t) = k= 1 eSk (t1 ) CkN
P1
M (t1 ; g; x0 ) = k= 1 eSk (t1 0) CkI
sh 1
Donde K (s) = sI A Ad e :

1
3. Muestre que la matríz fundamental K(t) tambien satisface al
sistema:
Pm
x (t) = i=0 x (t hi ) Ai ; con x (t) = 0; 8 himas t 0; y x (0) = I: ....(1)
Primero Pobtenemos la transformada de la matriz fundamental, la cual satisface:
m
K_ (t) = i=0 Ai K (t hi ) ; con K (t) = ' (t) = 0; 8 himas t 0; y K (0) = I:
Pm shi
Pm R0
sI i=0 Ai e K (s) = K (0) + i=0 Ai hi e s( hi ) ' ( ) d = I:
Pm shi 1
K (s) = sI i=0 Ai e :
Utilizando esta matriz fundamental en el sistema (1)
Antes sacamos la transformada de Laplace del sistema (1) :
Pm shi
Pm R 0
x (s) sI i=0 Ai e = x (0) + i=0 hi e s( hi ) ' ( ) d Ai = I
1
x (s) [K (s)] = x (0) = I: ! x (s) = K (s) :

4. Muestre que la ecuación (2) tiene la


Pm característica
del sistema
shi
P n 1 Pq
forma f(s) = det sI i=0 Ai e = s + k=0 l=0 kl sk e l
n

x_ (t) = A0 x (t h0 ) + A1 x (t h1 ) + A2 x (t h2 ) : con A0; A1 ; A2 2 R2x2 ::::::: (2)

s 0 A11 A12 h1 A112 A122 h2 s A11 e h1 + A112 e h2 A122 e h2 A12 e h1


e + e =
0 s A21 A22 A212 A222 A212 e h2 A21 e h1 s A22 e h1 + A222 e h2
A11 e h1 + A112 e h2
s A122 e h2 A12 e h1
det h2 h1 =
A212 e A21 e s A22 e h1 + A222 e h2
s2 (A21 + A11 ) se h1 s (A112 + A222 ) se h2 s +(A11 A21 + A21 A12 ) e 2h1 s
+(A112 A222 + A212 A122 ) e 2h2 s
+
(A11 A222 + A112 A21 + A21 A122 + A212 A12 ) e (h1 +h2 )s

5. Gra…car las raices de los siguientes cuasipolinomios.


a) s + es
b) s + e s
c) ses + se s
+1
s s s
a) s + es = x; es+e = ex = es ee ; W es ee = W (ex ) ; s = ln (W (ex )) = ln (Wk (1)) :
Wk (z) ' ln (z) + 2 ki ln (ln (z) + 2 ki)
Gra…cando.
80 2

60 1.5
Polos inestables del sistema
40 1

20 0.5

ln(Wk(1))
Im(s)

0 0

-20 -0.5

-40 -1

-60 -1.5

-80 -2
-1 0 1 2 3 4 5 -1 0 1 2 3 4 5
Re(s)

Solución de Matlab s=lambert(k,1) contra solución analítica.

2
s
b) s + e =x
s s e s
es+e
= e = es ee = ee s
x
h s i 1
ee 1 s

e s = [ex ] = e s e
e = e x
:
s
W e s ee = e s
=W( e x
); s = ln ( W ( e x
)) = ln ( Wk ( 1)) :
Gra…cando.

80 2

1.5
60

Polos estables del sistema


1
40

0.5
20

Im(s)
Im(s)

0 -ln(-Wk(-1))

0
-0.5

-20
-1

-40 -1.5

-60 -2
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Re(s) Re(s)

lambertw(k; 1) ln ( Wk ( 1))

Solución de Matlab s=-lambert(k,-1) contra solución analítica.


c) ses + se s + 1 = 0
2
x + x 1 + 1 = 0 = x x+1 + 1; x2 + x + 1 = 0:
p
2
ses = x = 1 2 1 4 = 12 i:
s 1
W (se ) = s = W 2 i :
Gra…cando
40

30

con +i

20

10
Im(s)

0
Con -i

-10

-20

-30

-40
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Re(s)

La solución con matlab, s = 0;45278., contra la solución analítica.

3
6. Conclusiones
Utilizando la función de Lambert facilita el cálculo de sistemas con retardo, encontrando soluciones
explicitas de estos.

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