Professional Documents
Culture Documents
VITÓRIA – ES
JULHO/2017
3
__________________________________
Prof. Dr. Paulo J. M. Menegáz
Professor da disciplina
__________________________________
Prof. Dr. Teodiano Freire Bastos Filho
Orientador
__________________________________
Prof. Dr. Anselmo Frizera Neto
Coorientador
__________________________________
Hilton Carlos Miranda Lessa
Aluno
4
VITÓRIA – ES
JULHO/2017
5
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO
Pessoas com deficiências severas, como a tetraplegia, ou com escleroses múltiplas, enfrentam
diversos desafios diariamente, até mesmo para realizar tarefas que são simples para a maioria
das pessoas. Segundo o último censo realizado pelo IBGE no Brasil em 2010, cerca de 2,3%
da população apresenta grau intenso ou muito intenso de deficiência motora (FONTE:
CENSO IBGE 2010).
Limitações locomotoras intensas podem ter impactos psicológicos severos, como depressão,
estresse, medo de abandono, dentre outros (loss of mobility). Estes efeitos são extremamente
prejudiciais para a qualidade de vida tanto do indivíduo acometido (loss of mobility) como de
seus familiares e cuidadores (Jeffrey Dunn).
Além disso, como este grupo é reduzido e agrega uma grande gama de especificidades, isso
dificulta o desenvolvimento de aplicações que o atenda de forma majoritária, não oferecendo
um cenário muito atrativo para empreender, limitando os investimentos do desenvolvimento
de produtos neste mercado.
Numa concepção social, o autor enxerga que a Universidade Federal, como uma autarquia
pública, pode contribuir para suprir as carências sociais deixadas pelo mercado neste pequeno,
e muito diverso, nicho mercadológico.
7
2 JUSTIFICATIVA
Pessoas com limitações locomotoras enfrentam dificuldades para realizar tarefas de forma a
suprir suas necessidades pessoais e sociais (Martin et al. 2008). Nos ambientes externos as
dificuldades de locomoção são frequentemente ainda maiores, e por isso essas pessoas tendem
a ficar a maior parte do tempo em casa. Essas pessoas são susceptíveis a uma série de
problemas psicológicos (2), e um ambiente amigável e acessível, em que o usuário possa
interagir de forma simples e objetiva através de tecnologias assistivas, pode trazer benefícios
tanto para oferecer autonomia, segurança e independência para o indivíduo como para
efetivamente fazer uso dos equipamentos.
Adicionalmente, um dos maiores problemas das tecnologias assistivas é o grau de
complexidade para que o usuário interaja com o(s) equipamento(s). Existe uma vasta gama de
sinais que podem ser utilizados para capturar a vontade do usuário em interagir com
equipamentos do ambiente, podendo ser capturados de forma invasiva ou não-invasiva. Os
não-invasivos são os preferidos por pesquisadores, principalmente por não trazer riscos à
saúde do usuário, adotando procedimentos mais simples para sua implementação, além de
serem mais baratos. Desta forma, alguns dos métodos mais comuns para capturar a vontade
do usuário não-invasivamente são a visão computacional, (que pode ser usada por exemplo
para rastreamento dos olhos e da cabeça), a captura de sinais cerebrais (como o EEG
eletroencefalograma) ou através de uma Unidade Inercial de Medida (IMU) (3), que é
justamente o método adotado para o desenvolvimento deste trabalho.
8
Com o intuito de proporcionar recursos para melhorar a qualidade de vida pessoas com
deficiência, diversos estudos, equipamentos e tecnologias vêm sendo desenvolvidos. Como
parte integrante deste espectro de tecnologias assistivas em desenvolvimento, este trabalho
tem como objetivo oferecer de forma simples e completa, uma ferramenta para a identificação
da vontade do usuário e interagir com equipamentos do ambiente, capaz de fornecer a outras
aplicações um vetor baseado em sensores inerciais tal que compartilhe o ponto de referência
do sistema odométrico da cadeira de rodas em que se encontra o usuário, possibilitando por
exemplo adquirir informações sobre orientação da cabeça do usuário para realização de
acionamento de equipamentos elétricos como ventiladores, televisões, lâmpadas e etc.
Do ponto de vista técnico, este trabalho tem como objetivo o desenvolvimento da aplicação
em uma plataforma confiável, eficiente e moderna; o fornecimento de forma simples e prática
do resultado da fusão sensorial com latência coerente para o uso sugerido; o uso de sensores
de baixo custo e não invasivos para o cumprimento do objetivo proposto; a avaliação
quantitativa da precisão do sistema sensorial e da taxa de sucesso na aquisição do vetor de
orientação da cabeça do algoritmo proposto; avaliação qualitativa do desempenho da
aplicação como ferramenta para o desenvolvimento de aplicações mais complexas e, por fim,
gerar documentação suficiente para guiar outros desenvolvedores no uso e adaptação da
ferramenta para diversos fins.
9
4 EMBASAMENTO TEÓRICO
Para a realização deste trabalho, será necessário conhecimento nas mais diversas formas da
Engenharia Elétrica. Este projeto agrega demandas, por exemplo, nas áreas de eletrônica,
computação e telecomunicação. Desta forma, podemos segmentar os conhecimentos teóricos
necessários para que os objetivos sejam alcançados em três partes principais.
4.1 Da plataforma
Para a seleção da plataforma, diversos parâmetros foram considerados, tais como o poder de
processamento do microprocessador, a memória, o consumo de energia, os periféricos
embarcados, o suporte e o conteúdo disponível na internet.
A plataforma FRDM k64f foi a que reuniu as melhores características para esta aplicação. Ela
conta com um processador ARM® Cortex M4, que funciona a 120MHz, e possui alta
eficiência na gestão de energia, por possibilitar modos de hibernação ou de baixa frequência,
característica desejável caso utilizemos uma bateria para alimentação (4). Além disso, a
plataforma possui 1MB de memória flash, suficiente para aplicações com Sistemas
Operacionais de Tempo Real.
Adicionalmente, a FRDM k64f possui diversos periféricos embarcados. Para esta aplicação,
devemos destacar a IMU (Inertial Measurement Unit), que é o sensor inercial apresentado no
item 4.2 desta seção.
Por fim, esta plataforma ainda conta com um completo suporte por parte da NXP®, com
ambiente de desenvolvimento, diversos exemplos e aplicações de referência, fórum, além de
um completo sistema de depuração.
O principal periférico (sensor inercial) a ser utilizado nesta aplicação é a IMU FXOS8700CQ,
embarcada na plataforma de desenvolvimento. Este dispositivo é composto de magnetômetros
e acelerômetros nos 3 eixos de coordenadas cartesianas. Sua comunicação com o controlador
pode ser feita através de dois protocolos de comunicação, o I²C ou o SPI. O magnetômetro
10
4.3 Do programa
O objeto de pesquisa deste projeto integrará o conjunto de ferramentas disponíveis para uso
em tecnologias assistivas do Núcleo de Tecnologia Assistiva (NTA) da UFES.
De uma forma simplificada, a aplicação pode ser apresentada conforme a Figura 1. Nela
podemos ver que a plataforma de desenvolvimento FRDM-k64f será posicionada na cabeça
do usuário e receberá da cadeira de rodas as informações do sistema de odometria
provenientes de dois encoders CP 350 posicionados em suas rodas e, juntamente com a IMU
embarcada na plataforma, serão realizado os cálculos em tempo real para adquirir a orientação
da cabeça do usuário bem como a posição bidimensional do usuário no ambiente. Por fim,
esta informação estará disponível para uso na própria plataforma de desenvolvimento ou
poderá ser utilizado algum tipo de protocolo de comunicação para exportar esta informação
para uma outra aplicação.
Figura 1 - Estrutura do trabalho o qual utiliza odometria e sensores inerciais.
Para os teste,s será utilizada a cadeira de rodas do NTA, que trata-se de um equipamento
produzido pela Freedom e que possui duas rodas de tração acopladas a motores CC, além de
duas rodas livres e encoders para localização.
6 CRONOGRAMA DE EXECUÇÃO
Nesta etapa será realizado um estudo acerca dos recursos periféricos que foram adotados, com
o objetivo de definir detalhes como linguagem e plataforma de programação, método de
comunicação com os sensores e com outros dispositivos como, por exemplo, o computador
NUC embarcado na cadeira de rodas, e a arquitetura do programa desta aplicação.
● Etapa 4: Desenvolvimento da aplicação:
Para validar a aplicação serão realizados testes para adquirir a posição da cabeça do usuário,
tendo como informação preliminar a posição que o usuário pretende atingir. Este teste
mostrará a aplicabilidade e eficácia da ferramenta para uso conforme o sugerido.
17
7 ALOCAÇÃO DE RECURSOS
8 BIBLIOGRAFIA
(1) VILELLA, F.. IBGE: 6,2% da população têm algum tipo de deficiência. 2015.
Disponível em: <
http://www.ebc.com.br/noticias/2015/08/ibge-62-da-populacao-tem-algum-tipo-de-def
iciencia>. Acesso em: 23 mai. 2017.
(2) FINLAYSON, M.; VAN DENEND, T.. Experiencing the loss of mobility:
perspectives of older adults with MS. Disability and rehabilitation, v. 25, n. 20, p.
1168-1180, 2003.
(5) NXP. FXOS8700CQ. Data sheet: Technical data. 2017. Disponível em:
<http://www.nxp.com/assets/documents/data/en/data-sheets/FXOS8700CQ.pdf>.
Acesso em: 14 jun. 2017.
(9) NXP. FRDM-K64F: Freedom Development Platform for Kinetis K64, K63, and
K24 MCUs. N.d. Disponível em:
<http://www.nxp.com/products/software-and-tools/hardware-development-tools/freed
om-development-boards/freedom-development-platform-for-kinetis-k64-k63-and-k24-
mcus:FRDM-K64F>. Acesso em: 17 jun. 2017
19