CONTROL DIGITAL

TRABAJO COLABORATIVO 1
ACTIVIDAD INDIVIDUAL

PRESENTADO A
JUAN CAMILO TEJADA
DIRECTOR

PRESENTADO POR
GEENA TATIANA MALAVER PRIETO
CODIGO: 1057547855

GRUPO:
299001_14

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA EN TELECOMUNICACIONES
CEAD TUNJA
23 DE SEPTIEMBRE DE 2017
SOATA
BOYACÁ
 ACTIVIDAD

FASE 2

Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta “1/(s+0.5)”. Determine la

secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes señales en R(s), utilice T=0.5:

a. 𝜹 (𝒕)
0.25𝑧 3 − 0,3311𝑧 2 + 0,28869𝑧
𝐶(𝑍) =
0,1967𝑧 2 + 0,1533𝑧 − 0,035
0.25(0.5)3 − 0,3311(0.5)2 + 0,28869(0.5)
𝐶(𝑍) =
0,1967(0.5)2 + 0,1533(0.5) − 0,035
0.03 − 0,08 + 0,14
𝐶(𝑍) =
0,04 + 0,07 − 0,035
0.09
𝐶(𝑍) =
0,07
𝐶(𝑍) = 1.285

b. 𝒖 (𝒕)
𝑍
𝑧=
𝑍 − 0.5

𝑍 (0.25𝑧 2 − 0,3311𝑧 + 0,28869)

𝐶(𝑍) = ∗
𝑍 − 0.5 0,1967𝑧 + 0,035

𝑍(0.25𝑧 2 − 0,3311𝑧 + 0,28869)

𝐶(𝑍) =
(𝑍 − 0.5)(0,1967𝑧 + 0,035)
0.25𝑧 3 − 0,3311𝑧 2 + 0,28869𝑧
𝐶(𝑍) =
0,1967𝑧 2 + 0,035𝑧 − 0,1967𝑧 − 0,035

0.25𝑧 3 − 0,3311𝑧 2 + 0,28869𝑧

𝐶(𝑍) =
0,1967𝑧 2 + 0,1533𝑧 − 0,035
c. 𝒓 (𝒕)
𝑇𝑧
(𝑍 − 0.5)2

𝑇𝑧(0.25𝑧 2 − 0,3311𝑧 + 0,28869)

𝐶(𝑍) =
(𝑍 − 0.5)2 ∗ (0,1967𝑧 + 0,035)

Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:

 Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado (página 208-Libro guía)

 Para cada una de las señales de entrada obtenga R (z)
𝐺(𝑧)𝑅 (𝑧)
 Aplique C (z) = 1+𝐺𝐻 (𝑍)

 Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado (página 208-Libro guía)

En la página se encuentra el siguiente procedimiento:

Para nuestro caso aplicamos la función de transferencia de la siguiente manera:

1
𝐺𝑃 (𝑆) =
𝑆 + 0.5

−1 )
𝐺𝑃 (𝑆) −1
1 −1
𝑍 −1
𝐺(𝑍) = (1 − 𝑍 ∗𝑍{ } = (1 − 𝑍 ) ∗ 𝑍 = (1 − 𝑍 )
𝑆 + 0.5 (𝑆 + 0.5)2 (1 − 𝑍 −1 )2

𝑍 −1
𝐺(𝑍) =
1 − 𝑍 −1

Ahora la función 𝐺𝐻(𝑍) seria:

𝐺𝑃 (𝑆) 1
𝐺𝐻(𝑍) = (1 − 𝑍 −1 ) ∗ 𝑍 { } = (1 − 𝑍 −1 ) ∗ 𝑍 { }=
𝑆 + 0.5 (𝑆 + 0.5)2
 𝑍 −1
= (1 − 𝑍 −1 )
(1 − 𝑍 −1 )2
𝑍 −1
𝐺𝐻(𝑍) =
1 − 𝑍 −1

Al finalizar se obtiene la función de transferencia Z del lazo completo así:

𝑍−1
𝐶(𝑍) 𝐺(𝑍) 1−𝑍−1
= = 𝑍−1
𝑅(𝑍) 1+𝐺𝐻(𝑍) 1+
1−𝑍−1

𝐶(𝑍)
= 𝑍 −1
𝑅(𝑍)

Quedaría para la entrada 𝑅(𝑍) y salida 𝐶(𝑍):

𝐶(𝑍) = 𝑍 −1 ∗ 𝑅 (𝑧)

𝐺(𝑧)𝑅 (𝑧)
Aplique C (z) = 1+𝐺𝐻 (𝑍)

𝐺(𝑧)𝑅 (𝑧)
C (z) = 1+𝐺𝐻 (𝑍) , 𝐺(𝑧) = (1 𝑧 − 1)

𝐺(𝑧)𝑅 (𝑧) 𝐶 (𝑧) 𝐺(𝑧) 𝐶 (𝑧) 𝐺(𝑧)

C (z) = 1+𝐺𝐻 (𝑍) → = → =
𝑅 (𝑧) 1+𝐺𝐻 (𝑍) 𝑅 (𝑧) 1+𝐺𝐻 (𝑍)

1 1
𝐶 (𝑧) ( ) 𝐶 (𝑧) ( ) 𝐶 (𝑧) 𝑧−1
(𝑧 − 1) (𝑧 − 1)
= → = → =
𝑅 (𝑧) 1 𝑅 (𝑧) 𝑧−1+1 𝑅 (𝑧) (𝑧 − 1)𝑧
1 + (𝑧 − 1) ( 𝑧−1 )

𝐶 (𝑧) 1
=
𝑅 (𝑧) 𝑧
 Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

𝐶 (𝑧) = 𝑍 −1 ∗ 𝑅 (𝑍) = ∗ 1 = 𝑍 −1

𝐶 (𝑘𝑇) = 𝑍 −1 { 𝑍 −1 } = 𝛿 (𝐾 − 0.5)

Se puede observar que el lazo de control por medio del muestreo de la señal, el periodo de
muestreo T es 0.5s.