Escuela Superior Politécnica del Litoral

(ESPOL)
Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación
Deber modelación Matemática SISTEMAS DE CONTROL
II TÉRMINO 2018-2019
MSc. Carlos Salazar, PhD. Wilton Agila,
MSc. Efraín Terán, MSc. Dennys Cortez

Nombre: José Fernández_____________________________________Guayaquil, 18 de octubre de 2018

CAc-2013-108.- Compromiso ético de los estudiantes al momento de realizar un examen escrito de la

ESPOL.

COMPROMISO DE HONOR

Reconozco que el presente examen está diseñado para ser resuelto de manera individual, y no se permite la
ayuda de fuentes no autorizadas ni copiar.
Firmo al pie del presente compromiso, como constancia de haber leído y aceptar la declaración anterior.

___Dario Fernández _________________________________________

Firma de Compromiso del Estudiante

Problema 1.-
Para el sistema neumático mostrado, asuma que los valores de estado estable de la presión de aire y el
desplazamiento del diafragma son 𝑃̅, 𝑥̅ respectivamente. Asuma, también, que la presión de entrada
cambia de 𝑃̅ a 𝑃̅ + 𝑝𝑖 , donde 𝑝𝑖 es pequeño. Este cambio causa un desplazamiento pequeño de tamaño 𝑥.
Asumiendo que la capacitancia del diafragma es C y la resistencia de la válvula es R, obtenga la función
𝑥(𝑠)
de transferencia 𝑝 (𝑠).
𝑖

Respuesta:
𝐴
𝑥(𝑠)
= 𝑅𝐶𝐾1
𝑝𝑖 (𝑠) 𝑠 +
𝑅𝐶

𝑑𝑃𝑜 = 𝑞𝑑𝑡
𝑃𝑖 − 𝑃𝑜
𝑅=
𝑞

𝑑𝑃𝑜
𝑅𝐶 = + 𝑃𝑜 = 𝑃𝑖
𝑑𝑡
 𝑅𝐶𝑠𝑃𝑜(𝑠) + 𝑃𝑜(𝑠) = 𝑃𝑖(𝑠)
𝑃𝑜(𝑠)(𝑅𝐶𝑠 + 1) = 𝑃𝑖(𝑠)
𝑃𝑜(𝑠) 1
=
𝑷𝒊(𝒔) 𝑅𝐶𝑠 + 1
se nota que el fuelle se comporta como un resorte

APo(s) = KX(s)

X(s) 𝐴
=
Po(s) 𝐾
X(s) 𝑃𝑜(𝑠) 𝐴 1
∗ = ∗
Po(s) 𝑃𝑖(𝑠) 𝐾 𝑅𝐶𝑠 + 1

X(s) 𝐴
= 𝐾𝑅𝐶
Pi(s) 𝐾𝑅𝐶𝑠 𝐾
+
𝐾𝑅𝐶 𝐾𝑅𝐶

𝐗(𝐬) 𝑨
= 𝑲𝑹𝑪
𝐏𝐢(𝐬) 𝟏
𝑺+
𝑹𝑪

Problema 2.-
Para el sistema mostrado en la
figura, determine el valor de P
= p1 – p2 para mover el
bloque hacia arriba, sabiendo
que la fuerza de fricción es
proporcional a la velocidad en
un factor b.

Respuesta:

𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛(𝛼)
𝑃>
𝐴

Asumimos:

 Fluido incompresible
 Que la fuerza de inercia del pistón y la carga son despreciables ya que son mucho menores en comparación
de la fuerza hidráulica

F(t)
𝑃(𝑡) =
A
Del diagrama de cuerpo libre:
𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛(𝛼) + 𝑏𝑣 = 𝐹
 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛(𝛼) + 𝑏𝑣 = 𝐴𝑃1 − 𝐴𝑃2
𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛(𝛼) + 𝑏𝑣 = 𝐴(𝑃1 − 𝑃2)

𝒎𝒈𝒔𝒆𝒏(𝜶) + 𝒃𝒗
𝑷(𝒕) >
𝐀

Problema 3.-

Obtener las ecuaciones que determinan el comportamiento del sistema y la función de transferencia
H(s)/U(s)
Definimos:
𝑢(𝑡) = u(t) + h(t) = e(t) = 2𝑉(𝑡)
𝑑ℎ(𝑡)
𝑞𝑒(𝑡) − 𝑞𝑠(𝑡) = 𝐴
𝑑𝑡
𝑞𝑠(𝑡) = 𝐴𝑣(𝑡)
𝑣(𝑡) = √2𝑔ℎ(𝑡)

Ahora linealizamos:
𝑑𝑣(𝑡)
∆𝑣(𝑡) = ∆ℎ(𝑡), 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑑ℎ(𝑡)
 √2𝑔
∆𝑣(𝑡) = ∆ℎ(𝑡)
4

∆𝑞𝑒(𝑡) 1
∆𝑢(𝑡) − ∆ℎ(𝑡) = 2𝑣(𝑡) = 2 = ∆𝑞𝑒(𝑡)
10 5

1 𝑑∆ℎ(𝑡) √2𝑔
∆𝑢(𝑡) − ∆ℎ(𝑡) = [ +𝐴 ∆ℎ(𝑡)] , 𝑟𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜
5 𝑑𝑡 4

1 𝑑∆ℎ(𝑡)
∆𝑢(𝑡) − ∆ℎ(𝑡) = [ + 8.8𝑥10 − 3∆ℎ(𝑡)] , 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑛𝑎𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐿′𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒
5 𝑑𝑡
1
∆𝑈(𝑠) − ∆𝐻(𝑠) = [𝑠∆𝐻(𝑠) + 8.8𝑥10 − 3∆𝐻(𝑠)]
5
1
∆𝑈(𝑠) = [𝑠∆𝐻(𝑠) + 8.8𝑥10 − 3∆𝐻(𝑠)] + ∆𝐻(𝑠)
5
1 8.8𝑥10 − 3
∆𝑈(𝑠) = [ 𝑠 + + 1] ∆𝐻(𝑠)
5 5

∆𝑈(𝑠) 1
= [ 𝑠 + 1]
∆𝐻(𝑠) 5

∆𝑯(𝒔) 𝟓
=
∆𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟓

Problema 4.-
 Comportamiento del trasductor
12

10 y = 10x

8
C(t)

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
X(t)

De aquí sabemos:
𝑐(𝑡) = 𝐾𝑥(𝑡), 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑔𝑟á𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑠𝑎𝑏𝑒𝑚𝑜𝑠
𝑐(𝑡) = 10𝑥(𝑡), 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐿′𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒
𝐶(𝑠) = 10𝑋(𝑠)

Ahora del sistema:

𝑀𝑥(𝑡) + 𝐵𝑥̇ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝐹(𝑡), 𝐿𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒

𝑀𝑋(𝑠) + 𝑠𝐵𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) = 𝑃(𝑠)𝐴

𝐴
𝑋(𝑠) = , 𝑟𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑜𝑐𝑖𝑑𝑜𝑠
𝑠2𝑀 + 𝑠𝐵 + 𝑘
𝟎. 𝟐𝟓
𝑿(𝒔) = 𝟐
𝟓𝒔 + 𝟐. 𝟓𝒔 + 𝟏
Diagrama de bloques del sistema :
Problema 5.-
Modelar el sistema de nivel de líquido, cuya estructura viene definida en la siguiente figura, y calcular la
función de transferencia Qo(s)/Qe(s)
Dónde: qe caudal de entrada; qo caudal de salida por la tubería de diámetro a; r radio del cono; h
altura del cono.

Primero:
ℎ
tan(45°) = =1
𝑟
ℎ=𝑟

1 2 1
𝑉= 𝜋𝑟 ℎ = 𝜋ℎ3
3 3
𝑑𝑉 𝜋ℎ2 𝑑ℎ
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ahora:
𝑉𝑜 = √2𝑔ℎ(𝑡)

𝑞𝑜 = 𝑎√2𝑔ℎ(𝑡)1/2
Se define la ecuación de equilibrio del sistema
𝜋ℎ2 𝑑ℎ 1
= 𝑞𝑒(𝑡) − 𝑎√2𝑔ℎ(𝑡)2 , 𝑑𝑒𝑏𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑟
𝑑𝑡
𝑞𝑒(𝑡) = 𝜋ℎ2 ℎ̇ + 𝑎√2𝑔ℎ(𝑡)1/2

𝑞𝑒𝛿 = 𝐶1ℎ𝛿 + 𝐶2𝛿

Donde:
∂qe
C1 = = 𝜋ℎ2 ; 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝜕ℎ̇
∂qe 𝑎√2𝑔
C2 = = ; 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝜕ℎ 2√ℎ
Sabemos que el flujo:
𝑄(𝑞𝑒, ℎ), 𝑙𝑙𝑒𝑣𝑎𝑑𝑜 𝑎 𝐿𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒
𝑎 √2𝑔
𝑄𝑒(𝑡) = 𝜋ℎ𝑜𝑝2 ℎ𝛿̇ (𝑡) + ℎ𝛿(𝑡)
2√ℎ𝑜𝑝
𝑎 √2𝑔
𝑄𝑒(𝑠) = 𝑠𝜋ℎ𝑜𝑝2 𝐻𝛿(𝑠) + 𝐻𝛿(𝑠)
2√ℎ𝑜𝑝
 𝑎 √2𝑔
𝑄𝑒(𝑠) = [𝑠𝜋ℎ𝑜𝑝2 + ] 𝐻𝛿(𝑠)
2√ℎ𝑜𝑝

𝑯(𝒔) 𝟏
= 𝝅𝒉𝟐
𝑸𝒆(𝒔)
𝒂√𝟐𝒈
𝒔+
𝟐√𝒉𝒐𝒑
Problema 6.-
El siguiente diagrama representa un horno, en el cual se ingresa un fluido líquido a una temperatura Te,
para ser calentado y obtenerlo a la salida con una temperatura To , además la chaqueta del sistema tiene una
resistencia térmica Rt con respecto al ambiente exterior, el cual presenta una temperatura Ta.

Definición de variables y constantes:

𝐶𝑡 = [𝐾𝑐𝑎𝑙/ °𝐶] Capacidad calorífica del producto
𝑅𝑡 = [°𝐶 ∗ 𝑠/ 𝐾𝑐𝑎𝑙]Resistencia térmica de las paredes del horno
𝐹 = [𝐾𝑔/ 𝑠] Flujo másico del producto a la entrada, considerado constante
𝑐 = [𝐾𝑐𝑎𝑙/(𝐾𝑔 ∗ °𝐶)] Capacidad calorífica especifica del producto
𝑞 = [𝐾𝑐𝑎𝑙/ 𝑠] flujo de calor
Te = Temperatura del fluido a la entrada
Ta = Temperatura ambiental en el exterior del horno
To = Temperatura de salida del fluido a procesarse
Tess = Temperatura del fluido a la entrada en estado estacionario
Toss= Temperatura de salida en estado estacionario
Tass = Temperatura ambiente en estado estacionario
Qess = Calor aplicado al sistema en estado estacionario

Determine:
a) Las ecuaciones en estado transitorio.
b) Las ecuaciones en estado estacionario.
c) La linealización de las ecuaciones no lineales de existir.
d) Las funciones de transferencias To(s)/Qe(s), To(s)/Ti(s), To(s)/Ta(s).
e) El diagrama de bloques en que se represente To como salida, Te, Qe y Ta como señales de entrada.
f) Si se estableciera un sistema de control de temperatura de lazo cerrado, cuál sería la señal
manipulada y cuáles serían las señales perturbadoras?
g) El bosquejo de la gráfica de la variable temperatura de salida To, indicando los valores alcanzados
para los cambios mostrados en las variables de entrada.

a)Definimos las ecuaciones del sistema, balance de energía

𝑞𝑒(𝑡) + 𝑞ℎ(𝑡) = 𝑞𝑜(𝑡) + 𝑞𝑟(𝑡)

𝑑𝑇𝑜
𝑞𝑜(𝑡) = 𝐶𝑡
𝑑𝑡
 𝑇𝑜 − 𝑇𝑎
𝑞𝑟(𝑡) =
𝑅𝑡
𝑞ℎ(𝑡) = 𝐹𝐶(𝑇𝑒 − 𝑇𝑜)

b) Aplicando Laplace:

𝑄𝑒(𝑠) + 𝑄ℎ(𝑠) = 𝑄𝑜(𝑠) + 𝑄𝑟(𝑠)

𝑄𝑜(𝑠) = 𝐶𝑡𝑠𝑇𝑜(𝑠)

𝑇𝑜(𝑠) − 𝑇𝑎(𝑠)
𝑄𝑟(𝑠) =
𝑅𝑡
𝑄ℎ(𝑠) = 𝐹𝐶(𝑇𝑒(𝑠) − 𝑇𝑜(𝑠))

d)Determinando la función de transferencia

𝑇𝑜(𝑠) 𝑇𝑎(𝑠)
𝑄𝑒(𝑠) + 𝐶𝐹𝑇𝑒(𝑠) − 𝐶𝐹𝑇𝑜(𝑠) = 𝐶𝑡𝑠𝑇𝑜(𝑠) + −
𝑅𝑡 𝑅𝑡

𝑇𝑎(𝑠) 𝑇𝑜(𝑠)
𝑄𝑒(𝑠) + 𝐶𝐹𝑇𝑒(𝑠) + = 𝐶𝑡𝑠𝑇𝑜(𝑠) + + 𝐶𝐹𝑇𝑜(𝑠)
𝑅𝑡 𝑅𝑡
𝑅𝑡𝑄𝑒(𝑠) + 𝑅𝑡𝐶𝐹𝑇𝑒(𝑠) + 𝑇𝑎(𝑠) = [𝐶𝑡𝑠𝑅𝑡 + 𝐶𝐹𝑅𝑡 + 1]𝑇𝑜(𝑠)

𝑅𝑡𝑄𝑒(𝑠) + 𝑅𝑡𝐶𝐹𝑇𝑒(𝑠) + 𝑇𝑎(𝑠) 𝑅𝑡𝑄𝑒(𝑠) + 𝑅𝑡𝐶𝐹𝑇𝑒(𝑠) + 𝑇𝑎(𝑠)

𝑇𝑜(𝑠) = = 𝐶𝑡𝑅𝑡
[𝐶𝑡𝑠𝑅𝑡 + 𝐶𝐹𝑅𝑡 + 1] [𝑅𝑡𝐶𝐹 + 1] [ 𝑠 + 1]
𝑅𝑡𝐶𝐹+1
Ahora:

𝑇𝑜(𝑠) 𝑅𝑡
=
𝑄𝑒(𝑠) [𝑅𝑡𝐶𝐹 + 1] [ 𝐶𝑡𝑅𝑡 𝑠 + 1]
𝑅𝑡𝐶𝐹+1

𝑇𝑜(𝑠) 𝑅𝑡𝐶𝐹
=
𝑇𝑒(𝑠) [𝑅𝑡𝐶𝐹 + 1] [ 𝐶𝑡𝑅𝑡 𝑠 + 1]
𝑅𝑡𝐶𝐹+1

𝑇𝑜(𝑠) 1
=
𝑇𝑒(𝑠) [𝑅𝑡𝐶𝐹 + 1] [ 𝐶𝑡𝑅𝑡 𝑠 + 1]
𝑅𝑡𝐶𝐹+1

e) Para el diagrama de Bloques del sistema

f) Para este caso la salida del sistema seria To(s), como señal de entrada Te(s) y señal perturbadora Ta(s).

g)

Respuesta: La ecuación incremental es

1 R Q ( s )  Rt cFTe ( s )  Ta ( s )
To ( s)  * t e
1  cFRt s
Ct Rt
1
1  cFRt

g)
Problema 7.-
El sistema mostrado representa un proceso de calentamiento de un fluido gaseoso el cual es inyectado al
interior del horno mediante un compresor accionado por un motor que a su vez es comandado por un
variador de velocidad, cuyo control de flujo se lo realiza mediante la acción sobre la variable mi(t) que es
el voltaje aplicado a la entrada de potenciómetro del variador en mención. El producto es confinado
temporalmente y calentado por la aplicación de calor a partir del voltaje presente entre los terminales del
elemento de calefacción (resistor eléctrico) que se muestra.

Definición de variables y constantes:

𝐶𝑡 = [𝐾𝑐𝑎𝑙/ °𝐶] Capacidad calorífica del producto
𝑅𝑡 = [°𝐶 ∗ 𝑠/ 𝐾𝑐𝑎𝑙]Resistencia térmica de las paredes del horno
𝐹 = [𝐾𝑔/ 𝑠] Flujo másico del producto a la entrada
𝑐 = [𝐾𝑐𝑎𝑙/(𝐾𝑔 ∗ °𝐶)] Capacidad calorífica especifica del producto
𝑞 = [𝐾𝑐𝑎𝑙/ 𝑠] flujo de calor
𝑃(𝑡)𝑉 = 𝑛𝑅𝑇(𝑡) Ecuación de los gases ideales
Ti = Temperatura del fluido a la entrada
Ta = Temperatura ambiental en el exterior del horno
To = Temperatura de salida del fluido a procesarse
Mi = Voltaje aplicado a la entrada de potenciómetro del variador de velocidad
Po = Presión en el interior del horno

Tiss = Temperatura del fluido a la entrada en estado estacionario

Toss= Temperatura de salida en estado estacionario
Tass = Temperatura ambiente en estado estacionario
Qess = Calor aplicado al sistema en estado estacionario
Miss = Voltaje aplicado a la entrada de potenciómetro del variador de velocidad en estado estacionario
Poss = Presión en el interior del horno en estado estacionario

Determine:
a) Las ecuaciones en estado transitorio.
b) Las ecuaciones en estado estacionario.
c) La linealización de las ecuaciones no lineales de existir.
d) Las funciones de transferencias To(s)/Qe(s), To(s)/Ti(s), To(s)/Ta(s) To(s)/Mi(s) y las funciones de
transferencias Po(s)/Qe(s), Po(s)/Ti(s), Po(s)/Ta(s), Po(s)/Mi(s)
e) El diagrama de bloques en que se represente To y Po como salidas, Ti, Qe, Mi y Ta como señales de
entrada.
f) Si se estableciera un sistema de control de temperatura de lazo cerrado, cuál sería la señal
manipulada y cuáles serían las señales perturbadoras?
 g) Si R es el valor de la resistencia de calefacción, cuál sería la ecuación que represente el voltaje
aplicado a este elemento?
h) Bosqueja gráfica de la variable temperatura de salida To, indicando sus valores alcanzados, para los
cambios mostrados en las variables de entrada.

Respuesta:

Rt Qe ( s )  cRt K1 Ki M i ( s )  cRt K 2Ti ( s)  Ta ( s )

To ( s) 
sCt Rt  1
P( s )V   RTo ( s)

a) Definimos las ecuaciones del sistema, balance de energía

𝑞𝑖(𝑡) + 𝑞𝑒(𝑡) = 𝑞𝑜(𝑡) + 𝑞𝑟(𝑡)

𝑑𝑇𝑜
𝑞𝑜(𝑡) = 𝐶𝑡
𝑑𝑡
𝑇𝑜 − 𝑇𝑎
𝑞𝑟(𝑡) =
𝑅𝑡
𝑛𝑅
𝑃(𝑡) = 𝑇(𝑡)
𝑉

De la parte eléctrica
𝐹𝑖(𝑡) = 𝐾𝑖𝑚𝑖(𝑡)

𝑞𝑖(𝑡) = 𝑐𝐹𝑖(𝑡)𝑇𝑖(𝑡) = 𝐶𝐾𝑖𝑚𝑖(𝑡)𝑇𝑖(𝑡)

c)linealizando
𝑞𝑖(𝑡) = 𝐾1𝑚𝑖(𝑡) + 𝐾2𝑇𝑖(𝑡)
 Donde:

∂qi
K1 = = 𝐶𝐾𝑖𝑇𝑖𝑜𝑝; 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝜕𝑚𝑖
∂qi
K2 = = 𝐶𝐾𝑖𝑚𝑖𝑜𝑝; 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝜕𝑇𝑖
b) Aplicando Laplace:

𝑄𝑖(𝑠) + 𝑄𝑒(𝑠) = 𝑄𝑜(𝑠) + 𝑄𝑟(𝑠)

𝑄𝑜(𝑠) = 𝐶𝑡𝑠𝑇𝑜(𝑠)

𝑇𝑜(𝑠) − 𝑇𝑎(𝑠)
𝑄𝑟(𝑠) =
𝑅𝑡
𝑄𝑖(𝑠) = 𝐾1𝑀𝑖(𝑠) + 𝐾2𝑇𝑖(𝑠)

𝑛𝑅
𝑃(𝑠) = 𝑇(𝑠)
𝑉

d)Determinando la función de transferencia

𝑇𝑜(𝑠) 𝑇𝑎(𝑠)
𝑄𝑒(𝑠) + 𝐾1𝑀𝑖(𝑠) + 𝐾2𝑇𝑖(𝑠) = 𝐶𝑡𝑠𝑇𝑜(𝑠) + −
𝑅𝑡 𝑅𝑡

𝑇𝑎(𝑠) 𝑇𝑜(𝑠)
𝑄𝑒(𝑠) + 𝐾1𝑀𝑖(𝑠) + 𝐾2𝑇𝑖(𝑠) + = 𝐶𝑡𝑠𝑇𝑜(𝑠) +
𝑅𝑡 𝑅𝑡
𝑅𝑡𝑄𝑒(𝑠) + 𝑅𝑡𝐾1𝑀𝑖(𝑠) + 𝑅𝑡𝐾2𝑇𝑖(𝑠) + 𝑇𝑎(𝑠) = [𝐶𝑡𝑅𝑡𝑠 + 1]𝑇𝑜(𝑠)

𝑹𝒕𝑸𝒆(𝒔) + 𝑹𝒕𝑲𝟏𝑴𝒊(𝒔) + 𝑹𝒕𝑲𝟐𝑻𝒊(𝒔) + 𝑻𝒂(𝒔)

𝑻𝒐(𝒔) =
[𝑪𝒕𝑹𝒕𝒔 + 𝟏]

Ahora sabemos que:

𝑛𝑅
𝑃(𝑠) = 𝑇(𝑠)
𝑉
Entonces
𝒏𝑹 𝑹𝒕𝑸𝒆(𝒔) + 𝑹𝒕𝑲𝟏𝑴𝒊(𝒔) + 𝑹𝒕𝑲𝟐𝑻𝒊(𝒔) + 𝑻𝒂(𝒔)
𝑷(𝒔) = ∗
𝑽 [𝑪𝒕𝑹𝒕𝒔 + 𝟏]

Ahora:
Para To(s)
𝑇𝑜(𝑠) 𝑅𝑡
=
𝑄𝑒(𝑠) [𝑅𝑡𝐶𝐹𝑠 + 1]

𝑇𝑜(𝑠) 𝑅𝑡𝐾2
=
𝑇𝑖(𝑠) [𝑅𝑡𝐶𝐹𝑠 + 1]

𝑇𝑜(𝑠) 1
=
𝑇𝑎(𝑠) [𝑅𝑡𝐶𝐹𝑠 + 1]
 𝑇(𝑠) 𝑅𝑡𝐾1 𝑛𝑅
=
𝑀𝑖(𝑠) [𝑅𝑡𝐶𝐹𝑠 + 1] 𝑉

Para P(s)
𝑃(𝑠) 𝑅𝑡 𝑛𝑅
=
𝑄𝑒(𝑠) [𝑅𝑡𝐶𝐹𝑠 + 1] 𝑉

𝑃(𝑠) 𝑅𝑡𝐾2 𝑛𝑅
=
𝑇𝑖(𝑠) [𝑅𝑡𝐶𝐹𝑠 + 1] 𝑉

𝑃(𝑠) 1 𝑛𝑅
=
𝑇𝑎(𝑠) [𝑅𝑡𝐶𝐹𝑠 + 1] 𝑉

𝑃(𝑠) 𝑅𝑡𝐾1 𝑛𝑅
=
𝑀𝑖(𝑠) [𝑅𝑡𝐶𝐹𝑠 + 1] 𝑉

e) Para el diagrama de Bloques del sistema

f)
Para este caso las señales de entrada manipulables son Mi y Ti , ya que las cuales dependerán del ajuste a
un determinado momento; además Qe ya que el voltaje que se le da al calefactor. La señal perturbadora en
este sistema es Ta; la cual depende de un ajuste externo como el ambiente.
g)
sabemos que esto cumple un circuito de resistencia R corriente i y voltaje V por tanto:
𝑉(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)
Donde:
𝑖(𝑡) = 𝐾𝑒𝑄𝑒(𝑡) que nos indica que entre más se energice el calefactor proporcionara mayor calor
Ahora:
𝑉(𝑡) = 𝑅 𝐾𝑒𝑄𝑒(𝑡)
h)

Problema 8.-

Para el sistema mecánico mostrado a continuación, obtenga la función de transferencia 𝐺 (𝑠) =

𝑌1 (𝑠)
. No considere la atracción gravitatoria.
𝑈 (𝑠)

Respuesta:

𝑌1 (𝑠)
𝐺 (𝑠) =
𝑈 (𝑠)
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1
=
(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘2 )(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1 ) − 𝑏12 𝑠 2
 1) u − k1y1 − b(y1̇ − y2̇) = m1y1̈

U(s) − k1Y1(s) − sbY1(s) + sbY2(s) = s2 m1Y1(s), 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒

2) − k2y2 − b(y1̇ − y2̇) = m2y2̈

−k2Y2(s) − sbY2(s) + sbY1(s) = s 2 m2Y2(s), 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒

sbY1(s) = Y2(s)[s2 m2 + 𝑘2 + 𝑏𝑠]

𝑠𝑏𝑌1(𝑠)
Y2(s) = 2
s m2 + 𝑘2 + 𝑏𝑠
Remplazando en 1

𝑠𝑏𝑌1(𝑠)
U(s) − k1Y1(s) − sbY1(s) + sb = s2 m1Y1(s)
s 2 m2 + 𝑘2 + 𝑏𝑠

𝑠 2 𝑏 2 𝑌1(𝑠)
U(s) = s2 m1Y1(s) + k1Y1(s) + sbY1(s) −
s2 m2 + 𝑘2 + 𝑏𝑠

𝐘𝟏(𝐬) 𝐬𝟐 𝐦𝟐 + 𝒌𝟐 + 𝒃𝒔
= 𝟐
𝐔(𝐬) (𝐬 𝐦𝟏 + 𝐤𝟏 + 𝐬𝐛)(𝐬𝟐 𝐦𝟐 + 𝒌𝟐 + 𝒃𝒔) − 𝒔𝟐 𝒃𝟐

Problema 9.-
Para el sistema mecánico mostrado a continuación, obtenga las funciones de transferencia
𝑋1 (𝑠) 𝑋2 (𝑠)
𝐺1 (𝑠) = y 𝐺2 (𝑠) = .
𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠)

Respuesta:
𝑋2 (𝑠)
𝐺2 (𝑠) =
𝑈 (𝑠)
𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1 + 𝑘3
=
(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1 + 𝑘3 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ) − 𝑘32
𝑋1 (𝑠)
𝐺1 (𝑠) =
𝑈(𝑠)
𝑘3
= 𝐺2 𝑠( )
𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1 + 𝑘3
 1) ∑ 𝐹 = m1x1̈
−x1̇b1 − k1x1 − k3(x1 − x2) = m1x1̈

−sb1X1(s) − k1X1(s) − k3X1(s) + k3X2(s) = s2 m1X1(s), 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒

Despejando X1/X2 (s)

X1(s) 𝑘3
= 2
X2(s) s m1 + sb1 + k1 + k3

2)u − k3(x2 − x1) − k2x2 − b2x2̇ = m2x2̈

u − k3𝑥2 + 𝑘3𝑥1 − k2x2 − b2x2̇ = m2x2̈
U(s) − k3𝑋2(𝑠) + 𝑘3𝑋1(𝑠) − k2X2(s) − sb2X2(s) = s2 m2X2(s) , 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒

U(s) + 𝑘3𝑋1(𝑠) = s2 m2X2(s) + k2X2(s) + sb2X2(s) + k3𝑋2(𝑠)

U(s) + 𝑘3𝑋1(𝑠) = [s2 m2 + k2 + sb2 + k3]𝑋2(𝑠)

Remplazando en 2

𝑘32
U(s) + [ ] X2(s) = [s 2 m2 + k2 + sb2 + k3]𝑋2(𝑠)
s 2 m1 + sb1 + k1 + k3
Por tanto
𝐗𝟐(𝐬) 𝐬𝟐 𝐦𝟏 + 𝐬𝐛𝟏 + 𝐤𝟏 + 𝐤𝟑
= 𝟐
𝐔(𝐬) (𝐬 𝐦𝟐 + 𝐤𝟐 + 𝐬𝐛𝟐 + 𝐤𝟑)(𝐬𝟐 𝐦𝟏 + 𝐬𝐛𝟏 + 𝐤𝟏 + 𝐤𝟑) − 𝒌𝟑𝟐

Problema 10.-
𝜃2 (𝑠)
Para el sistema mecánico mostrado, obtenga la función de transferencia 𝐺 (𝑠) = 𝑇(𝑠)

Respuesta:
𝜃2 (𝑠)
𝐺 (𝑠) =
𝑇(𝑠)
1
= 𝑁 𝑁 𝑁
𝑠 2 𝐽 𝑁2 + 𝑠𝐵 𝑁2 + 𝑘 𝑁1
1 1 2

Tomamos es sistema como una masa J conectada a un amortiguador y un resorte asumiendo esto tenemos:

Definimos primero
𝜃1 𝑁2 𝑇2
1) = =
𝜃2 𝑁1 𝑇1
 ∑ 𝑀 = Jθ̈
2)𝑇2 − 𝐵𝜃̇ − 𝐾𝜃 = Jθ̈

𝑇2(𝑠) − 𝑠𝐵𝜃(𝑠) − 𝐾𝜃(𝑠) = s2 𝐽𝜃(𝑠), 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒

𝑇2(𝑠) = 𝑠𝐵𝜃(𝑠) + 𝐾𝜃(𝑠) + s2 𝐽𝜃(𝑠)

𝑇2(𝑠) = 𝜃(𝑠)[𝑠𝐵 + 𝐾 + s2 𝐽]

Remplazando 2 en 1
𝑁2 𝑁2 2 𝑁2 2 2
𝑁2 2
𝑇1(𝑠) = 𝜃2(𝑠) [𝑠𝐵 ( ) + 𝐾 ( ) + s 𝐽 ( ) ]
𝑁1 𝑁1 𝑁1 𝑁1
Por tanto
𝑁2 𝑁2 𝑁2
𝑇1(𝑠) = 𝜃2(𝑠) [𝑠𝐵 +𝐾 + s2𝐽 ]
𝑁1 𝑁1 𝑁1

𝜃2(𝑠) 1
= 𝑁2 𝑁2 𝑁2
𝑇1(𝑠) [𝑠𝐵 𝑁1 + 𝐾 𝑁1 + s 2 𝐽 𝑁1]

Problema 11.-
Para el sistema mecánico mostrado, obtenga un modelo matemático a manera de ecuaciones
diferenciales. Asuma que las barras no tienen masa y que el rango de acción de 𝜃 es pequeño
(aproximadamente ±10°).

Respuesta:
𝐾𝐿
2𝑀𝐿𝜃̈1 + ( + 2𝑀𝑔) 𝜃1
2
𝜃1 𝜃2 𝐾𝐿
= 𝑓(𝑡) + ( ) 𝜃2
𝑓(𝑡) 2
𝑘 𝐾𝐿
Problema 12.- ̈
2𝑀𝐿𝜃2 + ( + 2𝑀𝑔) 𝜃2
Problema 12.- 2
𝐾𝐿
= ( ) 𝜃1
Sabemos: 2
1) ∑ 𝐹 = Mẍ
2) 𝑚𝑎𝑠𝑎 = 2𝑀
𝑥
3) 𝑠𝑒𝑛(𝜃) =
𝐿
De aquí

𝑥 = 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝐿, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑜𝑠 𝑠𝑒𝑛(𝜃) ≈ 𝜃

𝑥 = 𝜃𝐿
𝑥̇ = 𝜃̇𝐿
 𝑥̈ = 𝜃̈𝐿
Entonces
a)

∑ 𝐹 = Mẍ
Con 𝜃1

𝜃1𝐿 𝜃2𝐿
𝑓(𝑡) − 𝑘 ( − ) − 2𝑚𝑔𝜃1 = 2𝑀𝜃1̈𝐿
2 2

𝜃1𝐿 𝜃2𝐿
𝑓(𝑡) − 𝑘 +𝑘 − 2𝑚𝑔𝜃1 = 2𝑀𝜃1̈𝐿
2 2
𝜽𝟐𝑳 𝑳
𝒇(𝒕) + 𝒌 = 𝟐𝑴𝜽𝟏̈𝑳 + [𝒌 + 𝟐𝒎𝒈] 𝜽𝟏
𝟐 𝟐

Con 𝜃2
b)
𝜃2𝐿 𝜃1𝐿
−𝑘 ( − ) − 2𝑚𝑔𝜃2 = 2𝑀𝜃̈2𝐿
2 2

𝜃2𝐿 𝜃1𝐿
−𝑘 +𝑘 − 2𝑚𝑔𝜃2 = 2𝑀𝜃2̈𝐿
2 2
𝜃1𝐿 𝜃2𝐿
𝑘 = 2𝑀𝜃2̈𝐿 + 2𝑚𝑔𝜃2 + 𝑘
2 2
𝜽𝟏𝑳 𝑳
𝒌 = 𝟐𝑴𝜽𝟐̈𝑳 + [𝟐𝒎𝒈 + 𝒌 ] 𝜽𝟐
𝟐 𝟐
Problema 12.-

Determinar
a) El modelo de un motor de corriente continua en donde la velocidad es controlada desde la
circuitería de armadura. NOTA: Considerar perturbación de torque.
b) La función de transferencia de la velocidad angular versus la perturbación.

Respuesta:
Definimos las ecuaciones del sistema

Voltaje de entrada

𝐿𝑓𝐼𝑓(𝑡)
𝑉𝑓(𝑡) = 𝑅𝑓 ∗ 𝐼𝑓(𝑡) +
𝑑𝑡
Torque del motor
𝑇𝑚(𝑡) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼𝑓(𝑡)

𝑇𝑚(𝑡) = 𝑇𝑙(𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎) + 𝑇𝑑(𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑏𝑎𝑐𝑖ó𝑛)

Sumatoria de torques a la salida del motor

𝑑w(t)
𝑇𝑙 = 𝐽 + 𝑏𝑤
dt

Llevadas a Laplace

𝑉𝑓(𝑠) = 𝑅𝑓 ∗ 𝐼𝑓(𝑠) + 𝑠𝐿𝑓𝐼𝑓(𝑠)

𝑉𝑓(𝑠)
𝐼𝑓(𝑠) =
𝑅𝑓 + 𝑠𝐿𝑓

𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑚𝐼𝑓(𝑠)

𝑇𝑚(𝑠) = 𝑇𝑙(𝑠) + 𝑇𝑑(𝑠)

𝑇𝑙 = 𝑠𝐽𝑤(𝑠) + 𝑏𝑤(𝑠)
𝑇𝑙
𝑤(𝑠) =
𝑠𝐽 + 𝑏

Por tanto, el modelo para el motor

b)
conocemos:
𝑇𝑙 = 𝑠𝐽𝑤(𝑠) + 𝑏𝑤(𝑠)
 𝑇𝑙
𝑤(𝑠) =
𝑠𝐽 + 𝑏

Por tanto
𝒘(𝒔) 𝟏
=
𝑻𝑳 𝒔𝑱 + 𝒃

Problema 13.-
a) Determinar el modelo de un motor de corriente continua en donde la velocidad es controlada desde
la circuitería de campo.
b) La función de transferencia de la posición angular versus la corriente de campo.

Respuesta:

Definimos las ecuaciones del sistema

Voltaje de entrada
𝐿𝑓𝐼𝑓(𝑡)
𝑉𝑓(𝑡) = 𝑅𝑓 ∗ 𝐼𝑓(𝑡) +
𝑑𝑡
Torque del motor
𝑇𝑚(𝑡) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼𝑓(𝑡)

𝑇𝑚(𝑡) = 𝑇𝑙(𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎) + 𝑇𝑑(𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑏𝑎𝑐𝑖ó𝑛)

Sumatoria de torques a la salida del motor

𝑑w(t)
𝑇𝑙 = 𝐽 + 𝑏𝑤
dt

Llevadas a Laplace

𝑉𝑓(𝑠) = 𝑅𝑓 ∗ 𝐼𝑓(𝑠) + 𝑠𝐿𝑓𝐼𝑓(𝑠)

 𝑉𝑓(𝑠)
𝐼𝑓(𝑠) =
𝑅𝑓 + 𝑠𝐿𝑓

𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑚𝐼𝑓(𝑠)

𝑇𝑚(𝑠) = 𝑇𝑙(𝑠) + 𝑇𝑑(𝑠)

𝑇𝑙 = 𝑠𝐽𝑤(𝑠) + 𝑏𝑤(𝑠)
𝑇𝑙
𝑤(𝑠) =
𝑠𝐽 + 𝑏

Además
𝑤(𝑠)
𝜃(𝑠) =
𝑠
Por tanto, el modelo para el motor

b)
conocemos:

𝑇𝑚(𝑠) = 𝑇𝑙(𝑠) + 𝑇𝑑(𝑠), 𝑎𝑛𝑢𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑏𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

𝐾𝑚𝐼𝑓(𝑠) = (𝑠𝐽 + 𝑏)𝑤(𝑠)

𝑤(𝑠)
𝜃(𝑠) =
𝑠
Por tanto

𝐾𝑚𝐼𝑓(𝑠) = 𝑠(𝑠𝐽 + 𝑏)𝜃(𝑠)

𝜽(𝒔) 𝑲𝒎
=
𝑰𝒇(𝒔) (𝒔𝑱 + 𝒃)
 Problema 14.-
Determinar la función de transferencia Eo(s)/Ei(s) del siguiente amplificador PI.

Respuesta:

Definimos las ecuaciones del sistema

Se asumo Z-Lineal V-=V+=0

ei
1) i1 =
𝑅1
1
2) − V2 = R2i2 + ∫ 𝑖2𝑑𝑡
𝐶2
3) i2 = i1

V2
4) i3 =
𝑅3
−eo
5) i4 =
𝑅4

6) i3 = 𝑖4

Aplicando la transformada

Ei(s)
I1(s) =
𝑅1

1
I2(s) = ( 1 ) (−𝑉2(𝑠))
R2 + C2s

I2(s) = I1(s)

V2(s)
I3(s) =
𝑅3

Eo(s)
I4(s) = −
𝑅4

I3(s) = 𝐼4(𝑠)
Tenemos
 Ei(s) 1 1 𝐸𝑜(𝑠)
=( 1 ) (−𝑉2(𝑠)) = ( 1 ) (𝑅3𝐼3(𝑠)) = 𝑅3 1
𝑅1 R2 + R2 + C2s R4 (R2 + C2s)
C2s
Por tanto
Ei(s) 𝑅4 1 𝑅4 𝑅2𝐶𝑠 + 1
= (𝑅2 + ) = ( )
𝐸𝑜 𝑅1𝑅3 𝐶𝑠 𝑅1𝑅3 𝐶𝑠

𝐄𝐢(𝐬) 𝑹𝟒 𝑹𝟐𝑪𝒔 + 𝟏
= ( )
𝑬𝒐 𝑹𝟏𝑹𝟑 𝑪𝒔

Problema 15.-

𝐼1(𝑠)
Modelar la función de transferencia del siguiente sistema eléctrico.
𝑉(𝑠)

Respuesta:
1
𝐼1(𝑠) 11 + 6𝑠 +
5𝑠
= 1
𝑉(𝑠) (6 + 3𝑠 + ) (11 + 6𝑠 + 1 ) − (4 + 1 )2
5𝑠 5𝑠 5𝑠

Aplicamos la ecuación de voltaje ya llevada a Laplace, donde:

1 1
1) 𝑉 = (6 + 3𝑠 + ) 𝐼1 − (4 + ) 𝐼2
5𝑠 5𝑠

1 1
2) 0 = − (4 + ) 𝐼1 + (6 + 3𝑠 + ) 𝐼2
5𝑠 5𝑠

Despejando I2

1
(4 + 5𝑠) 𝐼1
𝐼2 = 1
(6 + 3𝑠 + 5𝑠)

Remplazando 1

1 2
1 (4 + 5𝑠) 𝐼1
𝑉 = (6 + 3𝑠 + ) 𝐼1 − 1
5𝑠 (6 + 3𝑠 + 5𝑠)
1 1 1 1 2
𝑉 (6 + 3𝑠 + ) = [(6 + 3𝑠 + ) (6 + 3𝑠 + ) − (4 + ) ] 𝐼1
5𝑠 5𝑠 5𝑠 5𝑠

Por tanto
𝟏
𝑰(𝒔) (𝟔 + 𝟑𝒔 + 𝟓𝒔)
=
𝑽(𝒔) 𝟏 𝟏 𝟏 𝟐
[(𝟔 + 𝟑𝒔 + 𝟓𝒔) (𝟔 + 𝟑𝒔 + 𝟓𝒔) − (𝟒 + 𝟓𝒔) ]