“AÑO DEL DIALGO Y LA RECONCILIACION NACIONAL”

MOVIMIENTO LIBRE
AMORTIGUADO

ALUMNOS:

Atarama Zurita Harry Omar

Benites Flores Iván Alberto
Chapa Tume Jhon Clemente

DOCENTE:

Mg. LENIN TALLEDO COVEÑAS

PIURA – PERÚ

06 - DICIEMBRE- 2018
 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

INTRODUCCION
El Fenómeno armónico presentado en los movimientos oscilatorios tiende a disminuir con
el tiempo, pues en extraños casos en su mayoría teóricos, esos tienden a mantenerse
constantes, y es así como se presenta la Vibración Libre Amortiguada.
Las causas de este amortiguamiento están asociados con diferentes fenómenos, fricción
entre la superficies de los cuerpos en análisis, una fuerza externa como un el aire, alguna
restricción, entre otros.
Entre las distintas maneras de describir matemáticamente el efecto de fricción,
encontramos el modelo que se conoce como amortiguamiento viscoso, en este caso la
fuerza amortiguadora es proporcional a la velocidad.

Fa = cx&

Tomando como referencia este modelo se puede analizar o tener un visualización general
de comportamiento de los cuerpos, por ende nuestras estructuras ante la dinámica
presentada en sismos, y es la que analizaremos a continuación.

DISEÑO SISMORESISTENTE 1
 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

OBJETIVOS

Aplicar los conocimientos adquiridos en el desarrollo del curso de Diseño

Sismoresistente.

Demostrar las ecuaciones dinámicas de movimiento para nuestro caso , con

amortiguamiento.

Explicar mediante ejemplos las ecuaciones dinámicas de movimiento.

DISEÑO SISMORESISTENTE 2
 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

GENERALIDADES
El sistema libre amortiguado puede idealizarse de la siguiente manera:

x En el gráfico se muestra
una masa desplazándose
k hacia a derecha, mientras
está atada a un resorte
m
elástico de rigidez k y
c además el sistema cuenta
con un amortiguamiento
En el cual actúan las siguientes fuerzas: c.
m x́

kx

c x́

La ecuación que describe este movimiento es la siguiente:

m ú+ c ú+ ku=0

Y es a través de su solución que se derivará la ecuación que describe el movimiento libre

no amortiguado.

m ú+ c ú+ ku=0

c k
ú+ ú+ u=0
m m

d 2 u c du k
+ + u=0
dt m dt m
c
Sabemos que c=2 mξ ωn ⟹ =2 ξ ω n
m

d2u du k
+2 ξ ω n + u=0
dt dt m
2
d u
De acuerdola teoría de ecuaciones diferenciales =D 2 u
dt

Sabemos que ωn=

√ k
m
2
⟹ ωn =
k
m
Entoncestenemos :
DISEÑO SISMORESISTENTE 3
 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

D 2 u+ 2ξ ωn Du+ ω2n u=0

D
2
u(¿¿ 2+2 ξ ωn D+ω n)=0
¿
Entonces la solución para D que representa una cuadrática:

D=
√
−2ξ ωn ± ( 2ξ ωn ) −4∗1∗ω n
2 2

−2ξ ωn ± √ 4 ξ 2 ωn2−4 ω 2n
D=
2

−2ξ ωn ± √ 4 ω n2 (ξ 2−1)
D=
2

−2ξ ωn ± 2ω n √ξ −1
2

D=
2

D=−ξ ωn ± ωn √ ξ2−1

D=−ξ ωn ±i ω n √ 1−ξ 2

Como en el caso anteior , en este la solución tambiénes conocida:

(−ξ ωn+i ωn √ 1−ξ 2) t (−ξωn−i ωn √ 1−ξ2 ) t
u=C 1 e +C 2 e

Agrupando términos :
2 2

u=e−ξ ω t (C 1 ei ω √ 1−ξ t +C 2 e−i ω √ 1−ξ t )

n n n

Para expesarla de otra manerausaremos latransformada de Euler :

iθ
e =cos θ+i sin θ

e−iθ =cos θ−i sin θ

Tenemos ent onces :

u=e
−ξ ωn t
[C ( cos ω √1−ξ t+i sin ω √ 1−ξ t )+ C ( cos ω √1−ξ t−i sin ω √1−ξ t ) ]
1 n
2
n
2
2 n
2
n
2

u=e
−ξ ωn t
[( C +C ) ( cos ω √ 1−ξ t )+ i (C −C ) ( sin ω √ 1−ξ t ) ]
1 2 n
2
1 2 n
2

Haciendo ( C1 +C 2 )=B y ( iC 1−iC 2 )= A , tenemos :

u=e
−ξ ωn t
[ A ( sin ω √ 1−ξ t )+ B ( cos ω √ 1−ξ t ) ]
n
2
n
2

Sabemos que : ω D=ωn √1−ξ

2

DISEÑO SISMORESISTENTE 4
 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

Donde ω D repesentala frecuencia amortiguada:

u=e−ξ ω t [ A ( sin ω D t ) +B ( cos ω D t ) ] … .(b)

n

Conlas condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad comou 0 y u´0 :

u=e−ξ ω t [ A ( sin ω D t ) +B ( cos ω D t ) ]

n

ú=−ξ ωn e−ξω t ( A ( sin ω D t ) + B ( cos ω D t ) ) + e−ξω t [ A ω D ( cos ω D t ) −B ω D ( sin ω D t ) ]

n n

Reemplazandolas condiciones iniciales :

u0=e−ξ ω (0) [ A ( sin ω D (0) ) + B ( cos ω D (0) ) ]

n

u0=B

ú0=−ξ ωn e−ξω 0 ( A ( sin ω D 0 ) +B ( cos ω D 0 ) ) +e−ξω 0 [ A ω D ( cos ω D 0 )−B ω D ( sin ω D 0 ) ]

n n

ú0=−ξ ωn ( B ) + A ω D

A ω D= ú0 +ξ ωn ( B )

u´0 + ξ ω n u0
A=
ωD

Entonces tenemos la ecuación ( b ) :

u=e−ξ ω t [ A ( sin ω D t ) +B ( cos ω D t ) ]

n

u´0 + ξ ω n u0
A=
ωD

B=u0

[
u=e−ξ ω t u0 cos ( ω D t ) +
n

( u´0+ ξ ω n u 0
ωD ) ]
sin ( ω D t ) …(2)

Esta ecuación representa el movimiento libre amortiguado.

Contenido y Desarrollo

DISEÑO SISMORESISTENTE 5
 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

1. ANALISIS MATEMÁTICO DE AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

Se sabe que:

Fa = cx&
Donde:
Fa = Fuerza de Amortiguamiento (N)
c = Constante del amortiguamiento (N . s/m)
ẋ = Velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador (m/s)
Partiendo del estudio del modelo de un sistema amortiguado:

Empezando con un sistema lineal amortiguado de u grado de libertad, el cual está descrito
por la ordenada x, el cual indica la posición de la masa m, esta está conectada a un
resorte con constante de rigidez k y un amortiguador cuya constante es c.
Es así como el cuerpo se encuentra regido por las siguientes fuerzas:
 Fuerza del resorte (Fr = kx)
 Fuerza inercial (Fi = -mẍ)
 Fuerza de amortiguamiento (Fa = cẋ)
Utilizando el principio de D’Alembert, se plantea la siguiente ecuación:

Fr + Fa - Fi = 0
kx + cx&- (-mx&&)=0
kx + cx&+ mx&
&= 0
Ordenando la ecuación:

&+ cx&+ kx = 0
mx&

DISEÑO SISMORESISTENTE 6
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Sustituyendo para la evaluación de la fórmula general:

ml 2 + cl + k l = 0
Cuyas raíces son:

-c � c 2 - 4mk
l=
2m
-c + c 2 - 4mk
l1 =
2m
-c - c 2 - 4mk
l2 =
2m
Por los tanto la solución de la ecuación diferencial de equilibrio del sistema:

x ( t ) = Ael1t + B e l2 t
Donde:
A = constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento
B = constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento
e = base de los logaritmos neperianos
A partir de aquí la solución de nuestros radicales, va a depender del análisis que le demos
al discriminante, por lo cual utilizaremos un intercambio de variables:

-c � c 2 - 4mk
l=
2m
-c c 2 - 4mk
l= �
2m 2m
Definimos cc como amortiguamiento crítico:

cc 2 - 4mk = 0
cc = 2 mk = 2 mk (m / m)
cc = 2 m 2w 2
cc = 2mw
Haciendo uso de cambio de variables estableceremos una nueva variable:

DISEÑO SISMORESISTENTE 7
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x = Coeficiente de amortiguamiento crítico

c
x=
cc
Por lo que al reemplazarlo en el valor de nuestras ecuaciones obtendremos:

l1 = �
-x + x 2 - 1 �
w
� �
l2 = �
-x + x 2 - 1 �
w
� �

2. TIPOS DE MOVIMIENTO

A Partir de los radicales obtenidos veremos tres casos de interés, cuando:

x =1 (Críticamente Amortiguado)
x >1 ( Sobreamortiguado)
x <1 ( Subamortiguado)

Vibración libre de sistemas subamortiguado, críticamente amortiguado y

sobreamotiguado

DISEÑO SISMORESISTENTE 8
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2.1. AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO O CRITICAMENTE AMORTIGUADO

x =1
l1 = l2 = - w
Debido a la doble raíz la solución para el movimiento x, es del tipo:

x ( t ) = Ae -wt + Bt e-wt
Reemplazando en las condiciones iniciales se obtiene:

x ( t ) = [ xo + t (vo + xow ) ] e -wt

Donde :
xo = Desplazamiento inicial
vo = Velocidad inicial

Respuesta de un sistema Críticamente amortiguado

Como se puede observar es un movimiento aperiódico por lo que no existe oscilación, en

el cual la curva desciende rápidamente a cero, y en caso real regresa de manera más
rápida a su estado de reposo.

DISEÑO SISMORESISTENTE 9
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2.2. MOVIMIENTO SUBAMORTIGUADO

x <1
Este tipo de movimiento es el de mayor interés pues es el que está más presente en la
mayoría de aplicaciones prácticas de vibraciones, es por ello que en la mayoría de los
sistemas estructurales tiene valores de amortiguamiento bajos.

Asumiendo estos valores menores que la unidad, por cual la parte interna de los radicales
es negativa, en tanto la solución es imaginaria:

x ( t ) = e -x wt �
�Ae
i 1- x 2 w t
+ Be-i 1- x 2 wt �
�

Aplicando la trasformación de Euler, se tiene:

eiy = cos ( y ) + i sin( y )

e -iy = cos ( y ) - i sin( y)
Por otra parte se obtiene una forma no imaginaria de la ecuación general, y esta es:

x ( t ) = e-x wt �
C cos
� ( )
1 - x 2 wt + D sin ( )
1 - x 2 wt �
�

Al resolver las constantes C y D para las condiciones iniciales de desplazamiento inicial xo

y velocidad inicial vo se obtiene:

� �v + x xow � �
x ( t ) = e -x wt �
xo cos ( wa t ) + �o � ( a )�
sin w t
� � w a � �
Donde ωa se conoce como la frecuencia amortiguada y está definida por:

wa = 1 - x 2 w

DISEÑO SISMORESISTENTE 10
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El movimiento disminuye de amplitud, de tal manera de que tienda a cero, el periodo

oscilatorio tiene una magnitud un poco mayor que el que tendría un sistema no
amortiguado con la misma rigidez y masa:

Respuesta de un sistema
con
amortiguamiento subcrítico

Aquí resolveremos teniendo en cuenta que el periodo oscilatorio estará definido de la

siguiente forma:

2p
Ta =
wa
2p
Ta =
1 - x 2w

Comparación de respuesta entre una Estructura no amortiguada y una Estructura

amortiguada -

DISEÑO SISMORESISTENTE 11
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2.3. MOVIMIENTO SOBREAMORTIGUADO

x >1
Asumiendo estos valores mayores que la unidad, por cual la parte interna de los radicales
es positivo:

x ( t ) = e -x wt �
�Ae
i 1- x 2 w t
+ Be-i 1- x 2 wt �
�
A y B son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales. En este caso
el movimiento también es aperiódico como es el caso de amortiguamiento crítico, con la
diferencia que el movimiento decrece más lentamente que cuando se tiene
amortiguamiento igual al crítico.

Respuesta de un Movimiento Sobreamortiguado

DISEÑO SISMORESISTENTE 12
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Análisis Aplicativo
3. EJERCICIOS DE APLICACIÓN
APLICACIÓN N° 01
Una estructura de concreto reforzado de un nivel es idealizada como un pórtico sin masa
(2 columnas flexibles y una viga rígida), soportando una carga muerta de W = 50 KN. Cada
columna se considera empotrada en su base, de sección cuadrada y 0.30m de lado,
además tienen un módulo de Elasticidad E = 20 GPa. El sistema en este caso se considera
amortiguado, con una razón de amortiguamiento ξ=10 además cumple con la siguiente
condición:
La sección de la viga es mucho mayor que la de las columnas, por lo que se puede
asumir que la viga ofrece rigidez en el nudo de encuentro con las columnas.
Para el problema se pide lo siguiente:

 Encontrar la respuesta al movimiento libre amortiguado considerando las condiciones

iniciales como u0=0.1cm y u´0=15 cm /s .
 Encontrar el desplazamiento máximo de la estructura.

W = 50 KN

3.50 m

ξ=0.10

SOLUCIÓN
Definimos las características de la estructura:
Rigidez de las columnas
Según la condición dada en el ejercicio la viga tiene una sección mucho mayor que las
columnas, por lo tanto la condición de apoyo en ambos extremos es empotrado, por lo
tanto la rigidez de la columna será:
12 EI
k=
L3
Siendo:

E=20GPa=20 x 10 6 KN /m 2

DISEÑO SISMORESISTENTE 13
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L=3.50 m

Debemos calcular la Inercia de las columnas para determinar su rigidez:

0.30 m
1
I= b h3
12
0.30 m
1
I= ( 0.30 ) ( 0.30 )3
12
−4 4
I =6.75 x 10 m

Ahora calculamos la rigidez de las dos columnas:

12 EI
k =2 x
L3

12(20 x 10 6 KN /m 2)( 6.75 x 10−4 m 4 )

k =2 x
( 3.50 m)3
3
k =7.557 x 10 KN /m

Frecuencia natural del sistema:

La frecuencia natural de la forma se puede definir de la siguiente manera:

ω n=
√ k
m
Necesitamos calcular la masa del sistema, para lo cual tenemos:
W 50 KN
m= =
g 9.81 m/ s2
2
KN −s
m=5.097
m
Reemplazamos en la ecuación de la frecuencia natural:

√
7.557 x 103 KN /m
ω n=
k
m √
=
5.097
KN −s 2
m
ω n=38.51 rad /seg

Periodo de la estructura para la frecuencia natural:

2π 2π
T= =
ω n 38.51rad / seg

DISEÑO SISMORESISTENTE 14
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T =0.163 seg .

Frecuencia amortiguada del sistema:

Ya se había mencionado antes en la demostración la frecuencia amortiguada se define de
la siguiente manera:

ω D =ωn √ 1−ξ 2

Reemplazando los valores de ωn y ξ :

ω D =38.51 √ 1−0.12

ω D =38.32rad /seg

Periodo de la estructura para la frecuencia amortiguada:

2π 2π
T= =
ω D 38.32rad / seg

T =0.164 seg .

APLICACIÓN N° 02
a) El mismo problema anterior pero con condiciones iniciales. Encontrar la respuesta al
movimiento libre considerando las condiciones iniciales como u0=0.1cm y u´0=15 cm/s .

Para este apartado consideramos la ecuación del movimiento que se dedujo en la

primera parte de la pregunta, siendo la ecuación (2):

[
u=e−ξ ω t u0 cos ( ω D t ) +
n

( u´0+ ξ ω n u 0
ωD )sin ( ω D t )
]
Reemplazamos los datos que tenemos:

[
u=e−0.1∗38.51t 0.1cos ( 38.32 t )+ ( 15+0.1∗38.51∗0.1
38.32 ) sin ( 38.32t ) ]
Finalmente obtenemos la ecuación del movimiento libre amortiguado para este sistema:

−3.851 t
u=e [ 0.1 cos ( 38.32t ) +0.4015 sin ( 38.32t ) ] (cm)

Diagrama tiempo – historia de la respuesta:

DISEÑO SISMORESISTENTE 15
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Se realizará el diagrama tiempo historia de la respuesta, ya que al ser vibración libre no

existe una carga externa que se aplique sobre la estructura.
Para el diagrama tiempo-historia se presentará la tabulación correspondiente.
Tabulación para el diagrama Tiempo – Historia:

t U(t) t U(t) t U(t)

0.00 0.1 0.26 -0.107186 0.52 0.054121
0.01 0.233686 0.27 -0.134440 0.53 0.053268
0.02 0.324512 0.28 -0.140718 0.54 0.044967
0.03 0.362848 0.29 -0.126689 0.55 0.030941
0.04 0.347180 0.30 -0.095837 0.56 0.013593
0.05 0.283721 0.31 -0.053758 0.57 -0.004387
0.06 0.184961 0.32 -0.007219 0.58 -0.020415
0.07 0.067442 0.33 0.036888 0.59 -0.032376
0.08 -0.050874 0.34 0.072525 0.60 -0.038886
0.09 -0.153247 0.35 0.095293 0.61 -0.039430
0.10 -0.226423 0.36 0.102937 0.62 -0.034374
0.11 -0.262249 0.37 0.095501 0.63 -0.024846
0.12 -0.258441 0.38 0.075150 0.64 -0.012521
0.13 -0.218475 0.39 0.045711 0.65 0.000656
0.14 -0.150667 0.40 0.012009 0.66 0.012763
0.15 -0.066640 0.41 -0.020888 0.67 0.022174
0.16 0.020554 0.42 -0.048401 0.68 0.027760
0.17 0.098386 0.43 -0.067050 0.69 0.029018
0.18 0.156576 0.44 -0.074862 0.70 0.026091
0.19 0.188375 0.45 -0.071540
0.20 0.191256 0.46 -0.058376
0.21 0.166956 0.47 -0.037958
0.22 0.120916 0.48 -0.013701
0.23 0.061240 0.49 0.010690
0.24 -0.002648 0.50 0.031766
0.25 -0.061426 0.51 0.046800

La tabulación se ha realizado en intervalos pequeños de tiempo en 0.01 seg, lo cual se ha

hecho para poder observar de manera detallada el movimiento del sistema, se presentará
el diagrama de tiempo – historia de la respuesta.

DISEÑO SISMORESISTENTE 16
 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

RESPUESTA AL MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

0.4

0.3
Amplitud
0.2 máxima
0.1

0.0
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70
-0.1

-0.2

-0.3

T = 0.164 seg

Como se puede observar en la gráfica, a diferencia del movimiento libre no amortiguado, la

amplitud del movimiento va disminuyendo conforme pasa el tiempo, esto debido al
amortiguamiento de 10% que se le dio como condición al problema. El punto anaranjado
representa el periodo amortiguado de la estructura.

b) Encontrar el desplazamiento máximo de la estructura.

Para encontrar el desplazamiento máximo de la estructura se debe derivar la ecuación

del movimiento e igualar su derivada igual a cero para hallar el tiempo en el que se da la
máxima amplitud, por lo cual tenemos lo siguiente:
−3.851 t
u=e [ 0.1 cos ( 38.32t ) +0.4015 sin ( 38.32t ) ]
−3.851 t
ú=−3.851 e [ 0.1 cos ( 38.32t ) +0.4015 sin ( 38.32t ) ] +e−3.851t [−0.1∗38.32sin ( 38.32 t ) +0.4015∗38.32 cos ( 38
ú= [−0.3851 cos ( 38.32 t ) −1.546 sin ( 38.32 t ) ]+ [ −3.832 sin ( 38.32t ) +15.3855 cos ( 38.32t ) ]

ú=15.0004 cos ( 38.32t )−5.378 sin ( 38.32 t )

Igualando a cero la derivada:

0=15.0004 cos ( 38.32t )−5.378 sin ( 38.32 t )

cos ( 38.32 t ) sin ( 38.32t )

0=15.0004 −5.378
cos (38.32 t) cos (38.32t )

5.378 tan(38.32 t)=15.0004

tan (38.32t)=2.79

DISEÑO SISMORESISTENTE 17
 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

38.32t =arctang 2.79

38.32t =1.227
t=0.032 seg

Lo cual significa que en este tiempo se produce la amplitud máxima, por lo cual
reemplazaremos este tiempo en la ecuación de movimiento:

u=e
−3.851∗0.032
[ 0.1 cos ( 38.32∗0.032 ) +0.4015 sin ( 38.32∗0.032 ) ]
u=e−0.123 [ 0.1cos ( 1.226 ) +0.4015 sin ( 1.226 ) ]

u=e−0.123 [ 0.412 ]

u=0.364 cm→ Amplitud máxima

La amplitud máxima calculada se puede comprobar en el gráfico tiempo-historia de la

respuesta.

RESPUESTA AL MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

0.40

0.30

0.20

0.10

0.00
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70
-0.10

-0.20

-0.30

BIBLIOGRAFIA

DISEÑO SISMORESISTENTE 18
 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

Dinámica estructural –teoría y calculo – ed.1991 (M Paz)

Structural Dynamics, theory and computation third edition(M Paz)
Dinámica de Estructuras Chopra-4taed.(Anil k. Chopra)
Elements of Structural Dynamics-Prentice Hall-1989(Berg Glen V)
Introduction of Structural Dynamics- McGraw-Hill-1994(Bigss J.M.)

WEB-GRAFÍA

https://es.scribd.com/doc/309642134/6-1-VIBRACIONES-SIN-AMORTIGUAMIENTO-
docx
http://ocw.upm.es/ingenieria-agroforestal/fisica-aplicada-a-la-
ingenieria/contenidos/tema-4/VIBRACIONESMECANICAS.pdf
https://www.pcpaudio.com/pcpfiles/doc_altavoces/amortiguamiento/amortiguamient
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https://rodas5.us.es/file/1a6a99ca-ad0b-247c-c02f-
431220495b70/2/sist_n_gdl_scorm.zip/page_07.htm
https://www.youtube.com/watch?v=LF2mBiYdMc0
https://www.youtube.com/watch?v=f7eVkDzLrqU
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http://fisica2ficunasam.zonalibre.org/CAPITULO%20II%20VIBRACIONES
%20%20%20MECANICAS%2029%20de%20mayo%202008.pdf

DISEÑO SISMORESISTENTE 19