LAPORAN PRAKTIKUM

PENGENDALIAN DAN INSTRUMENTASI

PROSES
Semester I 2017/2018

Dosen Pengampu: Andy Trirakhmadi, S.T, M.T

Nama Levy Nathanael Nababan
David Fransisco Purba
Amos Imanuel
NIM 31S15021
31S15023
31S15032
Nomor Urut Modul Modul 4
Nama Modul Analisis Kelakuaan Dinamik Sistem Pengendaliaan Proses dengan
Pengendalian Umpan Balik

1. Hasil dan Pembahasan

1.1. Pengaruh Variasi Pengendalian
Jika pada sistem diasumsikan bahwa Gv(s)=Gm(s)=1
1.1.1. Pengendali Proposional (P)
Dengan menggunakan MATLAB penyelesaian step function pada kasus
servo dan regulator dengan set proses first-order lag maka diperoleh secara
berturut turut Gambar 1, Gambar 2, Gambar 3, Gambar 4, Gambar 5 dan
Gambar 6 sebagai berikut:
 Gambar 1. Profil step response kasus regulator first-order lag dengan
variasi nilai Kc

Gambar 2. Profil step response kasus servo first-order lag dengan variasi
nilai Kc
 Gambar 3. Profil step response kasus regulator pure integrator dengan
variasi nilai Kc

Gambar 4. Profil step response kasus servo pure integrator dengan variasi
nilai Kc
Gambar 5. Profil step response kasus regulator second-order lag dengan
variasi nilai Kc

Gambar 6. Profil step response kasus servo second-order lag dengan

variasi nilai Kc
Pada pengendali proporsional, pada sistem orde satu kasus servo semakin besar nilai
Kc maka gain akan semakin kecil, sehingga tidak sensitif terhadap perubahan dan offset
semakin kecil artinya nilai set point semakin dekat/ tepat pada set point, jika
dibandingkan pada kasus regulator semakin besar nilai Kc maka gain akan semakin
kecil, sehingga tidak sensitif terhadap perubahan dan offset semakin kecil artinya
dengan adanya pengendali proporsional semakin baik dalam menghilangkan gangguan.

Pada pengendali proporsional, pada sistem pure integrator kasus servo semakin besar
nilai Kc maka gain akan semakin kecil, sehingga tidak sensitif terhadap perubahan dan
offset semakin kecil artinya nilai set point semakin dekat/ tepat pada set point, jika
dibandingkan pada kasus regulator semakin besar nilai Kc maka gain akan semakin
kecil, sehingga tidak sensitif terhadap perubahan dan offset semakin kecil artinya
dengan adanya pengendali proporsional semakin baik dalam menghilangkan gangguan.

Pada pengendali proporsional, pada sistem orde dua kasus servo semakin besar nilai Kc
maka sistem akan cepat merespon akan tetapi sistem akan berosilasi, dan offset semakin
kecil artinya nilai set point semakin dekat/ tepat pada set point, selain itu faktor teredam
akan semakin kecil sehingga overshoot akan semakin besar (maksimum error), periode
osilasi berkurang, respon osilasi semakin lama, jika dibandingkan pada kasus regulator
semakin besar nilai Kc maka offset semakin kecil artinya dengan adanya pengendali
proporsional semakin baik dalam menghilangkan gangguan, faktor teredam akan
semakin kecil sehingga overshoot akan semakin besar (maksimum error), periode
osilasi berkurang, respon osilasi semakin lama.

1.1.2. Pengendali Proposional-Integral (PI)

Dengan menggunakan MATLAB penyelesaian step function maka
diperoleh Gambar 7, Gambar 8, Gambar 9, Gambar 10, Gambar 11, dan
Gambar 12 sebagai berikut:
 Gambar 7. Profil step response kasus regulator first-order lag dengan
variasi nilai Kc

Gambar 8. Profil step response kasus servo first-order lag dengan variasi
nilai Kc
 Gambar 9. Profil step response kasus regulator pure integrator dengan
variasi nilai Kc

Gambar 10. Profil step response kasus servo pure integrator dengan variasi
nilai Kc
Gambar 11. Profil step response kasus regulator second-order lag dengan
variasi nilai Kc

Gambar 12. Profil step response kasus servo second-order lag dengan
variasi nilai Kc
Pada pengendali proporsional-integral, akan menaikkan orde sistem karena adanya
pegendali integral dari orde satu menjadi orde dua, pada sistem orde satu kasus servo
semakin besar nilai Kc maka gain akan semakin kecil, sehingga tidak sensitif
terhadap perubahan dan offset semakin kecil artinya nilai set point semakin dekat/
tepat pada set point, dan sistem cepat merespon jika dibandingkan pada kasus
regulator semakin besar nilai Kc maka gain akan semakin kecil, sehingga tidak
sensitif terhadap perubahan dan offset semakin kecil artinya dengan adanya
pengendali proporsional-integral semakin baik dalam menghilangkan gangguan, dan
sistem cepat merespon.

Pada pengendali proporsional-integral, akan menaikkan orde sistem karena adanya

pegendali integral, pada pure integrator kasus servo semakin besar nilai Kc maka
gain akan semakin kecil, sehingga tidak sensitif terhadap perubahan dan offset
semakin kecil artinya nilai set point semakin dekat/ tepat pada set point, dan sistem
cepat merespon jika dibandingkan pada kasus regulator semakin besar nilai Kc maka
gain akan semakin kecil, sehingga tidak sensitif terhadap perubahan dan offset
semakin kecil artinya dengan adanya pengendali proporsional-integral semakin baik
dalam menghilangkan gangguan, dan sistem cepat merespon.

Pada pengendali proporsional-integral, akan menaikkan orde sistem karena adanya

pegendali integral, pada sistem orde dua kasus servo semakin besar nilai Kc maka
offset semakin kecil artinya nilai set point semakin dekat/ tepat pada set point, respon
dari sistem akan overdumped, factor teredam akan semakin kecil sehingga overshoot
semakin besar, decay ratio makin besar, dan osilasi makin panjang jika dibandingkan
pada kasus regulator semakin besar nilai Kc maka offset semakin kecil artinya
dengan adanya pengendali proporsional semakin baik dalam menghilangkan
gangguan, respon dari sistem akan overdumped, factor teredam akan semakin kecil
sehingga overshoot semakin besar, decay ratio makin besar, dan osilasi semakin
panjang.

1.1.3. Pengendali Proposional-Derivatif (PD)

Dengan menggunakan MATLAB penyelesaian step function maka diperoleh
Gambar 13, Gambar 14, Gambar 15, Gambar 16, Gambar 17, dan Gambar 18
sebagai berikut:
 Gambar 13. Profil step response kasus regulator first-order lag dengan
variasi nilai Kc

Gambar 14. Profil step response kasus servo first-order lag dengan variasi
nilai Kc
 Gambar 15. Profil step response kasus regulator pure integrator dengan
variasi nilai Kc

Gambar 16. Profil step response kasus servo pure integrator dengan variasi
nilai Kc
Gambar 17. Profil step response kasus regulator second-order lag dengan
variasi nilai Kc

Gambar 18. Profil step response kasus servo second-order lag dengan
variasi nilai Kc
Pada pengendali proporsional-derivatif, tidak akan meningkatkan orde sistem, pada
sistem orde satu kasus servo semakin besar nilai Kc maka gain akan semakin kecil,
sehingga tidak sensitif terhadap perubahan, sistem meramalkan nilai awal mendekati
nilai set point sehingga offset semakin kecil artinya nilai set point semakin dekat/ tepat
pada set point jika dibandingkan pada kasus regulator semakin besar nilai Kc maka gain
akan semakin kecil, sehingga tidak sensitif terhadap perubahan, berbeda dengan servo,
regulator tidak meramalkan nilai awal, akan tetapi offset semakin kecil artinya dengan
adanya pengendali proposional-derivatif semakin baik dalam menghilangkan
gangguan.

Pada pengendali proporsional-derivatif, tidak akan meningkatkan orde sistem, pada

pure integrator orde satu kasus servo semakin besar nilai Kc maka gain akan semakin
kecil, sehingga tidak sensitif terhadap perubahan, sistem meramalkan nilai awal
mendekati nilai set point sehingga offset semakin kecil artinya nilai set point semakin
dekat/ tepat pada set point jika dibandingkan pada kasus regulator semakin besar nilai
Kc maka gain akan semakin kecil, sehingga tidak sensitif terhadap perubahan, berbeda
dengan servo, regulator tidak meramalkan nilai awal, akan tetapi offset semakin kecil
artinya dengan adanya pengendali proposional-derivatif semakin baik dalam
menghilangkan gangguan.

Pada pengendali proporsional-derivatif, tidak akan menaikkan orde sistem, pada sistem
orde dua kasus servo semakin besar nilai Kc maka sistem meramalkan nilai awal
mendekati nilai set point sehingga offset semakin kecil artinya nilai set point semakin
dekat/ tepat pada set point, akan tetapi sistem tidak berosilasi artinya proses stabil dan
tidak mudah didestabilisasi yang dikenal sebagai robust, jika dibandingkan pada kasus
regulator semakin besar nilai Kc maka maka gain akan semakin kecil, sehingga tidak
sensitif terhadap perubahan, berbeda dengan servo, regulator tidak meramalkan nilai
awal, akan tetapi offset semakin kecil artinya dengan adanya pengendali proposional-
derivatif semakin baik dalam menghilangkan gangguan dan sistem tidak berosilasi
artinya proses stabil dan tidak mudah didestabilisasi yang dikenal sebagai robust.

1.1.4. Pengendali Proposional-Integral-Derivatif (PID)

Dengan menggunakan MATLAB penyelesaian step function maka diperoleh
Gambar 19, Gambar 20, Gambar 21, Gambar 22, Gambar 23, dan Gambar
24 sebagai berikut:
 Gambar 19. Profil step response kasus regulator first-order lag dengan
variasi nilai Kc

Gambar 20. Profil step response kasus servo first-order lag dengan variasi
nilai Kc
 Gambar 21. Profil step response kasus regulator pure integrator dengan
variasi nilai Kc

Gambar 22. Profil step response kasus servo pure integrator dengan variasi
nilai Kc
Gambar 23. Profil step response kasus regulator second-order lag dengan
variasi nilai Kc

Gambar 24. Profil step response kasus servo second-order lag dengan
variasi nilai Kc
 Dengan adanya gabungan ketiga pengendali pada suatu sistem maka pada sistem orde
satu kasus servo, tidak meningkatkan orde sistem akan tetapi dengan adanya derivatif,
sistem meramalkan nilai awal sehingga semakin besar nilai Kc maka semakin dekat
dengan nilai set point masing-masing Kc sehinggan offset semakin kecil, sedangkan
pada kasus regulator, meningkatkan orde sistem, semakin besar nilai Kc maka sistem
semakin cepat merespon, offset semakin kecil artinya semakin bagus untuk
menghilangkan gangguan, sistem semakin stabil, dan faktor teredam semakin besar.

Dengan adanya gabungan ketiga pengendali pada suatu sistem maka pada pure
integrator kasus servo, tidak meningkatkan orde sistem akan tetapi dengan adanya
derivatif, sistem meramalkan nilai awal sehingga semakin besar nilai Kc maka
semakin dekat dengan nilai set point artinya semakin dekat dengan set point sehingga
offset semakin kecil, sedangkan pada kasus regulator, meningkatkan orde sistem,
semakin besar nilai Kc maka sistem semakin cepat merespon, offset semakin kecil
artinya semakin bagus untuk menghilangkan gangguan, sistem semakin stabil, dan
faktor teredam semakin besar.

Dengan adanya gabungan ketiga pengendali pada suatu sistem maka pada sistem orde
dua kasus servo, tidak meningkatkan orde sistem akan tetapi dengan adanya derivatif,
sistem meramalkan nilai awal sehingga semakin besar nilai Kc maka semakin dekat
dengan nilai set point artinya semakin dekat dengan set point sehingga offset semakin
kecil terlebih lagi lebih cepat stabil daripada orde 1 atau pure integrator, sedangkan
pada kasus regulator, meningkatkan orde sistem, semakin besar nilai Kc maka sistem
semakin cepat merespon, offset semakin kecil artinya semakin bagus untuk
menghilangkan gangguan, sistem semakin stabil, dan faktor teredam semakin besar,
lebih cepat stabil daripada orde satu dan pure integrator.

1.2. Pengaruh Variasi Sensor

Jika pada sistem diasumsikan bahwa Gv(s)=1
1
1.2.1. Fungsi Transfer Sensor yaitu Gm(s)=0,01𝑠+1
Dengan menggunakan MATLAB penyelesaian step function pada kasus
servo dengan gabungan ketiga set proses maka diperoleh Gambar 25
sebagai berikut :
 Gambar 25. Profil step response kasus servo pada ketiga set proses dengan
pengendali jenis proposional-integral (PI)

1
1.2.2. Fungsi Transfer Sensor yaitu Gm(s)=0,05𝑠+1
Dengan menggunakan MATLAB penyelesaian step function pada kasus
servo dengan gabungan kedua proses (orde satu dan pure integrator) dan
orde dua maka diperoleh Gambar 26 dan Gambar 27 sebagai berikut :
 Gambar 26. Profil step response kasus servo pada set proses yaitu first-
order lag dan pure integrator dengan pengendali jenis proposional-integral
(PI)
 Gambar 27. Profil step response kasus servo pada set proses second-order lag
dengan pengendali jenis proposional-integral (PI)

1
1.2.3. Fungsi Transfer Sensor yaitu Gm(s)=0,01𝑠2 +20𝑠+1
Dengan menggunakan MATLAB penyelesaian step function pada kasus
servo pada ketiga set proses secara berturut turut maka diperoleh Gambar
28, Gambar 29 dna Gambar 30 sebagai berikut :

Gambar 28. Profil step response kasus servo pada set proses first-order lag
dengan pengendali jenis proposional-integral (PI)
Gambar 29. Profil step response kasus servo pada set proses pure integrator
dengan pengendali jenis proposional-integral (PI)

Gambar 30. Profil step response kasus servo pada set proses second-order lag
dengan pengendali jenis proposional-integral (PI)
 Pada Gm pertama dimana poles dari sensor polinom orde satu dengan nilai yang
bertautan s sangat kecil menunjukkan bahwa ketiga proses akan stabil dengan
pengendalian proposional-integral dan tidak meningkatkan orde sistem. Pada
Gm kedua dimana poles dari sensor polinom orde satu dengan nilai yang
bertautan s lebih besar dari yang sebelumnya menunjukkan bahwa sistem proses
orde dua menjadi tidak stabil. Pada Gm ketiga dimana poles dari sensor polinom
orde dua menunjukkan bahwa ketiga proses tidak stabil. Dari hal ini
menunjukkan bahwa dengan adanya sensor sangat mempengaruhi kestabilan
diaman batas kestabilan yang bisa ditunjukkan adalah hanya sampai pada poles
dengan polinom orde satu dimana nilai yang bertautan dengan s harus sangat
kecil atau hanya bernilai konstanta.

1.3. Pengaruh Variasi Elemen Pengendalian Akhir

Jika pada sistem diasumsikan bahwa Gm(s)=1
1
1.3.1. Fungsi transfer elemen pengendalian akhir yaitu Gv(s)=0,05𝑠+1
Dengan menggunakan MATLAB penyelesaian step function pada kasus
servo dengan gabungan ketiga set proses maka diperoleh Gambar 31
sebagai berikut :

Gambar 31. Profil step response kasus servo pada ketiga set proses dengan
pengendali jenis proposional-integral (PI)

1
1.3.2. Fungsi transfer elemen pengendalian akhir yaitu Gv(s)=0,015𝑠+1
Dengan menggunakan MATLAB penyelesaian step function pada kasus
servo dengan gabungan ketiga set proses maka diperoleh Gambar 32
sebagai berikut :
 Gambar 32. Profil step response kasus servo pada ketiga set proses dengan
pengendali jenis proposional-integral (PI)

1.3.3. Fungsi Transfer Sensor yaitu Gv(s)=1

Dengan menggunakan MATLAB penyelesaian step function pada kasus
servo dengan gabungan ketiga set proses maka diperoleh Gambar 33
sebagai berikut :
 Gambar 33. Profil step response kasus servo pada ketiga set proses dengan
pengendali jenis proposional-integral (PI)

Pada Gv pertama dimana poles dari sensor polinom orde satu dengan nilai yang bertautan
s kecil menunjukkan bahwa ketiga proses akan stabil cukup lambat dengan pengendalian
proposional-integral dan tidak meningkatkan orde sistem, akan tetapi sistem proses orde 2
menunjukkan osilasi yang cukup overdumped. Pada Gm kedua dimana poles dari sensor
polinom orde satu dengan nilai yang bertautan s lebih kecil dari yang sebelumnya
menunjukkan bahwa ketiga sistem proses akan stabil dengan cepat dibandingkan yang
sebelumnya. Pada Gv ketiga dengan nilai suatu konstanta menunjukkan kesamaan yang
identic dengan Gv kedua. Dari hal ini menunjukkan bahwa dengan adanya final elemen
sangat mempengaruhi kestabilan dimana batas kestabilan yang bisa ditunjukkan adalah
hanya sampai pada poles dengan polinom orde satu dimana nilai yang bertautan dengan s
harus sangat kecil atau hanya bernilai konstanta.

1.4. Pengaruh Dead Time

Jika pada sistem diasumsikan bahwa Gm(s)=Gv(s)=1
Dengan menggunakan MATLAB penyelesaian step function pada kasus servo dengan
ketiga set proses dengan variasi waktu jeda maka diperoleh Gambar 34, Gambar 35 dan
Gambar 36 sebagai berikut :

1.4.1. First-Order Lag

 Gambar 34. Profil step response kasus servo dengan pengendali jenis proposional-
integral (PI)

1.4.2. Pure Integrator

 Gambar 35. Profil step response kasus servo dengan pengendali jenis proposional-
integral (PI)

1.4.3. Second-Order Lag

Gambar 33. Profil step response kasus servo dengan pengendali jenis proposional-
integral (PI)

Pengaruh dead time pada sistem proses tidak signifikan karena nilai td sangat kecil sehingga
masih respon memberikan sistem yang stabil. Semakin besar nilai td maka penyimpangan dari
sistem proses akan semakin besar sebaliknya pun begitu.
2. Kesimpulan

a. Jenis controller sangat berpengaruh terhadap kestabilan sistem pada berbagai orde
b. Sensor sangat berpengaruh terhadap kestabilan sistem
c. Final Element sangat berpengaruh terhadap kestabilan sistem
d. Dead time sangat berpengaruh pada kestabilan sistem.
LAMPIRAN A
TUGAS PENDAHULUAN

1.

Penurunan Rumus

Diketahui :

∗ 𝑦𝑚 (𝑠) = 𝑦(𝑠)𝐺𝑚 (𝑠)

∗ 𝜀(𝑠) = 𝑦𝑆𝑃 (𝑠) − 𝑦𝑚 (𝑠)

𝜀(𝑠) = 𝑦𝑆𝑃 (𝑠) − 𝐺𝑚 (𝑠)𝑦(𝑠)

∗ 𝑐(𝑠) = 𝜀(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)

𝑐(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)( 𝑦𝑆𝑃 (𝑠) − 𝐺𝑚 (𝑠)𝑦(𝑠))

∗ 𝑚(𝑠) = 𝐺𝑣 (𝑠)𝑐(𝑠)

𝑚(𝑠) = 𝐺𝑣 (𝑠) (𝐺𝑐 (𝑠)( 𝑦𝑆𝑃 (𝑠) − 𝐺𝑚 (𝑠)𝑦(𝑠)))

Maka,

∗ 𝑦(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝑚(𝑠) + 𝐺𝑑 (𝑠)𝑑(𝑠)

𝑦(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠) (( 𝑦𝑆𝑃 (𝑠) − 𝐺𝑚 (𝑠)𝑦(𝑠))) + 𝐺𝑑 (𝑠)𝑑(𝑠)

𝑦(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)𝑦𝑆𝑃 (𝑠) − 𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑚 (𝑠)𝑦(𝑠) + 𝐺𝑑 (𝑠)𝑑(𝑠)

𝑦(𝑠) (1 + 𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑚 (𝑠)) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)𝑦𝑆𝑃 (𝑠) + 𝐺𝑑 (𝑠)𝑑(𝑠)

𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑑 (𝑠)

𝑦(𝑠) = 𝑦𝑆𝑃 (𝑠) + 𝑑(𝑠)
(1 + 𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑚 (𝑠)) (1 + 𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑚 (𝑠))
 𝑦(𝑠) = 𝐺𝑆𝑃 (𝑠)𝑦𝑆𝑃 (𝑠) + 𝐺𝑙𝑜𝑎𝑑 (𝑠)𝑑(𝑠)

Dengan demikian, dapat diperoleh dua fungsi transfer, yaitu:

𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)
𝐺𝑆𝑃 (𝑠) =
(1 + 𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑚 (𝑠))

𝐺𝑑 (𝑠)
𝐺𝑙𝑜𝑎𝑑 (𝑠) =
(1 + 𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑚 (𝑠))
LAMPIRAN B
KODE PROGRAM