-I COMPLÉMEN'I'

All MANUEL
TECHNIQUE

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COMPOSANTS
D'AUTOMA'I'ISMES
PNEUMATIQUES
.Telemecanique
pneumatic
MR 35001 F 75
Ë]!

documentation
complète
surles
COMPOSANTS
D'AUTOMATISMES
PNEUMATIQUES
Le présent document complète
les fascicules suivants, à votre disposition.

I PANORAMA
COMPOSANTS
D’AUTOMATISMES
PNEUMATIQUES
o Présentation d'ensemble
de la gamme en 12 pages couleur

Réf‘: PA 8786 F 74

I CATA LOG U E
COMPOSANTS
D'AUTOMATISMES
PNEUMATIQUES

o Références des composants

o Encombrements des composants
o 40 pages

Rét: CA 99602 F 76

IMANUEL
TECHNIQUE
COMPOSANTS
D'AUTOMATISMES
PNEUMATIQUES
oDescription et mise en œuvre

o Description et mise en œuvre

des composants
o Technique ” Schémas-séquenceurs ”
o 108 pages
Réf: MR 35000 F 73
compléments
schémas
sequenceur
Le Manuel Technique "COMPOSANTS D'AUTOMATISMES
PNEUMATIQUES" expose la technique de base "Schémas séquenceurs" :
les applications industrielles classiques peuvent être traitées à partir de
cette progression de schémas élémentaires.

Le présent document va au-delà, en exposant les possibilités très riches

des séquenceurs, pour la résolution de problèmes plus complexes :
sécurités additionnelles, machines programmables, registres à décallage, à
empilements, compteurs, modes de raisonnement pour machines com—
plexes...

Pour ces problèmes complexes, la technique séquenceur apporte là encore

une grande clarté dans les raisonnements à tenir et dans les installations
obtenues - Les avantages au niveau de la conception. du cablage. de la
mise en route, des modifications, du dépannage, etc... sont là encore très
appréciables.

Le parallélisme avec les automatismes électroniques équivalents est

enrichissant pour le spécialiste. Cependant, la présente brochure met en
évidence les différences entre techniques pneumatiques et techniques
électroniques, et aboutit à des recommandations de schémas spécifiques
aux techniques pneumatiques.

. Telemecanique
pneumatic
ËE
SEQUENGEUH
rappel du fonctionnement
Le séquenceur modulaire est "l'épine
l'automatisation pneumatique d'un cycle séquentiel. A
chaque phase du cycle correspond un module du séquen—
ceur, ou module de phase. Ce module de phase délivre
l'ordre du mouvement prévu à la phase, puis reçoit le
signal en retour de fin d'exécution dudit mouvement.
Chaque module de phase comprend une mémoire im—
plantée sur une base. Chaque base inclut une cellule er
et une cellule OU. Lors de leur juxtaposition pour la
constitution du séquenceur, les modules de phase sont
interconnectés entre eux par leur base (schémas ci—
dessous). Les extrémités—séquenceur (tête et queue) en—
cadrent la série de modules de phase ainsi juxtaposés.
L'ensemble est traversé:
—par le canal de pression P qui, depuis le tête-
séquenceur, alimente les mémoires;
- par le canal de remise à zéro, R, également connectable
sur la tête-séquenceur.
SCHEMA LOGIQUE
S1 S'2 Sa
SCHEMA D’USAGE
dorsale" de
FONCTIONNEMENT
La mémoire d’un module de phase est mise à l'état l par le
signal arrivant de la cellule ET du module de phase
précédent. La sortie de cette mémoire provoque alors 3
actions:
1. Elle assure le signal de commande S vers
l'extérieur, prévu à cette phase du cycle.
2. Elle remet à zéro le module de phase précédent. à
travers la cellule OU.
3. Elle alimente une entrée de la cellule ET.
Lorsque le mouvement déclenché à cette phase par le
signal S est terminé, le signal en retour atteint l’autre
entrée de la cellule ET qui transmet le signal de mise à | au
module suivant.
S4
AVANTAGES DE CE
SCHEMA MODULAIRE
oLa résolution d'un cycle séquentiel est immédiate (voir
exemple page ci—contre).
o Le déroulement du cycle séquentiel est visualisé : à tout
moment, un voyant indique la phase active.
o Le cycle ne peut se dérouler que dans l'ordre prévu: un
signal en retour intempestif ne peut le perturber (seule la
cellule ET de la phase active est passante)
oL’introduction de modes de marche, arrêts d'urgence,
sécurités, etc..., est immédiate.
ËE
SEQIIENGEIIR
rappel: utilisation classique en dialogue
pas à pas avec la machine
Le Manuel Technique ”COMPOSANT D’AUTOMATISMES L'exemple simple ci—dessous est représentatif de ces
PNEUMATIQUES" décrit une progression complète de applications qui sont la majorité des cas d'emplois in—
schémas et d'applications du séquenceur en dialogue dustriels de séquenceurs pneumatiques.
avec la machine qu'il commande.

I LA MACHINE
Cette machine pneumatique typique com—
porte :
- un vérin A d’amenée de pièce,
— un vérin B de formage de pièce,
— un vérin C d'éjection de pièce.
Chacun de ces vérins double effet est
alimenté par un distributeur 4 voies.
A chaque fin de mouvement, un fin de
course est prévu pour renvoyer le signal en
retour (dans le cas de la sortie de tige du
vérin B, le fin de course est remplacé par le
relais capteur à chute de pression b1).
Un bouton m permet de démarrer le cycle.

l LE CYCLE
1. Amenée de pièce A+
2. Formage de pièce et retour A B + A—
3. Retour B B —
4. Ejection C —
5. Retour C C +

ILE SEQUENCEUR
A chaque phase (ou étape) du cycle
correspond un module de phase du
séquenceur.
Un séquenceur de 5 modules de phase
est donc constitué pour résoudre ce
cycle. a+ b+ a— b— ce c+
Le branchement de ce séquenceur est -_ T LI T T T _-
immédiat : L 1 2 3 , 4 5 J
- la sortie de chaque module de phase R "B ,’ // / ,’ l/ÎB“
commande le (ou les) mouvements(s) de 13:: / / ,’ 1’ /
la phase. +A I’ ,’ ,’ ,’ ,’ A:
— le signal en retour du (ou des)
mouvement(s) ainsi exécuté est dirigé sur
l'entrée du module de phase correspon- la
dant. a1 h1 ao b0 CI C0

Le bouton m de démarrage du cycle est Boucle de redémarrage du cycle

mis en série dans la "boucle de
redémarrage du cycle".
SEQIIENGEIIII
rappel: technique de commutation
Pour un bon fonctionnement des schémas séquenceur, il est important
que la technique de commutation des relais internes au séquenceur soit
adaptée.
La technique de commutation à clapet, utilisée même pour les mémoires,
présente des avantages importants au niveau de l'exploitation des ins-
tallations: robustesse, non graissage, etc...
Le présent document permet de mettre en évidence deux autres
caractéristiques auxquelles répond cette technique de commutation, afin
de permettre un fonctionnement correct de tous les schémas séquen-
CSUF.
Ces caractéristiques sont:
1 - priorité de remise à zéro des mémoires—séquenceur
2 —seui| de pilotage élevé et stable des mémoires—séquenceur.

1- PRIORITE DE REMISE A ZERO DES MEMOIRES-SEQUENCEUR

Sur une mémoire du séquenceur, en cas
de présence simultanée du signal x de
mise à | et du signal y de remise à 0, par
construction, la mémoire se remet à 0,
quel que soit son état préalable.

Le fonctionnement de cette mémoire pneumo—

magnétique à clapet, est expliquée dans le
MANUEL TECHNIQUE de base.

La priorité de remise à zéro est démontrée par les

dessins ci-contre. ETAT 0 ETAT 1
Superflue pour les schémas séquenceurs les plus Si la mémoire est à l'état O lors- Si la mémoire est à l'état | lors—
à zéro des que les signaux x et y sont que les signaux x et y sont
classiques, la priorité de remise
présents simultanément, elle présents simultanément, elle
mémoires—séquenceur est une caractéristique in-
dispensable, par exemple pour la réalisation de reste dans cet état 0. En effet, passe à l'état 0, et l’on est
registres à empilement à partir de séquenceurs. les efforts développés par x et ramené au cas précédent. En
y s’équilibrent, et l'aimant main- effet, tant que la mémoire est
(voir page 16).
tient donc le clapet en position. encore à l’état I, la pression P
d’alimentation s'applique au
verso de la membrane motrice
de mise à l, annulant ainsi tout
effort développé par le signal x.
Seul le signal y de remise à zéro
est donc moteur.

2 - SEUIL DE PILOTAGE DES MEMOIRES-SEQUENCEUR

Ne dépendant aucunement de frot—
tements, le seuil de pilotage d'une
mémoire séquenceur est élevé (1,2 à 1,4
bar), et stable quelles que soient
les conditions pratiques de fonc—
tionnement: air sec ou graissé,
température, usure, etc...

Dans la pratique des schémas séquenceur, cette

caractéristique est à rapprocher du seuil de
dépilotage des cellules NON—inhibition à seuil, c‘est
à dire de la pression à laquelle il faut purger le MEMOIRE-SEQUENCEUR CELLULE NON—INHIBITION
signal “a“ de commande pour que la cellule à l’état
piloté commute à l’état repos - Par construction, et
à l'état 0 A SEUIL à l'état piloté
comme le montrent les courbes ci-contre, le seuil
de dépilotage "a” des cellules NON—inhibition à
seuil, est toujours très inférieur au seuil de pilotage Pression de pilotage
x des mémoires séquenceur (alors qu'il n'en est pas
ou de dépilotage
de même des cellules NON—inhibition standards).

/
La différence marquée et certaine, entre ces seuils
1 . 5 b ar Seurl' de pilotage " x’
”a“ et ””x, permet de réaliser avec des cellules
’pour MEMOlRE/
SEOUENCE
NON—inhibition à seuil, des verrouillages auxiliaires
UR
autour des séquenceurs, particulièrement pour:

—les verrouillages des signaux en retour sur le

séquenceur (voir page 9)

- les registres à décalage (voir page 14)

— les registres à empilement (voir page 16)

-les compteurs (voir page 20). P alimentation

8 bars
sommaire pAGE z

pneumatic
ËE
SEQIIENGEIJB
mise en œuvre des signaux de sortie
Les signaux de sortie d'un séquenceur pneumatique agissent en général, sur un distributeur pneumatique à pilotage
"pression—pression", utilisant ainsi la fonction mémoire propre à ce distributeur. Cependant, dans la pratique, il est parfois
nécessaire de commander des distributeurs ou des relais de modèles variés, qui ne comportent pas toujours cette fonction
mémoire : voici comment mettre en œuvre les signaux de sortie du séquenceur, dans le cas général, et dans ces cas par—
ticuliers.

oCOMMANDE DE DISTRIBUTEURS "PRESSION-PRESSION":

C'est l'emploi le plus fréquent des signaux de sortie du séquenceur. Le distributeur a une fonction mémoire.

Vérin à Moteur
double effet pneumatique
rotatif
Vérin à
simple effet

a+ a— _ , a+ a— 3+ a—
\ l Distributeur î Distributeur
f Ô a 4 vores 1 à a 3 vores

A+ Il A ——
/ I
, I
, l
I /
Il A :l' / A- , A Ll- , A __ l
j / / /
I / l l
I / / l
l l l l

Pilotage à 2 phases espacées sur le séquenceur : Pilotage à 2 phases voisines :

Lorsque le signal a - atteint le distributeur, le signal a+ est déjà mis à Le second module de phase envoie le
l'échappement, car le module de phase correspondant est passé à l'état O à Signal a — et simultanément remet à O le
une phase précédente. premier module de phase, qui purge
alors le signal a +.

oCOMMANDE DE DISTRIBUTEURS “PRESSION-RESSORT“:

Le distributeur n’a plus de fonction mémoire.

_.[ M .. lN ...\ .ÆJI. .-

h—
r—

a+ a—

A+ l A" / A+ l A+ l A— l

’ /
I /
l
’ /
ll l /
/ Il /
I I
/ I
I /

Pilotage à 2 phases espacées Pilotage à 2 phases voisines Pilotage distributeur à 3 positions

Une mémoire est nécessaire, entre La mémoire entre séquenceur et — Fréquent en hydraulique, ces dis—
séquenceur et distributeur. Dans distributeur est inutile: le second tributeurs permettent un blocage du
ce cas de figure, les distributeurs module de phase commande le vérin en point milieu.
"pression-pression" sont donc de retour en remettant à O le premier - En l'absence de pression de pilotage,
beaucoup préférables aux , distri- module de phase. des ressorts rappellent le distributeur au
buteurs "pression-ressort". point milieu, bloquant ainsi le vérin en
position.
OCOMMANDE DIRECTE D'UN VERIN SIMPLE EFFET:
La commande directe d'un vérin simple effet, par un A
séquenceur, est possible si le vérin n'est pas trop grand,
et si sa commande a lieu à 2 phases voisines dans le a+
séquenceur.

Le second module de phase commande le retour du vérin

A en remettant à 0 le premier module de phase.

OCOMMANDE DE CIRCUITS ELECTRIQUES:

FM
Contact Contact
électrique électrique
t à pression l à pression

|_'—————|
A+ , o , A+ l o ,
Il Il ' l
l /l
l l

Pilotage à 2 phases espacées: Pilotage à 2 phases voisines:

Le contact électrique à pression étant à retour La mémoire devient inutile, dans ce cas par—
par ressort, une mémoire est nécessaire. ticulier.

OCOMMANDE D'UN AUTRE SEQUENCEUR

Pour dérouler un sous programme
répétitif, il est souvent intéressant
de lui associer un séquenceur
secondaire commandé à plusieurs
phases du cycle principal.

Le schéma ci-contre montre un

séquenceur secondaire déclenché
aux phases 4 et 8 du séquenceur
principal.
ËE
SEQIIENDEIIR
mise en œuvre des signaux en retour

o CAS GENERAL:
SIGNAUX EN RETOUR DIRECTS SUR LE SEQUENCEUR (RAPPEL)
Déjà mises en évidence dans le MANUEL TECHNIQUE (pages 78-79), les
règles générales de mise en œuvre des signaux en retour sur le séquen-
ceur, sont rappelées ci-dessous. Par son schéma (voir page 3), le
A séquenceur donne la sécurité de déroulement du cycle : seul le signal en
retour agissant sur le module de phase actif peut déclencher la phase
r suivante.
Mouvements répétés Mouvements simultanés
a0 31 au long du cycle dans la même phase
a+ a— b+
c+ d+ e+ f+
Ô '\\
1' 21

A+, A—l , 3+I z [+I +q+ +F+

’ / / I /'
I I I I I I

a1 80 Cl dl
f1
b1 e1

D’une éventuelle action intempestive

sur le capteur a1 résulte un signal en Le même signal b1 arrivant sur Les signaux en retour propres à
retour a1 qui, arrivant sur un module plusieurs modules de phaSe, n'est ex— chaque phase, sont regroupés par
non actif, est automatiquement ploité que par le seul module de une mise en série ou, de préférence,
arrêté par le séquenceur. phase actif. dans une cellule ET.

ho et“
o APPLICATION TYPIQUE
Voici un exemple d’emploi du séquenceur, utilisant les prin-
cipes de mise en œuvre des signaux en retour que nous .-—-.. r---
venons d'évoquer, ainsi que certains principes de mise en
l ' I l
5---.l 5--..

œuvre des signaux de sortie évoqués aux pages précéden— -_-- .—-.
tes.
'-|.|-.' in; ->
--., ..--,
."JJ L--.‘
Des objets arrivant en ligne dans une goulotte, doivent être
disposés par rangs de 3 sur un tapis évacuateur.

Cycle :
1- Mise en place objet en l A+ de a0 à a1 a—

2 - Retour A—
3- Mise en place objet en Il A+ de ao à a2 a0
4 — Retour A—
5- Mise en place objet en lll A+ de a0 à 33
6 - Retour A—
7- Avance rang d'objet sur tapis B+ a+
8 - Retour B—«

Le schéma-séquenceur est immédiat

En ce qui concerne la mise en œuvre des signaux en retour, i|
y a lieu de noter que:
1 — le séquenceur exploite le même signal en retour a0 aux
phases 2, 4 et 6
2 — le séquenceur arrête les signaux en retour inorportuns
envoyés par les interrupteurs de position 32 et a3, lors de
leur actionnement par les mouvements de retour A— du
vérin A.
oCAS PARTICULIER :
Verrouillages des signaux en
retour, avant le séquenceur.

Dans les cas exceptionnels où une sécurité absolue est
nécessaire, il est utile de procéder à des verrouillages
logiques à seuils entre certains signaux en retour. Le prin-
cipe général est d'inhiber l’arrivée d’un signal en retour sur le
séquenceur, par le signal en retour suivant, en utilisant une
cellule NON-inhibition à seuil.
Nous avons rappelé à la page 5 les seuils comparés de
pilotage des mémoires de séquenceur, et de dépilotage des
cellules NON—inhibition à seuil. C’est cette différence de
seuil qui permet d'obtenir la certitude que le cycle s'arrêtera
avant d'atteindre la phase où le signal en retour n’est éven—
tuellement pas complètement purgé.

1ère APPLICATION: Capteur sus-

ceptible de se bloquer actionné
Lorsque l'on craint le blocage d’un capteur en position ac— Fonctionnement :
tionnée, le séquenceur permet néanmoins d’obtenir une
sécurité d'arrêt de cycle par une simple interconnexion à Si le capteur R4 reste bloqué en position actionnée, le cycle
seuil sur les signaux en retour. s'arrête à la phase 3 parce que le signal en retour R3 est
inhibé par la présence du signal R4: le cycle est donc arrêté
et non perturbé.

Lorsque l'on procède au dépannage du capteur R4, le signal

R3 ne passera que lorsque le signal R4 sera purgé à la
I I V / / I pression de dépilotage de la cellule NON—inhibition à seuil,
I l I I
l l / l lI , Il pression bien inférieure au seuil de pilotage des mémoires
l I l I I ,
du séquenceur. Le cycle n'est également pas perturbé dans
son déroulement, lors de la remise en route.

R1 R2 R5
R4
R4 (l)
Ra

2ème APPLICATION: Mouvements

contraires rapides

En cas d'un aller et retour rapide d'un petit

vérin, si les capteurs sont éloignés, un
verrouillage entre les signaux en retour peut
Î
parfois s’avérer nécessaire.
A+ A—
Fonctionnement : I 1’ ,
Si les capteurs sont éloignés du séquenceur et
que le mouvement A+ se déroule très
rapidement (cas des petits vérins à course
courte), il est possible que le signal ai at- al
teigne le séquenceur avant que le signal ao
soit complètement purgé. La cellule NON-
inhibition à seuil donne la certitude que le
cycle n'en sera pas perturbé.
Êll
SEQIJENGEIIB
module de phase additionnel
Dans une utilisation en dialogue avec la machine, à chaque phase du cycle correspond un module de phase du séquenceur.

Cependant, dans la résolution de problèmes particuliers, par exemple de cycles à plusieurs branches parallèles, il est parfois
nécessaire de prévoir un module de phase additionnel.

Nous vous proposons ici de montrer et d’expliquer les différents cas d'emploi de modules de phase additionnels.

o CYCLE DE MOINS DE 3 PHASES

—-—
îl

S] 82

l'l
[.1 ,2 0 ,’
I
I
I I I w

R1 R2

Le module 2 ne peut redémarrer le cycle en mettant â | le Le module de phase additionnel N° O donne au séquen-
module l par la boucle de redémarrage puisque, par ceur 3 modules de phase. Pour pouvoir fonctionner, un
ailleurs, par les connexions internes du séquenceur, il le séquenceur doit avoir au moins 3 modules de phase
maintien à O prioritairement,

OCYCLE A LIGNES PARALLELES

-exp|oration d'une ligne ou d’une autre
- une ligne à moins de 3 phases
fil

fil

31 31

’13 ,4 il ,2 ,3 ,4
___ æ ’, Il I, I, A
Q A l l 1’ A

f i f n
_ Il}l '
— [/1 ,Iz
I l A m _ I A

Module de phase additionnel

‘ donnant à cette ligne
Variable K La regle (165.3 ”modulesiderphase Variable K 3 modules de phase.
minimum d0|t etre appliquee aux
lignes optatives.
OCYCLE A LIGNES PARALLELES
— exploration simultanée des lignes
— attente d'une condition en tête de ligne .2 ,3 14 35
Il Il A A I, I’

' ,I
3 A
14
Il Il
, Solution l :
Cellule ET
à la sortie.

e 24 2,5
1’ /’ I
I,

ition P B B
our SI .2 3 l 15
(par exemple Il l A A l, I,
présence pièce)

Le module 3 est remis à O par le module 14.

Solution Il :
Module de phase
Si la condition p se fait attendre, la cellule ET ne sera plus
supplémentaire dit
activée par le module 3 lorsque p apparaitra.
”d’activation de branche”.
Le module 24 ne pourra donc être mis à 1.

oCYCLE A LIGNES PARALLELES

— exploration mixte des lignes
- une ligne optative n'a aucune phase
Lorsque la ligne l alimentera la
cellule ET de regroupement pour
le redémarrage du cycle, le

:ll
module 3 aura été remis à 0 par
le module l4.

A cet instant, si k=0, il faut

compter sur la ligne 2' pour ac-
tiver l'autre entrée de la cellule
ET. Or, la ligne 2' n'est plus alors
alimentée par le module 3.

15'_16_17 |l faut donc un module de phase,

’ f Lignel module dit "d'activation de bran—
che".

Ce module sera placé:

— soit en x , lorsque l’option des
lignes 2 ou 2' peut être prise
24 25L—26 2,7 pendant le déroulement de la
,’ Ligne 2 l
I ligne l.
— soit en y , lorsque l’option des
lignes 2 ou 2’ doit être prise
Ligne 2’
Variable K go 4. dès l’enclenchement de la ligne
1. ’ '

ll
SEQUENGEIIH
redémarrage après arrêts d’urgence
Sur le séquenceur, plusieurs types d’arrêt d’urgence sont Dans chaque cas d’arrêt d'urgence, il y a lieu d'expliquer
possibles, comme expliqué page 86 du MANUEL les méthodes de redémarrage du cycle, afin de permettre
TECHNIQUE: un meilleur choix en fonction des exigences de la
-Arrêt d'urgence par coupure de la pression P. machine.
—Arrêt d'urgence par signal R de remise à O avec au
choix : oretour de la machine en une position définie,
odéclenchement d'un cycle de dégagement.

REDEMARRAGE APRES UN ARRET D'URGENCE PAR COUPURE DE LA PRESSION P

Arrêt
C'est l’arrêt d'urgence le plus utilisé. Il permet un MODES DE
d'urgence
redémarrage à la phase même où le cycle s'est arrêté. Ce î MARCHE
redémarrage s'obtient par simple rétablissement de la ,—

pression P, sans nécessiter un réarmement du séquen—

ceur. En effet, les mémoires bistables du séquenceur gar— l"l
è

UJ
dent leur état même en l’absence de pression d'alimen—

\\
s

J>
tatron.

REDEMARRAGE APRES UN ARRET D'URGENCE PAR SIGNAL R DE REMISE A 0

Ce type d’arrêt d'urgence n'est utilisé que si la machine Arrêt
nécessite un redémarrage après arrêt d'urgence en une d'urgence MODES DE,
position définie, par exemple en début de cycle. Dans ce
? MARCHE
cas, le schéma prévoit un retour de la machine dans cette
position, au choix par des mouvements simultanés, ou par ri .5, RI
- — äreurrë‘ri'eu' rrrrrteial
.ÎI .2 3 4
un cycle de dégagement approprié. P 1’ ,’ Il Il

1— Redémarrage après cycle de dégagement:

Sl’llllEl‘feul de management
Comme montré à la page 88 du MANUEL TECHNIQUE, le redémarrage
est obtenu sans réarmement, par alimentation de la boucle A de
redémarrage au choix par le séquenceur normal ou par le séquenceur de
dégagement.

2- Redémarrage après mouvements simultanés de

retour en position de la machine: Arrêt
d'urgence
Dans ce seul cas d'arrêt d'urgence, un réarmement du séquenceur est - MODES DE
nécessaire pour redémarrer. Selon les besoins, on choisira: ,_, MARCHE
— un réarmement manuel sur séquenceur,
— un réarmement manuel au pupitre,
ri
— un réarmement automatique.

oRéarmement manuel sur séquenceur: HPdlllIEIIIEIII lTldlItrEl SLII ËÊJIIEHUÏII' A

La mise à l manuelle du dernier module de phase alimente la boucle

A de redémarrage. Arrèt
d’urgence MODES DE
f MARCHE

n E" n “j
cRéarmement manuel au pupitre:
Si le réarmement doit être accessible au pupitre, il peut être
télécommandé selon schéma ci—contre. Un bouton verrouillable par
clef peut être utilisé, afin d'empêcher le déclenchement intempestif
. L- î? Ml mit Hi:
He’armement
.L
d’un signal de réarmement pendant le fonctionnement normal de la
machine.
tir!
é
Arrêt
d'ur ence
49.. MODES DE
MARCHE
o Réarmement automatique :
Aucun réarmement manuel n'est plus nécessaire. Le signal R de (tL..- ' ' .1
fla

remise à 0 enclenche une mémoire auxiliaire. Cette mémoire .2 3 4 5

alimente la boucle A de redémarrage. 3/, Il Il 11/,

Recommandation : suivre le nota l du bas de page 88 du MANUEL

TECHNIQUE, ce schéma se rapprochant du schéma avec séquen-
ceur de dégagement. ‘
on
SEQIIENGEUH
utilisation en télécommande pas à pas: principe
Dans ce type d'utilisation, il n’y a plus un dialogue continu
entre le séquenceur et la machine. Le séquenceur reçoit
des impulsions qui lui permettent de transférer pas à pas
des informations. Cet emploi en télécommande pas à pas
conduit à la réalisation de compteurs et registres décrits
dans les pages suivantes.

FONCTIONNEMENT I SIGNAUX DE SORTIE, REFLET DU TRANSFERT...

si s2 53 S4 S5 36
—-—>

Information
à transférer —v‘>

entrées impaires
Signaux de
transfert entr paires

En alternant les signaux de transfert sur la ligne des possible ce transfert: la combinaison MEMOIRE+ET
entrées impaires et sur la ligne des entrées paires I’in- dans chaque module de phase, ne permet la mise à 1 que
formation à transférer se déplace pas à pas au long du des modules suivant directement les modules déjà à l’état
séquenceur. Le schéma logique du séquenceur rend 1.

l TRANSFERT D'UN SEUL SIGNAL l l TRANSFERT DE SIGNAUX SUCCESSIFS

l.- signalü transférer III

Signal à /
l
,’
’ Introduit par l’orifice A, le /
/
/
/

transférer .--- a transféré est inscrit ---

g _____ ==== par mise à I du 1‘" module de 0 ——===
1. phase. 1.

82 ____ < 1er transfert >

0,1 . ,2 O ,3 O ,4 L'inversion des signaux de
,I ,’ ,’ ,l transfert sur les entrées paires
4} ç A --- et impaires, provoque un
1. transfert d'un module de
0 l_____L=== phase.

2ème transfert
Une nouvelle inversion des
signaux de transfert, provoque
encore un transfert d'un
module de phase

Nouvelle inscription
éventuelle
Le 2ème module de phase
étant maintenant à 0, il
autorise une éventuelle mise à
1 du 1er module: une nouvelle
inscription est possible.

3ème transfert
U_n seul Deux signaux
sugnal est successnfs sont
transfere transferes pas
pas à pas. à pas, à deux
modules d'ecart.
SEQllENcEllR
registre à décalage
Un " registre à décalage " est une application typique
mettant en œuvre la télécommande pas à pas d’un
séquenceur : sur une machine à plusieurs postes, il s’agit
de ”décaler" une information de poste en poste.

PRINCIPE:

r Inscription PAS | PAS lll

Signal transféré

(
©-
Signal à
transférer

impairs

pairs

Signal
ӎjection
pièce
Signal mauvaise"
”Pièce
mauvaise”

La machine transfert rotative ci-dessus comprend: Un capteur x est actionné par une came liée au plateau de
-au poste n, un controle de pièce transfert. A chaque transfert, une impulsion x inverse les
—au poste n+3 l’évacuation des pièces détectées signaux sur les lignes des entrées paires et impaires, puis
"mauvaises" au poste n. disparaît, inversant à nouveau ces signaux.

Le registre à décalage est l’automatisme qui permet de

”décaler" pas à pas au fur et à mesure des transferts
poste en poste, l’information "pièce mauvaise" donnée
poste n, pour l'utiliser au poste n+3 afin d'évacuer
pièce mauvaise.
Un signal "pièce mauvaise" inscrit sur le premier module
de de phase, est transféré jusqu'au dernier module de phase,
au afin de déclencher l'éjection de pièce au poste n+3.
la
Les signaux "pièce mauvaise” peuvent éventuellement se
suivre, ceci ne perturbant en rien le registre à décalage.

14
Pratiquement, par suite des temps de purge propres aux
signaux pneumatiques, il n'est pas possible d'obtenir l'in—
version des signaux sur les lignes "pairs" et "impairs"
rigoureusement simultanément.
La commutation des pas se faisant très rapidement, il est
nécessaire d'interdire la présence simultanée, même
éphémère, d'une pression dans les deux lignes, sous
peine de sauter des pas dans le registre z un filtre à seuil
est nécessaire, en tête de registre.

SCHEMA " FILTRE A SEUIL"

inscription PAS l PAS Il > PAS |||
Le schéma "Filtre à seuil" Signal transféré
I———'

comprend deux cellules

NON—inhibition à seuil in— (î o ,1 o 6 o 1,7 B
terconnectées entre elles. P I Il Il

Chaque cellule alimente une Signal à

tranférer
A //
4 Il Il
ligne d'entrée du registre
(ligne des pairs ou ligne des
limpairs
impairs), et est piloté par
l'autre ligne d'entrée. Schéma
filtre à
seuil pairs
Une ligne d’entrée ne peut
donc recevoir un signal de æ
pression que lorsque l'autre
ligne d'entrée a été purgée ’[Signal de transfert
en dessous du seuil de
dépilotage des cellules
NON-inhibition à seuil.

Le rappel de la page 5
montre que le seuil de
EVOLUTION DES DIFFERENTS SIGNAUX
dépilotage des cellules

\
NON-inhibition à seuil, est
toujours nettement infé- Signal de
rieur au seuil de pilotage transfert
des mémoires du séquen—
ceur: aucun module de

1__.\x_
phase du séquenceur ne
Ligne des
peut donc être commuté
pairs
inopinément dans le
Seurl de dépilotage
registre. cellule NÜNrIHtIÎlO" à seunl

lL_.__.L_
sur la ligne des pairs

Ligne des
impairs
Selnl de dépilotage
cellule NON lnhlhlilün a seuil
sur ligne des impairs

CONCLUSION :
Le branchement d'un séquenceur pneumatique en registre à décalage doit inclure le schéma "filtre à seuil" sur les entrées.
Ce filtre apporte la certitude du fonctionnement correct du registre même si le signal de transfert ne se purge que len-
tement.

15
 ËE
SEQIIENGEIIR
registre à empilement
Autre application mettant en œuvre la télécommande pas machines opérant en série sur les mêmes pièces, le nom—
à pas d'un séquenceur, un ”Registre à empilement" per- bre de pièces stockées entre les deux machines étant
met de coordonner le fonctionnement de 2 postes ou variable.

Pièce Stock intermédiaire variable

MACHINE B

Informations à transmettre Informations

relatives à chaque pièce Registre à empilement transmises

La machine A doit transmettre à la machine B des in— l'ordre d'arrivée des pièces. Le registre à empilement est
formations relatives à chaque pièce traitée. La machine B donc, sous forme d'informations, l'image des pièces con-
doit recevoir les informations de la machine A, dans tenues dans le stock intermédiaire variable.

oEMPILAGE D'INFORMATIONS DANS UN SEQUENCEUR: PRINCIPE

En alternant des impulsions sur les entrées paires et lnscrites en tête du séquenceur, les informations suc—
impaires d'un séquenceur, on peut transférer des in— cessives s’empilent tout au long du séquenceur en at—
formations de la tête à la queue de ce séquenceur. tendant leur utilisation puis leur effacement en queue de
séquenceur.

INSCRIPTION ET EMPILAGE DES UTILISATION ET EFFACEMENT DES

INFORMATIONS INFORMATIOINS

Utilisation de l'information
I Irans eree
Inscription lere information
710,2 ,3 Ars
-
Pendant l’inscription à L'information trans-
l / / / /
de l'information sur férée peut être
le premier module G' utilisée à la sortie
de phase, le Gl Gl n du dernier module
(Générateur d'im— .r-L de phase (module 5)
pulsions répétées)
est arrêté.
Dès la disparitions Transfæ>
de l'information, le Signal d'effacement
Gl reprend ses im- apres UIIISBIIOI’I
pulsions alternées Gl
et transfère l'in— Le module de phase
formation au dernier Gl 5 est remis à O,
module de phase. autorisant le module
4 à se mettre à I.
Inscription 2e information

Transfert
Une 2ème infor- J'L à

mation est inscrite Gl

0 II .2 3 0 ,4 5
comme la première. l / / I /

Le module 4 étant Transfert

prioritairement ' ' GI La disparition du
maintenu à 0 par le I I /
. J‘- signal d'effacement
module 5, cette . / I ’ l autorise le module 5
l.
2ème information à passer à l’état l.
s'arrête au module
3. Gl
L’utilisation puis l'effacement des signaux en queue de
séquenceur, permet donc le glissement des autres
Les informations sont ainsirempilées dans le séquenceur
signaux empilés, sous l’action des impulsions alternées
par inscription un module sur deux à partir du module de
queue. fournies par le GI.

16
REGISTRE A EMPILEMENT POUR TRANSMISSION D’UNE SEULE
INFORMATION

Stock maxi: 4 pièces

Pièce Pièce Pièce Pièce

pleine creuse pleine pleine
r"'“|
MACHINE l MACHINE
A . l JUI. B
l____.
YY

Signal
"Pièce
Signal Signal
creuse"
"Pièce" . "Pièce
a trans-
mettre creuse"

Séquenceur mené

Séquenceur pilote

Bd
6).. P l, // I l / I l

Image des pi èces en stock

A l

'w- .JQC

G' fiat
La machine A produit:
—des pièces pleines (information pièce pleine :0)
- des pièces creuses (information pièce creuse: 1)
Pour chaque pièce puisée dans le stock intermédiaire, la
machine B doit disposer de cette information. -Le générateur d'impulsion (Gl) peut être réalisé, par
Ce registre à empilement comprend 2 séquenceurs in- exemple, selon le schéma de la page 35 du présent
terconnectés : document.
o le séquenceur pilote est branché avec GI, selon le prin-
cipe décrit à la page ci—contre. Transférant le signal - Le Gl est suivi du schéma "filtre à seuil" donné à la page
"pièce", ce séquenceur est, à tout moment, l'image de 15 du présent document, pour l’alimentation alternée
toutes les pièces en stock. sans aléas des lignes pair et impair.
o le séquenceur "mené" dont chaque pas est connecté au
séquenceur pilote, tranfère le signal “pièce creuse". Ce - Le signal "pièce" inhibe les impulsions alternées, per-
séquenceur est l’image de pièces creuses en stock. En mettant ainsi I'inscription sur les deux séquenceurs.
effet, chaque signal "pièce creuse" y est transféré pas
à pas par le signal ”pièce" correspondant dans le — Pour un stock intermédiaire maxi de n pièces, chaque
séquenceur pilote, et garde donc sa place sans s’em— séquenceur du registre à empilement doit comporter
piler systématiquement en queue de séquenceur. 2 n + 1 modules de phase.
REGISTRE A EMPILEMENT
POUR TRANSMISSION DE "n" INFORMATIONS

Il est fréquent d'avoir à trans—

mettre plus de une information,
n séquenceurs
par exemple si les 2 machines
menés pour
traitent simultanément de nom—
transmettre
breux types de pièces.
n informations
Un registre à empilement; pour
info 3
transmettre n informations com-
prend:

o 1 séquenceur pilote, branché

avec Gl et filtre à seuil, comme
expliqué à la page précédente.

o n séquenceurs menés par ce

séquenceur pilote, chaque
séquenceur mené correspondant SignaÎ
à une information à transmettre. d'effacement
après utilisation

GI
ri?

Lorsque le nombre d'informations à transmettre est
grand, afin de limiter le nombre de lignes séquenceur
mené, il est intéressant de coder ces informations par un
schéma logique approprié.
Le schéma ci dessous donne l'exemple d’un ensemble de
machines A et B pouvant traiter simultanément 7 types de
pièces différents. A chaque type de pièce correspond un
signal dans l'un des 7 conducteurs a, b, c, d, e, f, et g,
émanant de la machine A.
ll est possible de coder ces 7 signaux en combinaisons de
Signaux x, y et z, afin de n’utiliser que 3 lignes séquenceur
mené, pour le registre à empilement.
Pour utilisation par la machine B, un décodage nous
restitue alors les 7 signaux a, b, c, d, e, f, et g, à partir de
x, y et z.

A
MACHINE
___llu:::IIIIIIALIIIIEIIIIIII MACHINE
B

Illl îiîlîîl
1—0—-
4—0-—
4—0—

iiii ——-————X——————>

CO DAG E Registre à empilement DECODAGE

————z—>

18
CODAGE ET DECODAGE EN LOGIQUE PNEUMATIQUE
Comme nous l'avons vu à la page précédente,
un codage est intéressant pour diminuer le
nombre d'informations à transmettre, par
exemple dans un registre à empilement.

Exemple: Codage et décodage de 7 informations

C'est l'exemple proposé à la page précédente :
un signal apparaît dans l'un des 7 conducteurs Equation Schéma
a, b, c, d, e, f et g. Par un codage, ces 7 de codage de codage
signaux possibles, peuvent être transmis dans v
seulement 3 conducteurs x, y et z, par
utilisation de toutes les combinaisons binaires ———+ x=d+e+f +g .y
dans ces 3 conducteurs.
Un tableau de correspondance entre les 7
signaux à transmettre a, b, c, d, e, f et g, et les V =b+°+f +9 "
signaux codés, x, y et z, permet de déduire les
équations et le schéma de codage, d'une part,
z=a+c+e+g .5
et les équations et le schéma de décodage,
d'autre part.
abcdefg
Signaux à transmettre
V Equation V Schéma
N° d’ordre décimal de décodage de décodage
du signal à transmettre

1 a 0 O 1 _..ÿ a :îÿz &

Ce tableau de codage et décodage

est établi progressivement, en 2 b O 1 0 —> b = Îyï &
veillant à ce que la somme des
poids binaires des signaux codés 3 c 0 1 1 ——> c = îy z &
soit bien égal au numéro d’ordre
décimal: 4 d 1 0 0 —> d = xÿî &

Exemple pour e—>5 = 4 + 1. 5 e 1 0 1 —> e = xÿz 81

C’est un tableau de correspon-
dance Décimal 4—» binaire. 5 f 1 1 0 ..._, f = x yï &

7 g l 1 1 _. g = xyz 81

Signaux codés
x y z

Pouds binaire de Signal code 4 2 1

Généralisation: Codage et décodage de “n" informations:

Il est aisé de généraliser à n in- Décimal Ü 2 3 4 5 B 7 8 9 10 H

formations, cette méthode de codage et Binaire 0 10 11 100 101 110 111 100 10011010 1100
de décodage.
Le nombre n maximum d’informations
qu'il est possible de transmettre dans m
conducteurs est: n maxi = Zm—l. Et 1
x, y, z et

On voit donc que le codage est d'autant

plus ,.intéressant
. à utiliser que le nombre ”Omb"? }

-
. m V
n d informations a transmettre eSt ijn'îriitgnilrjnrr’étions 2 -1 1 3 7 15 31 63

-
grand. m conducteurs. rn 1 2 3 4 5 6
Ëll
SEQIIENGEIIB :
compteurs simples
La technique séquenceur permet de construire des comp— Les compteurs à base de séquenceurs complètent ces
teurs de différents types. compteurs monoblocs par des possibilités intéressantes :
compteurs monoblocs comptages de nombres faibles, comptages avec
Rappelons qu’il existe des
pneumo-mécaniques (voir MANUEL TECHNIQUE page présélections automatiques variables, etc...
110).

COMPTEUR SIMPLE EN ANNEAU (n :3) Le principe utilisé est celui du registre

à décalage (page 14).

I H m Pour compter un nombre n, on cons-

titue un registre à 2 n modules de

--B O A l—Tî
Utilisation phase.
-
-
[il O [.20 ,3 O ,4 O [.5 O ,BFB Les impulsions à compter "a",
d E l,’ l,’ l/ 1’, x' // traversent un schéma "filtre à seuil"
A ' , il I I I A pour actionner pas à pas le registre.

Ê impulsions Le dernier module de phase fournit le

.— airs
signal ”utilisation".

Le compteur est alors automa—

o impairs
tiquement recyclé par la boucle A,
O
d’où son nom: ”Compteur en an-
neau".

COMPTEUR A PRESELECTION VARIABLE (I1 maxi :3)

— Contrairement au compteur en an—
.. . neau, le compteur à présélection
Utilisation
ä, variable permet de compter un nom—
Ill bre qui peut être différent à chaque
cycle: la présélection du nombre à
compter peut se faire manuellement,
Remise à Û ou par un schéma logique.

Initialisation - || n'y a plus de recyclage, puisque le

nombre à compter peut être inférieur
JÊL impulsions aux possibilités maximum n du
à compter compteur.

- Lorsque la présélection et le comp—

impairs
teur concordent, le signal d'utilisation
est obtenu.

- L’automatisme opère alors une

remise à zéro générale, puis une

3—2——
initialisation, et le compteur est alors
Présélection prêt à nouveau à enregistrer les im-
par schéma Utilisation pulsions.
logique
& —A la différence du compteur
précédent, un module de phase O
d'initialisation est nécessaire le
o ,0 o /1‘O o 1’ o l 4o . O registre comporte donc 2n +|
Il I, l/ /, l/ /
/
/
l
modules de phase, pour compter au
l /
/ I / maximum le nombre n.

20
CAS PARTICULIER
DIVISEUR PAR 2
Un “diviseur par 2”, ou "bascule binaire à une seule
entrée", comporte 2 états : —état0 —> S=0 S'=1
—état1 —> S=1 S'=0
a
Jï lmpulsions l—pS'
et change d'état à chaque impulsion d'entrée.
d’entrée l_—>S

C'est un compteur en anneau pour 2 impulsions. Il est

réalisé par un séquenceur de 4 modules de phase.

DIVISEUR PAR 2,
AVEC REARMEMENT MANUEL LORS D'UNE REMISE A ZERO

SI

Le passage d'une première impulsion

provoque l'apparition de la sortie S',
et le passage de l'impulsion suivante
Remise à 0 provoque l'apparition de la sortie S.
(éventuellement) ©— Le recyclage se fait automati-
quement par la boucle A.
a _
n lmpulsrons
F Après une éventuelle remise à zéro, le
, , pairs
réarmement s’effectue manuelle—
ment, par action sur la commande
manuelle du dernier module de phase.

Æ
impairs

DIVISEUR PAR 2,
AVEC REARMEMENT AUTOMATIQUE LORS D'UNE REMISE A ZERO

S'

Le fonctionnement normal de ce
diviseur par 2 est identique à celui du
divisieur par 2 précédent, à la
différence près que le recyclage est
Remise à 0 fait par l’impulsion d'entrée ap-
f
paraissant lorsque la phase 4 est à
l'état l.

nimpulsrons Après une éventuelle remise à zéro, le

Ë—fi—E—
d' entrée .- réarmement s'effectue automati—
quement lors de l’apparition de la
première impulsion ”a’ d'entrée.
impairs

21
SEQIIENGEIIR
compteurs en cascade

PRINCIPE Les compteurs simples à base de séquenceurs (page 20)

nécessitent 2 n modules de phase, pour compter un nom-
bre n. En mettant en cascade des compteurs élémen—
taires, une économie de modules de phase est réalisée.
n modules de phase pour compter n
Par exemple, un diviseur par 2 divisant par 2 le nombre
d’impulsions à compter, le compteur qu’il alimente n'a
plus besoin que de n modules de phase pour compter un

,.a . .
’—.——I —————— S lim airs I l ______
lmpulsmns p Ce type de compteur est intéressant lorsque le nombre n
àcompter Diviseur est > 6. || est nécessaire de distinguer les compteurs de
par 2 nombres pairs et de nombres impairs.

EXEMPLES :
oCompteur en anneau pour nombre pair (n :6)

Remise
à zéro Registre Le recyclage se fait
compteur automatiquement par la
n=6 boucle A.

Après une éventuelle

remise à O, le réar—
mement nécessite une
action sur les com-
Diviseur
mandes manuelles des
par
a . 2 derniers modules de
n Impulsmns deux
phase.
compter

oCompteur en anneau pour nombre impair (n=7)

Remise Le recyclage se fait par

zéro Registre le signal "utilisation",
compteur obtenu du module de
n=7 phase n°7. Ce signal
opère la remise à zéro
du diviseur par 2, puis
le réarmement du
compteur par in—
Diviseur scription du module O
de recyclage, lors de
par
a l'armement du diviseur
deux
m par 2 par la première
mpulsions impulsion à compter.
à compter

22
oCompteur à présélection variable sur les sorties (n maxi=8)

n : 5>——-——'_.__—äulnïnon
Présélection {

. t . B
Remise a zero R 5 ,7
. I I
l
’ l ’
‘ l I Registre
I I ’
lnrtralrsaron Ô" p I I l I l æ z I compteur —Lorsque le signal de
n=8 présélection concorde
avec l'état du comp-
21 t e u r, le s i g n al
d'utilisation est obtenu.
BR .1
(9-.
‘a, A” — L'automatisme opère
alors une remise à zéro
Diviseur générale, puis une
par initialisation, et le
deux
compteur est alors prêt
à nouveau à enregistrer
les impulsions.

52413
oDécade (ou compteur en anneau pour n=10)

Remise à zéro
I Q—d Utilisation
InitialisationEl; Ë—fi 10
La décade est un
module de comptage
pratique à mettre en
cascade, pour réaliser
le comptage décimal de
nombres importants.

a .
__;-L Impulsrons
à compter 1. Remise à zéro Symbole élémentaire
a . 0123456789
n |mpu|srons Utilisation
compteur
DECADE
Initialisation

oCompteur à 3 décades à présélection variable sur les sorties

Présélection 863
& Utilisation
————-—>
_ Remise à zéro 863

a .
n |mpu|srons L 0121456789 0123456789 0123456789
10 10
à compter UNITES DlZAINES CENTAINES

_'l
Initialisation f

23
ËE
DIAGRAMME FONGTIONNEI. (ORGANIPHASIE)
un mode de représentation des automatismes séquentiels
BUTS DU DIAGRAMME FONCTIONNEL
Le diagramme fonctionnel, ou organiphase, est une outil précieux pour aborder les problèmes séquentiels
représentation graphique descriptive, indépendante de la pneumatiques complexes.
technologie choisie, utilisée pour les automatismes Le diagramme fonctionnel permet:
séquentiels. - de concrétiser, d’expliquer et de compléter le cahier des
A partir du diagramme fonctionnel, le schéma-séquenceur charges.
est obtenu très simplement dans toutes les techniques. -de préparer la solution par schéma-séquenceur.
Pour les problèmes pneumatiques courants, le diagramme —de diminuer le coût des automatismes.
fonctionnel peut sembler superflu. C'est par contre un

PRINCIPES DU DIAGRAMME FONCTIONNEL

1 - Décomposition d'une séquence en phases
Condition de départ
_-m ' uence , .
de I Un processus sequentiel est
Ph a Sîq M m nt A+
1 A+ = ase ' uuve e une suite d'événements ou
,, ,, . , , d’actions formant un ensemble
a A Condition devolution validee par la de séquences
-- l à phase l (ici, fin de course a1 de A+) '
2 B+ C+ Phase 2 y La séquence est décomposée
à 2 mouvements simultanés, B+ etC+ en étapes, 0U phases,
bl-Cl Conditions d'évolution validées caracterlsant des etats stables
-> = r 'a hase 2 pendant lesquels sexecute un
ñ pa p nombre réduit d'actions.
l
3 C— E+ AL’action E+ est asservie à lci, un cycle à une seule
la variable n séquence est décomposé en
phases.
_- c0 (n-lel)
I——I Le diagramme fonctionnel per—
L’action B— est asservie à T1. met aussi la représentation des
4 A- T1=35 B- <|ci B— n'est déclenché u.a rès actions Internes ou externes
'_ q p liées à la phase, en tenant
-_a b T1 ‘33 compte, si besoin est, des
°' ° asservissements.

5 E T2 2 L'action E— est assurée à T2.

' s ‘ Ici, E—est déclenché dès le début de la
_ phase 5, et s'arrête après T2 :28
90 €- '
-
Schéma séquenceur pneumatique correspondant:

a+ b+ c+c— c+a— b— e—

La solution SEQUENCEUR
PNEUMATIQUE du cycle à
une seule séquence décrit par
le diagramme fonctionnel ci—
dessus, s'obtient immédia—
tement.

24
2 - Séquences parallèles
Un cycle peut comporter plusieurs séquences, ou bran- le cycle, de façon à mettre en évidence les en—
ches. Le diagramme fonctionnel est la représentation chaînements.
graphique "organisée“ de toutes les séquences formant

oSequences srmultanees = une sequence ET l'autre

Diagramme fonctionnel Les sequences sont actrvees sumultanement ,(l une El'
lautre), mais leurs deroulements restent Indépendants
jusqu'au regroupement (appelé aussi convergence). Au
3 E regroupement, le cycle ne peut continuer que lorsque
b1 l’une ET l'autre séquence sont terminées.
Divergence _' _ .
en ET Les fonctions ET de divergence et de convergence, sont
représentées par 2 traits parallèles, sur le diagramme
14 24 D_Î’ fonctionnel.
. 1 1 Schéma séquenceur pneumatique correspondant
I l

EÏEI IEEE! l 1-1 t t t

l b+ c+ e— b—

_.. f0 3 '
«90 l1, l
Convergence >
En ET b1T

Module de \ Fonction ET
dérivation pour de convergence
divergence en ET

oAiguillage = une séquence OU l'autre

Diagramme fonctionnel Le choix du cycle à réaliser peut être fait entre plusieurs
. séquences selon l’état d'un fin de course, d'un com-
3 B+ mutateur ou d'une variable interne formant aiguillage. Ce
choix doit être exclusif: une séquence OU l’autre.
Divergence "b1
en 0U n ñ Schéma séquenceur pneumatique correspondant:

14 C+ 24. h+ äl c+ e_ b-
cl dl î î lT'î î
i 3/ B 3’" 17.‘ 3L8 ,’
1 EËE

Ël'"
I I l

-..f0 fbo
._e0
Convergence
y en 0U

bo f0 Fonction ou
W?! de convergence
Cas particuliers: da'9""'age
Saut de hase Re rise de hase . . . . . .
p p p - Un saut de phases (rcr avec la variable d angurllage p), est
un cas particulier de séquences parallèles avec aiguillage :
_ l'une des branches optionnelles est réduite à O phase (voir
p‘ p schéma page 94 du MANUEL TECHNIQUE de base).

— Une reprise de phases (ici avec la variable d'aiguillage

u u), est une extension de séquences parallèles avec
Ü aiguillage: l’une des branches optionnelles est la reprise
d'une partie des phases qui viennent de se dérouler (voir
schéma page 95 du MANUEL TECHNIQUE de base).

25
SEQIIENGEIJR
exemple d’application
machine automatique à remplir
Description
Cet exemple d’application est choisi pour illustrer les prin— Une bande, avancée pas à pas par le vérin A, transfère de
cipaux thèmes traités dans cette brochure, par— poste à poste un groupe de 2 bidons. Les 5 postes
ticulièrement : (Alimentation, contrôle, remplissage, bouchage,
évacuation) déroulent leur cycle simultanément, en
— Les registres à décallage (page 14)
traitant chacun des 2 bidons à la fois.
— Module de phase additionnel (page 10)
— Emploi du diagramme fonctionnel expliqué pages 24 et Lorsque le poste "Contrôle” détecte un bidon défectueux,
25. l'information est transférée aux postes suivants pour in-
terdire le remplissage puis le bouchage et enfin
Cette machine est destinée à contrôler, remplir et boucher
automatiquement des bidons de liquide (détergents;
l'évacuation normale du bidon défectueux: on voit là la
nécessité de registres à décalages.
produits chimiques, etc...)
Poste 1 Poste 2 Poste 3 Poste 4 Poste 5
[Alimentation Contrôle IRemplissagel I Bouchage I‘ | Évacuation I

Em
A
1 Bidon défectueux
(non rempli et
Non bouché)

Transfert

Détail Poste 2 : CONTROLE Détail Poste 4: BOUCHAGE

ira—Ë 11|
Stgnal de
K— frn de course
par chute
de pressron

—Œ-1
Pi
IIIIIIIl

Moteur
rotatif
pneumanque

Bouchage par bouchons

Visser stockés dans des maga
suns verticaux

- Transfert bouchon J +
Le vérin F soulève les 2 bascules, chacune Luri r A -à -P pour prise‘ L K +
un bidon. - Remontée K —
Après fermeture des bidons par vérin D, contrôle J —
- Remplissage rapide par vannes G et H jusqu’au poids — Retrait transfert
l'étanchéité par pression test amenée par la vanne E: les
détecté par r. - Descente et rotation bouchon K + L +
nanostatsq ou q' n'émettent un signal que si la pression
- Remplissage lent par vanne H jusqu'au poids détecté - Remontée et arrêt rotation K —arrêt L
baisse dans le bidon correspondant.
par s. Le signal K est utilisé en 2 points de la course de K

26
Cycle Marches
Le cycle complet est décrit par le diagramme des étapes o Automatique
ci-dessous. Après l'action A + du vérin A de transfert, les oCycle par cycle
postes déroulent simultanément leur cycle propre. oRéglage —> commande manuelle séparée de chaque
phase à partir de séquenceur.

Poste 2 Poste 3 Poste 4 Poste 5

Contrôle Remplissage Bouchage Evacuation

Départ 001 A+
cycle _ .

m 421 m 521
__ ÿ L2 C—l'z g _ ‘13 E1,3
f/(lz ÿ ü;‘_fl >_‘l3 Q3
412 J+ m. 512. 522.
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..k1

mana
k
l I.

—J

Schéma puissance-capteurs oAu poste 2 (Contrôle), la phase 23 peut conduire à

oLe schéma de puissance est très classique:
— chaque vérin double effet est commandé par un
distributeur à quatre voies pression—pression,
- les moteurs pneumatiques rotatifs L et L', sont com—
mandés par un distributeur à 3 voies pression—pression.
oLes capteurs sont disposés en fonction des besoins
constatés sur l'organiphase.
Diagramme fonctionnel
Le diagramme fonctionnel ci—dessus met en évidence
toutes les branches parallèles.
o Les branches propres à chaque poste 1, 2, 3, 4 et 5, se
déroulent simultanément entre une divergence en ET et
convergence en ET.
l'émission d'un canal ”bidon défectueux" q ou q’. Ce
signal est transféré par registre à décalage pour être
utilisé à chacun des postes suivants.
oDans chaque poste 3, 4 et 5, deux sous branches
correspondant à chacun des 2 bidons. Chacune de ces
sous branches, peut être sautée en cas de présence du
signal q ou q’.
o En fonction des nécessités exposées aux pages 10 et
11 (MODULE DE PHASE ADDITIONNEL), on est conduit
à ajouter les phases ou modules suivants:
— Module 11 d'activation de branche, dans l'attente des
conditions v et v'.
— Modules d'activation de branches 311, 321, 411, 421,
511 et 521, pour permettre le maintien de la validation
du ET convergent, dans le cas où une sous branche est
sautée (bidon défectueux).
- Module de rallongement de branche, 514, dans le cas
où une sous branche est sautée (séquenceur
minimum=3 modules de phase).

27
SCHEMAS DE COMMANDE PNEUMATIQUE
MARCHES
ARRET Cycle/ DEPART
D'URGENCE cycle CYCLE

w \
a L Réglage Auto

Alimentation |.IJ
‘ des capteurs n:
':
n.
U :>
IÂ. n.

3+

ALIMENTATION
n— I

1
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Poste
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CONTROLE
2
Poste

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_———

—
Schéma de commande pneumatique (suite)
— A chaque phase du diagramme fonctionnel correspond
— Pour décaler q et q’, deux registres à décalage sont un module de phase.
cablés en conformité avec les principes donnés aux pages - Le schéma est réalisé avec l'aide des vignettes
14 et 15. Un seul ”filtre à seuil" suffit pour les deux autocollantes prévues à cet effet.
séquences. Le signal de transfert utilisé est le fin de -Les modes de marche sont obtenus de manière
course a, du vérin A: aucun capteur additionnel n'est classique selon les notions expliquées dans le MANUEL
nécessaire pour celà. TECHNIQUE :
oLa marche réglage est obtenue par coupure de la
— Pour chaque poste, 3, 4 et 5, un ensemble de cellules pression alimentant les capteurs.
logiques reproduit les fonctions de divergence et de oL'arrêt d'urgence est obtenu par coupure de la
convergence exprimées par le diagramme fonctionnel, en pression des séquenceurs, et simultanément,
exploitant les signaux q et q' sortant de chaque pas des commande de la fermeture des vannes de remplissage
registres à décalage. éventuellement ouvertes.

PLAN DE DISPOSITION
Ce plan est le reflet de l'implantation des composants Dessinées à l'échelle 1/2 des composants, les mêmes
dans le coffret. vignettes peuvent encore être utilisées pour ce plan de
disposition.

Poste 1: 7 °°4
ALIMENTATION
W
Posté 2 : —
CONTROLE

Poste 3:
REMPLISSAGE
Hi

Poste 4 :
BOUCHAGE

Poste 5 :
EVACUATION

REGISTRES :- 2.-: =||I=_ .

A DECALAGE ï: ’

RACCORDEMENT
D. ËËÜ Ei il
VERS L’EXTERIEUR

30
il ÊËŒIʌˌŒËWÊ Ëiiälllïiliäïiïiiiäïi
SGHEMAS SEQIIENGEIIR
conclusions

Cet exemple montre z

-la facilité d’emploi de la technique séquenceur Le séquenceur est donc un outil d’automatisme in-
pneumatique, même pour la commande d’une dispensable, convenant à la fois:
machine relativement complexe.
- la commodité offerte par le diagramme fonctionnel. opour la résolution des automatismes séquentiels,
— l'utilité pratique des registres, et la simplicité de en assurant le dialogue pas à pas avec la machine.
leur réalisation en technique séquenceur pneuma-
tique.
o pour la résolution d'automatismes nécessitant une
-I'emp|oi polyvalent (schéma + disposition) des
télécommande pas à pas: registres à décalage, à
vignettes autocollantes associées aux composants.
empilement, comptages.

ANNEXES

pneumatic
ANNEXE |
SEQUENGEUR :
utilisation pour automatismes programmables
Le Manuel Technique a montré l’emploi du séquenceur pour des automatismes à cycle défini. Le séquenceur est utilisable
également pour des automatismes programmables, et ceci de différentes manières.

Distinguons 3 cas:

A— les machines à quelques programmes définis dès leur cablage.

B- les machines programmables ne mettant en œuvre que quelques programmes.

C- les machines programmables susceptibles de mettre en œuvre de nombreux programmes

A- LES MACHINES A QUELQUES PROGRAMMES DEFINIS DÈS LEUR

CABLAGE

C'est le cas, par exemple, des machines prévues pour traiter plusieurs pièces: à chaque pièce, correspond un cycle, ou
programme.

Conditions de départ cycle

Fonctionnement : A chaque pièce et cycle correspond un séquenceur. A partir du signal "départ cycle", le commutateur
affiché autorise le départ du séquenceur correspondant.

32
 B - LES MACHINES PROGRAMMABLES NE METTANT EN OEUVRE QUE
QUELQUES PROGRAMMES

Un seul séquenceur correspondant au cycle le plus long à accomplir est associé à un ensemble de prises multiples
modulaires. Pour chaque programme, un ensemble amovible embrochable est câblé. Le changement d’un programme à
l'autre se fait par simple changement de cet ensemble amovible embrochable.

PRINCIPE: Sous—ensemble amovible

correspondant à un programme
précis.

r—fi E93
_I-—'I Machine

SEOUENCEUR MODULAIRE Cablage adopté au programme,

nb de modules de phaseznb établi selon les principes de la
de phases du cycle le plus long. page suivante.

& Connecteur multiple

modulaire.
Nombre de modules
= nombre de mouvements
sur la machine.

Me
IMPLANTATION PRATIQUE :

_\__
'lmplantation sur platine
0—..—

Séquenceur (fixe)

Sous—ensemble amovible
correspondant à un programme

Parties implantées des con»

4m
necteurs multiples em- ùuuuuu
brochables modulaires.

llllll
Note : Description du connecteur
multiple modulaire:
-Catalogue, page 14
vers machine —Manuel technique, page 55.

33
C- LES MACHINES PROGRAMMABLES SUSCEPTIBLES DE METTRE EN
OEUVRE DE NOMBREUX PROGRAMMES

31. O O Oa+
BBEDBEOBBEO

30. O O Oa— Un seul séquenceur, correpondant au cycle le plus long à

accomplir, est associé à une platine permettant le cablage
rapide du programme, selon le schéma affiché par une
b1. O o ob+ carte. A chaque programme ne correspond qu’une carte
de cablage.

b0. o 0 0b—
Le cablage doit être réalisé à chaque changement de
programme. C'est une opération qui peut être faite
C1. C 0 oc+ rapidement pour tout programme nouveau. Pour les
programmes déjà traités, une carte de cablage rend
l'opération encore plus simple.
C0. C 0 0c—

O O

O O

Vers machine R séquenceur

S
<—

Commande
— manuelle
Voyant de phase
Carte/ de phase

Cablage Retour Sorties

Exemple de cablage d'un programme

Programme demandé
a1 « 9 dära+ A+

b1 “—.0 J b+ A—

' m IL b— B_A+
bo

01 .——-. Q fi c+ 0+

c-
c° —° Q :J/. c— A“ L'exemple choisi inclut des mouvements
répétés (A+ et A—) et des mouvements
simultanés (phase 4). On voit comment des ET
et des OU dans le cablage permettent de
(W. traiter ces programmes particuliers.
LE]

34
ANNEXE Il
signaux temporisés, maintenus ou impulsionnels
Les schémas suivants permettent d’obtenir les signaux temporisés courants : signaux temporisés maintenus, impulsions uniques
ou répétées.

SIGNAUX TEMPORISES MAINTENUS

oTemporisation travail Temporisation
La temporisation est déclenchée par l'apparition du _ à . _
travail
signal a de commande. sortie posmve
Deux relais temporisateurs réglables sont disponibles
dans la gamme:
-temporisateur à sortie positive,
—tempon'sateur à sortie négative. Tempürisaîiûn
travail à
sortie négative

o Temporisation repos Temporisation

La temporisa’don est déclenchée, par la mise à repos à
l’échappement (ou disparition) du signal a de com— sortie positive
mande.
L’association d'une cellule NON et des différents
relais temporisateurs travail, permet d'obtenir les
deux cas de temporisation repos: . .
-tempon'sation repos à sortie positive, TemPÜË'Saî'O"
—temporisation repos à sortie négative. "3993 a, _ 11|:
sortie negative
Nota : Lors de la première mise sous pression, en l'absence du
signal a, la sortieS ne prend un état repos (8:0 pour sortie
positive, S : 1 pour sortie négative), qu'après un temps égal à T.

SIGNAUX TEMPORISES IMPULSIONNELS

oGénérateur d'une impulsion de durée T, à partir d’un signal maintenu

Dans la pratique des schémas, il est parfois a 3

nécessaire de générer une impulsion à partir d’un r--l ,
signal maintenu. I i S T
Alimenté par le signal a maintenu, un temporisateur -—- l- ——————
à sortie négative coupe le signal de sortie S après le T a
temps T.

oGénérateur d’une impulsion de durée T, à partir d'une impulsion brève

S
ll est parfois nécessaire de prolonger un signal très
bref (capteur de passage, etc...). ______ '
a “:s T
Le signal de sortie S est prolongé par rapport à I'im— ‘___
pulsion brève d’entrée a, grâce au circuit de main- T =
tien. Après un temps T, le temporisateur à sortie L—J .
négative coupe le signal S. a1
a
oGénérateur d’impulsions répétées
S
L'apparition du signal a de commande déclenche la _ _ _ a .
génération d'impulsions répétées à la sortie S. Sont l r ': r Î l'— 1| r il .71. 7L
réglables séparément : __, _ .1 L -4 .“4 LË J .__, Tl T2
—la durée T1 des impulsions, T1 T2 T1 T2 o
—la durée T2 entre chaque impulsion.

35
ËII
ANNEXE III
symbolisation logique et pneumatique
Les symboles graphiques rectangulaires utilisés dans le Pour les fonctions logiques, ces symboles sont communs à
MANUEL TECHNIQUE et dans le présent document, sont toutes les techniques logiques, et en particulier aux
conformes aux normes IEC, ISO et DlN. techniques électroniques et pneumatiques.

SYMBOLES POUR OPERATEURS LOGIQUES

Les normalisateurs ont recherché des symboles graphiques
compréhensibles universellement (voir tableau ci-contre). Egalité (OUI)

HHÿEm+Vu
Seul le signe OU ( 21 ) nécessite une explication, pour être
bien compris: c'est le cas particulier d’une fonction seuil. Amplification

Négation (NON)
:am 9-» >14> Fonction ET

Cas général : Cas particulier: Fonction OU

Seuil logique OU (inclusif)
La sortie S est alimentée si, La sortie S est alimentée si, Retard réglable
et seulement si, le nombre et seulement si, une ou
d'entrées activées est deux entrées sont activées. Seuils - montant
supérieur ou égal au nom— - descendant
bre m , inférieur au nombre
d'entrées.

SYMBOLES POUR COMPOSANTS

a S=a . b
p.4 S = a +b
a1 —-> Cellule ET & —>
Cellule OU
bb- bP—h

a G— S=a régénéré Ç S=a amplifié

Relais amplificateur a»... _.>
Cellule, QUI . = —>
ratlon)
(regene >_

CeàluslzuIiÏIO‘sIÏIËLiirllÂLbSi-tion ° a s
Cellule NON-inhibition ' &
cendant, de dépilotage) a H 1'
Standard a D-C

Cellule MEMOIRE XH —«> Relais pour 0 _ S

y' """" capteur à' fuite —
(à 1 sortie)

Relais TEMPORISATEUR Relais TEMPORISATEUR

à sortie possible ab—l74——> à sortie négative

CONTACT ELECTRIOUE a»— ELECTROVANNE A

A PRESSION

îsl ’52 îs3 ‘54 îss

I 1' I, ,’ I
I / l I
. SEQUENCEUR MODULAIRE I l /

1R11R21R31R4
36