SELECCIONADOR DE OBJETOS DE COLOR

INDICE
1. INDICE………………………………………………………………………….…….………1
1 RESUMEN………………………… ……………………………………………………2
2 DIAGRAMA EN BLOQUES…………………………………………………………….3
3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA…………………………………………………3
4JUSTIFICACION………..……………………………………………………………………...4
3.1 JUSTIFICACION TECNICA……………………………………………………..…….4
3.2 JUSTIFICACION SOCIAL…………………………………………………………..…4
3.3 JUSTIFICACION ECONOMICA…………………………………………………..…..4
4 OBJETIVO………………………………………………………………………….……4
5.1 OBJETIVO GENERAL …………………………………………………………..…….4
4.1 OBJETIVO ESPECIFICO……………………………………………………………….5
5 ANTECEDENTES…………………………………………………………………………...5
5.1 EL COLOR………………………………………………………………………….…....5
5.2 ELECTRONICA ………………………………………………………………………....5
5.3 ROBOTICA…………………………………………………………………………….....5
6 ASPECTOS RELATIVOS AL PROYECTO……………………………………………….5
7 INGENIERIA Y DESARROLLO AL PROYECTO………………………………………...6
7.1 DEFINICION DEL SENSOR DE COLOR……………………………………………..6
8.2DEFINICION DEL SERVOMOTOR…………………………………………………….6
8.3FUNCIONAMIENTO DEL SERVOMOTOR……………………………………………7
8.4DESARRROLLO DEL HARDWARE……………………………………………………7
8.5MATERIALES Y COSTOS………………………………………………………………7
8.6DESARROLLO DES SOFTWARE……………………………………………………...8
9CARACTERISTIAS Y DESARROLLO DEL PROYECTO………………………….…......10
10CONCLUCIONES Y RECOMENDACIONES……………………………………………...11
11BIBLIOGRAFIA……………………………………………………………………………….11
12ANEXOS………………………………………………………………………………………12

1
 SELECCIONADOR DE OBJETOS DE COLOR UN MICRO CONTROLADOR
1 RESUMEN

Para crear este proyecto de arduino necesitamos un sensor de color tcs3200 y 2

servomotor hobby. este proyecto fue didáctico y cada que vamos diseñando y creando
este seleccionador de color de dulces con un arduino nano. puedes crear un diseño para
tener idea de cómo va a quedar el modelo, usamos el programa solidwork para crear a
escala el diseño mediante el simulador. la idea es fácil tenemos el cargador donde llegan
todas las figuras de colores y caen por la plataforma conectada con el servomotor superior.
Después el servomotor gira y lleva el modelo al sensor de color. luego el servomotor gira
de nuevo para dejar caer la pieza por el carril de guía que la ubicará por color. también
este proyecto consiste en la construcción de una máquina automatizada capaz de detectar
un color y separar el objeto en diferentes ubicaciones. los componentes empleados para
la construcción de este prototipo son componentes electrónicos básicos, que es
importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo se le dio más importancia a la
operatividad y funcionalidad, por encima del diseño. el primer pasó de conocer el
funcionamiento de cada componente que constituye el circuito, así como crear el circuito
eléctrico que rige la lógica de la máquina, con ayuda de la investigación y documentación.
se creó el primer circuito en una protoboard con base al circuito eléctrico y se insertaron
los componentes electrónicos (servomotor, sensor, arduino, protoboard.). es importante
mencionar que el cerebro de nuestra máquina que es el arduino ya que es el encargado
de decidir si el motor se activa o apaga con base a la señal que envía el sensor.

El diseño de la maquina fue tratado de hacerse lo más sencillo posible, para que solo
separara dos colores. con buenas expectativas dimos un resultado óptimo ya que
teníamos los conocimientos del hardware como el software y la simulación en los
respectivos programas para este perfil de grado. Al emprender el diseño del proyecto voy
demostrando lo capaz que puede ser programar el arduino tanto como en software y en
el hardware empezando con el material de entrenamiento que viene siendo el proteus y
algunos programas que van resultando útiles en el desarrollo haciendo pruebas en el
Protoboard viendo las conexiones, el voltaje con el que se trabajara y sus respectivas
entradas de señal que envía atreves del microcontrolador el seleccionador de objetos de
color.

Vamos viendo como la industria va creciendo ya siendo más autónoma usando solo la
computadora y el operador que se encarga en mantenimiento del diseño de prototipo y
programando el lenguaje para hacer un funcionamiento eficaz en todas las empresas.
Podemos observar que en las grandes industrias ya vienen implementando hace ya
muchos años dando un disparo a la tecnología ya que uno va conociendo y desarrollando
sus propios prototipos, diseños dando un rendimiento a la exportación de todos los
elementos seleccionados y administrados con plena exactitud.

2
2 DIAGRANA EN BLOQUES

MEMORIA SENSOR DE
COLOR COLOR TCS
3200

FUENTE DE MICROCONCONTROLODAR
ALIMENTACION ARDUINO

SERVO 1 SERVO 2

2.1 DIAGRAMA DE FUNCIONAMIENTO

3
3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El presente trabajo que aquí se expone, trata sobre los sistemas automatizados en los
procesos productivos y como algunos de los conceptos estudiados durante nuestra
formación universitaria como son los temas de colores y sus características que se aplican
en el diseño de elementos complejos que en dado momento sirven para la automación de
tareas diversas tal cosa que presento el sistema de colores seleccionando distintos
colores.
Durante el desarrollo de este trabajo se exponen las características y metodologías
empleadas para desarrollar una maquina capaz de diferenciar objetos de diferente color y
llevar a cabo una tarea específica como es clasificarla y a su vez enviarla a una posición
determinada. Se expondrán también los resultados obtenidos y observaciones durante el
proceso de diseño y ejecución de nuestra máquina. Que culminaron finalmente en
el cumplimiento de los objetivos establecidos para el proyecto presentado.

Para empezar, podemos decir que “el color como tal no existe”. Suena extraño afirmar
esto.

4 JUSTIFICACION

El proyecto fue diseñado para empezar a conocer y entrar ala industria de la

automatizacion electronica. Atravez de los microcontroladores para hacer el proceso en
diseño de prototipos en aspecto mas rapido y eficaz con un dato de precision de todos
los colores que se llevara en la funcion del presente proyecto que tenemos realizado. A
un determinado prototipo para ver el funcionamiento de una empresa de verdad.

4.1 JUSTIFICACION TECNICA

Se creó el primer circuito en una Protoboard con base de la electrónica se insertaron los
componentes como él (servomotor, sensor, switch, Protoboard.). Es importante mencionar
que el cerebro de nuestra máquina es el Arduino ya que es el encargado de decidir si el
servomotor se activa o apaga con base a la señal que envía el sensor.

4.2 JUSTIFICACION SOCIAL

El siguiente sistema nos ayudaria a brindar un trabajo exacto y en menos tiempo el

desarrollo de la produccion seria optima ya que estaria sacando una produccion eficaz y
contrivuitaria con la sociedad a nivel industtria presentando prototipos a escala.

4.3 JUSTIFICACION ECONOMICA

El proyecto brindara un buen mercado ya que sera una pequeña maquina que escoje
distintos tipos de color de dulces y seria muy requrerido aparte de ser muy efectiva la
maquina es muy economica y facil de hacer con el micorcontrolador la cual nos dara
buenos beneficios a futuro y ya terminado el proyecto.

4
5 OBJETIVO

5.1 OBJETIVO GENERAL

Al finalizar el proyecto ya pude realizar las distintas características:

Implementar el prototipo que identifique y separe objetos por color, que funcione mediante
un sensor de color, para distinguir de acuerdo al espectro de color emitido por el objeto,
usando componentes básicos de electrónica y microcontroladores
Al emprender el diseño del proyecto voy demostrando lo capaz que puede ser programar
el arduino tanto como en software y en el hardware empezando con el material de
entrenamiento que viene siendo el proteus y algunos programas que van resultando útiles
en el desarrollo haciendo pruebas en el Protoboard viendo las conexiones, el voltaje con
el que se trabajara y sus respectivas entradas de señal que envía atreves del
microcontrolador el seleccionador de objetos de color.

5.2 OBJETIVO ESPECIFICO

 Profundizar en el estudio y desarrollo tecnológico, despertando la creatividad e
imaginación en cada etapa de mi transcurso de aprendizaje.

 Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y desventajas
de las máquinas automatizadas.

 Al ir desarrollando ya ensamblando el prototipo del seleccionador de objetos de

color ya con el microcontrolador y el sensor programado de acuerdo voy viendo y
armando el sistema físico ya que viene siendo el armado por las piezas del proyecto
utilizando un material de madera trupan que es fácil de moldear ya viendo las
medidas que se realizaron en el programa solidwork, vemos que no tiene fallas ni
una de las entradas del sensor para obtener un rendimiento óptimo en función del
prototipo.

6 ANTECEDENTES

Vemos como la industria va creciendo ya siendo más autónoma usando solo la

computadora y el operador que se encarga en mantenimiento del diseño de prototipo y
programando el lenguaje para hacer un funcionamiento eficaz en todas las empresas.
Podemos observar que en las grandes industrias ya vienen implementando hace ya
muchos años dando un disparo a la tecnología ya que uno va conociendo y desarrollando
sus propios prototipos, diseños dando un rendimiento a la exportación de todos los
elementos seleccionados y administrados con plena exactitud. Ya de esa forma el
operador solo se encarga de la producción que se realiza en un día, semana, mes, año,
etc. Haríamos un gran cambio en la industria que aportaría ala sociedad en diversas
formas en la producción y en el sistema de ahorro de tiempo supongamos que antes se
realizaba en un trabajo de 1 semana lo haríamos en un día.

5
6.1 EL COLOR

pero a continuación se demostrará esto.

Fue Isaac Newton quien tuvo las primeras evidencias de que el color no existe; encerrado
en una habitación obscura Newton dejó pasar un pequeño rayo de luz blanca, a través de
un orificio, este intercepto un cristal y percibió que al pasar por el cristal se descomponía
en 6 colores (rojo, naranja, amarillo, verde, azul y violeta), así se estableció que cuando
la luz choca con algún cuerpo este absorbe algunos colores y refleja otros. Los colores
reflejados son los que percibimos con la vista estos forman diferencias entre rangos a los
que se les denomina “espectro de color”
El espectro de color es la distribución energética de las ondas de luz, las distintas
frecuencias de esta se distinguen como colores. Aunque no podemos ver todas las
frecuencias, sino solamente una fracción de las que existen. Podemos ver únicamente
aquellas frecuencias correspondientes a los colores comprendidos entre el rojo y el violeta.
6.2 SENSOR DE COLOR

Este sensor tiene la capacidad de convertir la luz de colores primarios (rojo, verde y azul)
en una salida de voltaje proporcional a la intensidad de cada uno de los colores, ya viene
montado en un circuito impreso con su sistema mínimo con todo lo necesario para
funcionar, incluyendo un LED blanco que permite una medición más exacta.

Compatible con cualquier microcontrolador incluyendo Arduino. El sensor es

un convertidor de luz a frecuencia que lee una matriz de 8×8 fotodiodos, de tal manera
que 16 fotodiodos tienen filtro azul, 16 fotodiodos tienen filtro verde, 16 fotodiodos tienen
filtro rojo y 16 fotodiodos son sin filtro.

6
6.3 SERVOMOTORES

DEFINICIÓN DE SERVOMOTOR Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor

con características especiales de control de posición. Al hablar de un servomotor se hace
referencia a un sistema compuesto por componentes electromecánicos y electrónicos.

Se debe resaltar que, dentro de los diferentes tipos de servomotores, éstos se

pueden clasificar según sus características de rotación.

 Servomotores de rango de giro limitado: son el tipo más común de servomotor.

Permiten una rotación de 180 grados, por lo cual son incapaces de completar una
vuelta completa.
 Servomotores de rotación continua: se caracterizan por ser capaces de girar 360
grados, es decir, una rotación completa. Su funcionamiento es similar al de un
motor convencional, pero con las características propias de un servo. Esto quiere
decir que podemos controlar su posición y velocidad de giro en un momento dado.

Los servomotores de rango de giro limitado se pueden adecuar para que funcionen
como servomotores de rotación continua. Sin embargo, si requerimos un servo de 360
grados es mejor comprar uno que haya sido diseñado para este tipo de uso.

6.3.1 FUNCIONAMIENTO DE UN SERVOMOTOR

Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que sólo
tienen dos. Estos tres cables casi siempre tienen los mismos colores, por lo que son
fácilmente reconocibles.

Colores comunes de los cables de un servomotor

Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos equivocaremos a la hora de
reconocer los terminales de un servo. La necesidad de una señal de control para el
7
funcionamiento de este tipo de motores hace que sea imposible utilizarlos sin un circuito
de control adecuado. Esto se debe a que para que el circuito de control interno funcione,
es necesaria una señal de control modulada. Para esto se utiliza modulación por ancho
de pulsos, es decir, PWM.

6.4 ROBÓTICA:
La robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa en diseño, manufactura y
aplicaciones de los robots. La robótica combina diversas disciplinas como son: la
mecánica, la electrónica, la A.I. (Inteligencia Artificial) y la ingeniería de control. Algunas
de las áreas más importantes en la robótica son el álgebra, la programación y la tecnología
de los materiales.
7 ASPECTOS RELATIVOS AL PROYECTO
El prototipo es un proyecto muy innovador y llegaría a ser rentable si se ejecuta una
empresa quien se aventure a realizar una máquina que escoja frutas envolturas de colores
y sabores.
Seria de gra beneficio para los empresarios ya que se realizaría en menor tiempo su
producción.
8 INGENIERIA Y DESARROLLO DEL PROYECTO

8.2 DEFINICIÓN DE SERVOMOTOR Un servomotor (o servo) es un tipo especial de

motor con características especiales de control de posición. Al hablar de un servomotor
se hace referencia a un sistema compuesto por componentes electromecánicos y

electrónicos.

Se debe resaltar que, dentro de los diferentes tipos de servomotores, éstos se

pueden clasificar según sus características de rotación.

 Servomotores de rango de giro limitado: son el tipo más común de servomotor.

Permiten una rotación de 180 grados, por lo cual son incapaces de completar una
vuelta completa.
 Servomotores de rotación continua: se caracterizan por ser capaces de girar 360
grados, es decir, una rotación completa. Su funcionamiento es similar al de un
8
 motor convencional, pero con las características propias de un servo. Esto quiere
decir que podemos controlar su posición y velocidad de giro en un momento dado.

Los servomotores de rango de giro limitado se pueden adecuar para que funcionen
como servomotores de rotación continua. Sin embargo, si requerimos un servo de 360
grados es mejor comprar uno que haya sido diseñado para este tipo de uso.

8.3 FUNCIONAMIENTO DE UN SERVOMOTOR

Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que sólo
tienen dos. Estos tres cables casi siempre tienen los mismos colores, por lo que son
fácilmente reconocibles.

Colores comunes de los cables de un servomotor

Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos equivocaremos a la hora de
reconocer los terminales de un servo. La necesidad de una señal de control para el
funcionamiento de este tipo de motores hace que sea imposible utilizarlos sin un circuito
de control adecuado. Esto se debe a que para que el circuito de control interno funcione,
es necesaria una señal de control modulada. Para esto se utiliza modulación por ancho
de pulsos, es decir, PWM.

8.4 DESARROLLO DEL HARDWARE Tanto del sensor como del Arduino que van
conectado a los pines correspondientes El proyecto se a realizado viendo la siguiente
conexión que fue armado en el simulador muy didáctico fritzin

9
8.5 MATERIALES Y COSTOS

8.6 DESARROLLO DEL SOFTWARE

Realice el desarrollo con el programa de Arduino
#include <Servo.h> //DEFINICION DE LOS SERVOMOTORES
#define S0 2
#define S1 3
#define S2 4
#define S3 5
#define sensorOut 6 // SENSOR TCS3200
Servo topServo;
Servo bottomServo;
int frequency = 0;
int color = 0;

void setup() {
pinMode (S0 ,OUTPUT);
pinMode (S1 ,OUTPUT);
pinMode (S2 ,OUTPUT);
pinMode (S3 ,OUTPUT);
pinMode (sensorOut ,INPUT);// ajuste de la escala de la frecuencia en un 20%
digitalWrite (S0,HIGH);
digitalWrite (S1, LOW);
topServo.attach (7);
bottomServo.attach (8);
Serial.begin (9600);
}

void loop() {
topServo.write (115);
delay (500); // usamos un for para que el programa analice y verifique
for (int i=115; i>65; i--){
topServo.write (i);
delay (2);
} // TIEMPO
10
delay (500);
color = readColor(); // definimos los colores mediante un brake y switch
delay (10);
switch (color){ // switch empieza el case
case 1:
bottomServo.write(50); // case : casos de los colores
break ;
case 2:
bottomServo.write(75);
break ;
case 3:
bottomServo.write(100); // según los grados de cada color
break ;
case 4:
bottomServo.write(125);
break ;
case 5:
bottomServo.write(150);
break ;
case 6:
bottomServo.write(175);
break ;
case 0:
break ;
}
delay (300);
for (int i=65; i>29; i--){
topServo.write (i);
delay (2);
}
delay(200);

for (int i=29; i<115; i++){

topServo.write (i);
delay (2);
}
color =0;
}
int readColor(){
digitalWrite (S2,LOW);
digitalWrite (S3,LOW);
frequency = pulseIn (sensorOut,LOW);
int R = frequency;
Serial.print ("R= ");
Serial.print (frequency);
Serial.print (" ");
delay (50);
11
digitalWrite (S2,HIGH);
digitalWrite (S3,HIGH);
frequency = pulseIn (sensorOut,LOW);
int G = frequency ;
Serial.print ( "G = ");
Serial.print (frequency);
Serial.print (" ");
delay (50);

digitalWrite (S2, LOW);

digitalWrite (S3, HIGH);
frequency = pulseIn (sensorOut,LOW);
delay(50);
int B = frequency;
Serial.print ( "B = ");
Serial.print (frequency);
Serial.print (" ");
delay (50);

if (R<45 & R >32 & G<65 & G>55){ // posición del sensor de color
color =1; // rojo
}
if (G<55 & G >43 & B<47 & B>35){ // posición del sensor de color
color =2; // naranja
}

if (R<53 & R >40 & G<53 & G>40){ // posición del sensor de color
color =3; // VERDE
}
if (R<38 & R >24 & G<44 & G>30){ // posición del sensor de color
color =4; // AMARILLO
}
if (R<56 & R >46 & G<65 & G>55){ // posición del sensor de color
color =5; // CAFE
}
if (R<58 & R >45 & G<40 & G>56){ // posición del sensor de color
color =6; // AZUL
}
return color;
}

9 CARACTERISTICAS TECNICAS Y COSTOS DEL PROYECTO

El sensor tcs 3200 tiene un lente que es el que hace que gire a una exactitud los tiempos
del proyecto.

12
10 CONCLUCIONES Y RECOMENDACIONES

Al término del tiempo establecido para la realización de nuestro proyecto se cumplió con
el objetivo de crear un sistema automatizado capaz de diferenciar en distintos colores
para llevar estos objetos a una posición en particular.

Podemos concluir que “en efecto los colores se forman a partir de la descomposición de
la luz blanca y estos emiten una cierta cantidad de luz con propiedades de longitud y
amplitud de ondas electromagnéticas distintas entre los colores”, por lo que pudimos
aprovechar este fenómeno para lograr nuestro proyecto.

11 BIBLIOGRAFIA

Alvarenga, M; Alvarenga, B. 2004. Física general, 5 ed. México: Oxford.

Tippens, P. 2007. Física: conceptos y aplicaciones. 7 ed. México: Mc-Graw Hill.
Salamanca, R. J.2012. Física II. D. F. México: Universidad Nacional Autónoma de México.
Creig, J. 2012. Robótica, 4 ed. México: Mc Graw Hill.
Martí, A, P, 2006. Electrónica Básica en Automoción, 3 ed. Barcelona España: Boixareu
García, P. 2014. Sensor de colores. Consultado el 09 septiembre 2015. Disponible en:
https://www.youtube.com/watch?v=DKhTtNc3eoQ
García, P. 2014. Robot seguidor de líneas. Consultado el 09 septiembre 2015. Disponible
en:
https://www.youtube.com/watch?v=05vdHuPkL1I&list=PLnwu2s7SIakRQqAt90obS4lUZc
Zuzm8bW

12 ANEXOS

13
14