TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

GRADO EN INGENIERÍA
Curso académico 2015-2016
Profesor: Alicia Villalta

Tema 7: ANALISIS DINÁMICO DE MECANISMOS.

1. Introducción
En el tema anterior hemos realizado el análisis estático de fuerzas en un mecanismo plano.Ahora
realizaremos un análisis dinámico del mecanismo, consiste en plantear el equilibrio de fuerzas del mismo,
considerando no sólo las fuerzas externas aplicadas, sino también las acciones generadas por el
movimiento.
2. Equilibrio dinámico de una partícula con masa.
La segunda ley de Newton nos permite plantear una ecuación en la que se establece el equilibrio
dinámico de una particula o de un sólido en el cual suponemos toda su masa concentrada en el centro de
gravedad.

D’Alembert propone modificar este planteamiento aplicando una nueva fuerza que se demomina
fuerza de inercia, su módulo es mA y cuya dirección y sentido se oponen a la aceleracuión existente.

3. Componentes de inercia de un eslabón en movimiento plano.

Si el eslabón objeto de estudio tiene un movimiento plano, podemos suponer que las fuerzas de
inercia que se generan también lo estarán.
En el eslabón de la figura se conoce su masa m , y la posición de su centro de gravedad G, así como
su movimiento dado por la velocidad angular ω y aceleración angular α. También se conocen las
velocidades de los puntos P y G, así como su velocidad relativa.Consideremos el punto P al cual asociamos
una masa dm.

La aceleración del punto P expresándola en función de la de G es:

Podemos plantear el equilibrio de la partículaaplicándole las componentes de inercia obtenidas

multiplicando los términos de la expresión anterior por dm:

Extenderemos la expresión anterior a todo el volumen, integrando para ello a lo largo de todo el
eslabón.

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GRADO EN INGENIERÍA
Curso académico 2015-2016
Profesor: Alicia Villalta

Tenemos dos resultantes del estudio de inercia del eslabón: la fuerza de inercia Fi (su sentido es
opuesto a AG)y un par de inercia Ti (su sentido es opuesto a α).

4. Componentes de inercia de un eslabón plano.

Todas las fuerzas debidas al movimiento, que actúan sobre un eslabón rígido plano de un
mecanismo pueden reducirse a una única fuerza: Fi = m AG. Su módulo depende de AG del centro de
gravedad del eslabón y de la masa del eslabón m; su dirección es iguel a la de AG, y su sentido contrario.
Existe además en todo eslabón plano que se mueve con aceleración angular distinta de cero, un par
de inercia: Mi = IG α.
Quedan así totalmente determinados los efectos de inercia sobre un eslabón con movimiento plano.
Sin embargo, para hacer el análisis dinámico de un mecanismo es más sencillo operar con un fuerza única
que con una fuerza y un par. Para ello, bastará desplazar la línea de acción de la fuerza de inercia
paralela a sí misma hasta una altura h, de forma que esta produzca un par idéntico a Mi, es decir: Fi h = IG
α. De este modo, los efectos producidos por el movimiento , han quedado reducidos a una única fuerza
llamada fuerza de inercia resultante.

5. Análisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo

Una vez calculadas las fuerzas de inercia que actúan sobre los distintos eslabones ed un mecanismo,
nos interesa conocer los efectos de éstas sobre los apoyos, así como el par que actúa sobre el eslabón
motor para producir la velocidad y celeración con que se mueve el mecanismo.

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