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Nykolay Makárov
Instituto de Ciencias, Laboratorio de F´ısico-Qu´ımica de Materiales
Primavera, 2005
Prólogo
Agradecimientos
i
ÍNDICE
ii
1.7.5 Circuito Eléctrico .........................................................................................61
ii
i
3.2.2 Eigenvalores Reales y Diferentes ....................................................... 161
3.2.3 Eigenvalores Complejos y Distintos .................................................. 169
3.2.4 Eigenvalores Repetidos ...................................................................... 177
3.3 Sistemas No-Homogéneos ...................................................................................... 184
3.3.1 Introducción ............................................................................................... 184
3.3.2 Método de Variación de Parámetros ........................................................ 185
i
v
CAPITULO 1
1
Si una ecuación contiene las derivadas o diferenciales de una o más funciones de-
sconocidas con respecto a una o más variables independientes, se dice que es una ecuacion
diferencial.
En otras palabras, Se llama ecuación diferencial a una ecuación en la que figuran las
derivadas o diferenciales de una o más funciones incógnitas con respecto a una o más
variables independientes.
Las ecuaciones diferenciales se clasifican de acuerdo con el tipo, el orden, el grado y la
linealidad.
2
∂2E E 2∂
2
− c = 0. (1.8)
∂t2 ∂x2
Aquı́ el campo de onda E(x, t) es una función desconocida, el cual depende de dos variables
independientes, de la coordenada x y del tiempo t.
Otro ejemplo de la ecuación diferencial parcial es la famosa ecuación de Laplace para
el potencial escalar V del campo eléctrico:
∂2V ∂2V ∂2V
+ + = 0. (1.9)
∂x2 ∂y2 ∂z 2
Aquı́ la función incógnita V (x, y, z) depende de tres variables independientes, de las co-
ordenadas x, y y z.
3
1.1.4 Clasificación de las Ecuaciones Diferenciales
según el Grado
Algunas ecuaciones diferenciales se clasifican por el grado de éstas.
Si una ecuación diferencial se escribe como un polinomio con respecto a la variable
dependiente y sus derivadas, entonces la potencia más alta de la más alta derivada es el
grado de la acuación.
Ejemplo 1. Por ejemplo, la ecuación
4
Una ecuación diferencial ordinaria de orden n es lineal si la función F en la repre-
sentación general (1.20) es una función lineal de la variable dependiente y y todas sus
derivadas yj, yjj, yjjj, . . ., y(n).
En otras palabras, Una ecuación diferencial ordinaria se llama lineal, si puede ser
escrita en la forma
5
. Σ
3
d2y dy
dx2
+ 6 dx − 5xy = 0. (1.27)
y = f (x). (1.28)
Sin embargo, como un resultado de cálculos podemos tener la solución definida implı́-
citamente por una ecuación que contiene las variables dependientes e independientes. En
este caso tenemos la forma implı́cita de la solución. Un ejemplo para la forma implı́cita
de la solución es la ecuación
G(x, y) = 0. (1.29)
Solución General y Particular.
Ejemplo 1. Vamos a considerar la ecuación diferencial
yjj + y = 0. (1.30)
Necesitamos verificar que las funciones
6
De la misma manera, sustituyendo la segunda función y2 y su segunda derivada y2jj en
la ecuación diferencial (1.30),
7
yj2 − xyj + y = 0. (1.42)
Esta ecuación tiene la solución general
y = Cx − C 2. (1.43)
Además, esta ecuación tiene la solución
y = x2 /4. (1.44)
La segunda solución no puede obtenerse de la solución general (1.43) para cualquier valor
de la constante arbitraria C. Por eso, la segunda solución (1.44) es solución singular.
Es importante notar que la ecuación (1.42) es ecuación diferencial ordinaria no-lineal.
Las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales no tienen soluciones singulares.
Ejemplo 3. Verificar que la ecuación diferencial ordinaria no-lineal del primer orden y
primer grado
yyj + x = 0 (1.45)
tiene tal solución general en la forma implı́cita con un parámetro arbitrario C:
y2 + x2 = C2 . (1.46)
Podemos notar que esta expresión es la ecuación de la circunferencia con el centro en
el origen de coordenadas y con el radio que es igual a la constante arbitraria C. Pos
eso, la ecuación diferencial (1.45) puede llamarse ecuación diferencial de la familia de
circunferencias.
Derivamos la expresión (1.46) con respecto a la variable independiente x y obtenemos
2yyj + 2x = 0.
Después de dividir por dos, obtenemos la ecuación dada para cualquier valor de la con-
stante C,
yyj + x = 0.
De este modo hemos verificado que la solución (1.46) realmente satisface la ecuación
(1.45).
Ahora sustituimos, por ejemplo, C = 4 y obtenemos una solución particular implı́cita
y2 + x2 = 16.
Ejemplo 4. Demostrar que la función
yj = −2C1e−2x + C2ex + 1
8
y
yjj = 4C1e−2x + C2ex.
Sustituimos las expresiones para y, y j y yjj en la parte izquierda de la ecuación diferencial:
yj = 4x(x2 + C).
9
F (x, y, yj) = 0,
y = y0 cuando x = x0 (1.51)
o y(x0 ) = y0 .
Es importante notar que la ecuación diferencial del sistema (1.51) es una ecuación ordi-
naria de primer orden. Pos eso, su solución general contiene sólo una constante arbitraria,
yg(x) = f (x, C).
Entonces, para determinar esta constante y obtener cierta solución particular necesitamos
sólo una condición inicial. Realmente, si sustituimos la condición inicial en la solución
general, obtenemos la ecuación para la constante C:
yg(x0) = f (x0, C) = y0.
Sabemos que la solución general (1.41) de una ecuación diferencial ordinaria (1.40)
de orden n contiene n constantes arbitrarias. Por eso, para obtener una cierta solución
particular de esta ecuación, debemos formular n condiciones iniciales. Estas condiciones
son los valores de la función incógnita y y de todas sus derivadas, yj , y jj , . . ., y(n−1) , hasta
de orden n− 1 para cierto valor de una variable independiente x. De tal modo, el problema
de Cauchy (el problema de valor inicial) para la ecuación diferencial ordinaria de enésimo
orden con las n condiciónes iniciales en algún valor de la variable independiente puede
escribirse en la forma general como:
.
F (x, y, yj, yjj, . . . , y(n)) = 0;
(1.52)
y(x 0 ) = b 0, yj(x 0 ) = b1, yjj(x 0 ) = b2, . .. , y(n−1) = b n−1.
Donde x0, b0, b1, b2, . . ., bn−1 son constantes dadas (ciertas) reales.
2. Problema de Valor de Frontera.
En lugar de condiciones iniciales, podemos formular condiciones de frontera o condi-
ciones de borde. Estas condiciones pueden tener varias formas. Es importante notar
que las condiciones de frontera siempre se escriben sobre la función desconocida y sus
derivadas en dos o más valores diferentes de la variable independiente x (en dos o más
puntos de un intervalo donde la variable independiente x es definida). Un problema con
condiciones de frontera se llama problema con valores de frontera.
Ejemplo. Una curva en el plano (x, y) tiene las siguientes propiedades:
i. Su pendiente en cualquier punto de ella es igual a 2x.
ii. Esta curva pasa por el punto (2, 5).
La forma matemática del problema es un problema de valor inicial:
yj = 2x,
y=5 cuando x=2 (1.53)
o y(2) = 5.
La ecuación diferencial del sistema (1.53) es una ecuación ordinaria de primer orden. Su
solución general es
y = x2 + C. (1.54)
Para determinar sólo una constante arbitraria C, sustituimos los valores iniciales en la
solución general,
10
5 = (2)2 + C = 4 + C. (1.55)
De esto obtenemos
C = 1. (1.56)
Por consiguiente, la solución del problema de valor inicial es tal solución particular:
y = x2 + 1. (1.57)
y = f (x), (1.60)
tal que la variable dependiente y es igual a y0 cuando la variable independiente x es igual
a x0, esto es
y0 = f (x0). (1.61)
De tal modo, el teorema de existencia–unicidad dice directamente que una ecuación
diferencial junto con una condición inicial, tiene una sola solución. Sin embargo, se debe
(hay que) notar que este teorema no nos dice cómo obtener esta solución.
11
La simple generalización del teorema de existencia–unicidad es posible para una ecua-
ción diferencial ordinaria de orden n que tiene la forma
y = x2 + 1. (1.63)
Esta función describe una parábola cuyo eje es el eje y. La parábola tiene vértice en el
punto x = 0 y y = 1, (0, 1) y está abierta hacia arriba. La derivada de esta función es
yj = 2x. (1.64)
Sabemos del curso “Calculo Diferencial” que la derivada representa la pendiente de la
l´ınea tangente. En el caso dado la pendiente de la recta tangente en cualquier punto de la
parábola (1.63) es igual a 2x. Por ejemplo, el valor particular de la pendiente en el punto
(2, 5) es igual a 4.
De tal manera, si tenemos una fórmula y = f (x) para una curva en el plano (x, y),
podemos obtener la pendiente de esta curva en cualquier punto de ella por derivación de
la fórmula dada con respecto a x.
Ahora vamos a formular el problema inverso: Tenemos la pendiente de una curva,
¿como obtener la fórmula de la curva original? Este problema es el problema de ecuación
diferencial, porque la pendiente es la derivada.
En el ejemplo que consideramos, la ecuación diferencial es (1.64), yj = 2x. Ella describe
la pendiente de la lı́nea tangente a la solución de esta ecuación diferencial en cada punto
del plano (x, y).
Resolvemos esta ecuación diferencial y obtenemos la solución general que tiene la forma
y = x2 + C. (1.65)
Ya que la ecuación diferencial (1.64) es una ecuación ordinaria lineal de primer orden,
entonces su solución general (1.65) contiene sólo una constante arbitraria C. Sin embargo,
esta solución general no representa sólo una parabola. Ella representa el conjunto de las
parábolas que están abiertas hacia arriba. Su eje es el eje y y sus vértices están en el
puntos x = 0 y y = C, (0, C). Cada valor particular de la constante arbitraria C define
una solución particular que describe una parabola concreta del conjunto dado.
Definiciones: El conjunto de las curvas que se describen por la solución general de
una ecuacuón diferencial ordinaria se llama familia de curvas de ecuación diferencial dada.
Alguna curva de esta familia que se describe por una solución particular se denomina la
curva integral de la ecuación diferencial. Una ecuación diferencial ordinaria de ornen n
tiene la solución general con n constantes arbitrarias. Por eso, su familia de curvas se
llama n paramétrico.
En el ejemplo que estamos considerando, la familia de curvas (1.65), y = x2 + C, es
uni-paramétrica porque la ecuación diferencial (1.64), y j = 2x, es de primer orden.
12
La curva (1.63), y = x2 + 1, es una curva integral que se obtiene cuando la constante
arbitraria toma el valor C = 1.
De esta manera, una ecuación diferencial ordinaria define siempre una familia de
curvas. En el ejemplo que consideramos, para obtener la función de una sola curva original
(1.63), y = x2 + 1, debemos especificar, además de la ecuación diferencial, cualquier punto
por donde debe pasar la curva. Podrı́amos especificar que la pendiente debe satisfacer
la ecuación diferencial (1.64), yj = 2x, y la curva (la solución) debe pasar por el punto
(1, 2), esto es, y(1) = 2. De tal modo, llegamos al problema de valor inicial (problema de
Cauchy).
Ahora, vamos a derivar la ecuación diferencial original (1.64), yj = 2x. Obtenemos la
nueva ecuación diferencial ordinaria de segundo orden,
yjj = 2. (1.66)
La solución general de esta ecuación diferencial es
y = x2 + Ax + B. (1.67)
Vemos que esta solución contiene dos constantes arbitrarias, A y B. Entonces, la familia
de curvas que se describe por esta solución general es una familia bi-paramétrica (de dos
parámetros). Por eso, para obtener la parábola original (1.63), y = x2 + 1 en este segundo
ejemplo, debemos especificar dos condiciónes que nos dan como resultado A = 0 y B = 1.
Podemos hacer esto de dos maneras:
Manera 1. Especificamos los valores de la función y y su derivada yj para algún valor
de la variable independiente x. Por ejemplo, y(1) = 2 y yj(1) = 2. Recordamos que tal
tipo de condiciones se llama condiciones iniciales. Por eso, en esta manera, llegamos a
un problema de valor inicial o problema de Cauchy.
Manera 2. Podemos especificar los valores sólo para la función y pero en dos valores
diferentes de la variable independiente x. Por ejemplo, y(1) = 2 y y(3) = 10. Sabemos
que tal tipo de condiciones se llama condiciones de frontera. Por eso, tenemos, en esa
manera, un problema de valor de frontera.
13
El método para resolver una ecuación diferencial de primer orden depende del tipo de
ecuación. Un método que se aplica para resolver algún tipo de ecuación, no es útil para
otro tipo de ecuación.
En esta parte vamos a considerar los métodos de solución para tipos clásicos de las
ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. Estos tipos son:
2. Ecuaciones homogéneas.
3. Ecuaciones exactas.
4. Ecuaciones lineales.
14
De tal modo, el método de solución depende de la posibilidad de escribir una ecuación
diferencial en la forma (1.73) donde las variables se separan. Esta situación ocurre sólo
para la ecuaciones del tipo (1.70). Tal método se llama método de separación de variables.
3. Método de Separación de Variables. Ası́, para resolver una ecuación diferen-
cial separable (1.70) tenemos que multiplicar o dividir ambas partes de la ecuación por
una expresión tal que una parte de la ecuación será dependiente sólo de x y otra – sólo
de y. Después, integramos ambas partes de la ecuación. Como resultado, obtenemos la
solución general en una forma implı́cita. Intentamos transformar la forma implı́cita de la
solución en la forma explı́cita. Esto puede representar grandes dificultades.
Ejemplo 1. Resolver el problema
dy x2
= . (1.75)
dx 1 + y2
Multiplicamos ambas partes de la ecuación por (1 + y 2 )dx. Obtenemos
(1 + y2)dy = x2dx.
(1 + x)dy − y dx = 0. (1.77)
Dividimos ambas partes de la ecuación por (1 + x)y. Obtenemos
dy dx
= .
y 1 +x
Integramos ambas partes de la ecuación y obtenemos la solución general en la forma
impl´ıcita:
∫
dy ∫ dx
y = 1 + x + C2 .
Calculamos las integrales indefinidas:
ln |y| = ln |C1(1 + x)|, de donde |y| = |C1(1 + x)|, o bien y = ±C1(1 + x).
Ahora es cómodo introducir otra nueva constante arbitraria C = ±C1 . Por lo tanto,
obtenemos
15
y = C(1 + x). (1.79)
Es interesante notar que para este problema obtenemos la solución general en forma
expl´ıcita.
4. Problema de Cauchy para Ecuación Diferencial Separable. Tenemos la
ecuación diferencial de variables separables; por ejemplo, en la forma de las diferenciales
(1.73) y la condición inicial y = y0 cuando x = x0 :
.
h(y)dy = g(x)dx,
(1.80)
y(x0) = y0.
Si en adición a la ecuación se escribe una condición inicial, la solución particular puede
presentarse en la forma de las integrales definidas:
∫ y ∫ x
h(t) dt = g(t) dt. (1.81)
y0 x0
Verificación. Por lo visto, esta functión implı́cita satisface la condición inicial. Cuando
x = x0 y y = y0 la ecuación se reduce a la identidad:
∫ y0 ∫ x0
h(t) dt = g(t) dt, eso es, 0 ≡ 0. (1.82)
y0 x0
ydy = −xdx.
Integramos esta ecuación y de acuerdo con la forma (1.81) obtenemos para la solución:
∫ y ∫x
tdt = − tdt,
3 4
16
Y por último,
y2 + x2 = 25. (1.85)
Es interesante notar que la solución del problema representa la circunferencia del radio
que es igual a cinco.
4. Pérdida de una Solución Singular. Vamos a considerar la ecuación diferencial
del tipo:
17
La solución de este sistema es
A = 1/4, B = −1/4.
Entonces, el desarrollo en fracciones simples tiene tal forma
1 1 1
= − .
y2 − 4 4(y − 2) 4(y + 2)
Sustituimos esta expresión en la ecuación diferencial (1.89) y obtenemos
dy dy dy dy
− = dx, o bien, y − 2 − y + 2 = 4dx. (1.90)
4(y − 2) 4(y + 2)
Integramos ambas partes de la ecuación,
∫ ∫ ∫
dy dy
− = 4 dx + C ,
1
y−2 y+2
y obtenemos la solución general en la forma implı́cita:
ln |y − 2| − ln |y + 2| = 4x + ln |C|.
Aqu´ı, en lugar de la constante C1 hemos introducido la nueva constante arbitraria C
de acuerdo la definición C1 = ln |C|. Entonces,
y − 2.
.y+= 4x + ln |C|.
ln .. (1.91)
2
De esta expresión se obtiene una otra forma implı́cita para la solución general:
y− 2
= C e4x. (1.92)
y+2
Finalmenete, intentamos transformar la forma impl´ıcita (1.92) en la forma expl´ıcita.
Entonces,
. Σ . Σ
y − 2 = C (y + 2) e4x, o bien, y 1 − C e4x = 2 1 + C e4x .
Ası́, encontramos la expresión explı́cita para la solución general de la ecuación diferencial
(1.88):
1 + C e 4x
y =2 . (1.93)
1 − C e4x
Ahora, necesitamos encontrar la solución particular que satisface la condición inicial
(1.88). Vamos a sustituir los valores iniciales x = 0 y y = −2 en la solución general (1.93):
1+C
−2 = 2 , por eso, − 1 + C = 1 + C.
1 −C
En esta ecuación la constante arbitraria C se elimina (se cancela). De tal manera llegamos
a una contradicción:
−1 = 1.
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Entonces concluimos que es imposible obtener la solución particular que satisface la condición
inicial (1.88), con ayuda de la solución general (1.93).
¿Que hacer? ¿Como podemos encontrar la solución requerida?
Vamos a considerar la ecuación diferencial original (1.88) con un poco más de cuidado.
El hecho es que la ecuación (1.88),
dy
= (y − 2)(y + 2), (1.94)
dx
se satisface por dos funciones constantes, a saber,
z = ax + by + c. (1.98)
2. Solución. Ası́, en lugar de la variable dependiente y vamos a introducir la nueva
variable dependiente z de acuerdo con la fórmula (1.98). En ese caso, la derivada de z
con respecto a la variable independiente x es
dz dy
=a+b . (1.99)
dx dx
O bien,
. Σ
dy 1 dz
dx = b dx − a . (1.100)
Sustituimos las expresiones (1.98) y (1.100) en la ecuación original (1.97). Como resultado
obtenemos la nueva ecuación diferencial
dz
= bF (z) + a. (1.101)
dx
19
En esta ecuación la variable independiente es x y la variable dependiente es z. Reducimos
esta ecuación a la forma de ecuación diferencial separable
dz
= dx. (1.102)
bF (z) + a
De tal modo, la solución general de esta ecuación puede escribirse en la forma que contiene
la integral indefenida:
∫ dz
= x + C. (1.103)
bF (z) + a
Después de calcular la integral, tenemos que cambiar la variable z por la expresión (1.98) y
regresar a la variable original y.
Ejemplo 1. Resolver el problema
yj − y = 2x − 3. (1.104)
Vamos a representar esta ecuación en la forma:
dy
= y + 2x − 3.
dx
Hacemos la sustitución:
z = y + 2x − 3.
En ese caso, la derivada de z con respecto a la variable independiente x es
dz dy
= + 2,
dx dx
y, por eso, la derivada de y se escribe como
dy dz
= − 2.
dx dx
La ecuación se transforma en
dz
= z + 2.
dx
Reducimos esta ecuación a la forma de ecuación diferencial separable
dz
= dx.
z+2
Después, podemos escribir la solución general
20
yj = cos(y − x). (1.106)
El cambio de la variable dependiente es
z = y − x.
Después, la derivada es
dz dy
= − 1,
dx dx
y, por eso, la derivada de y se escribe como
dy dz
= + 1.
dx dx
La ecuación se transforma en
dz
= cos z − 1.
dx
Reducimos esta ecuación a la forma de ecuación diferencial separable
dz
= dx.
cos z − 1
Después, podemos escribir la solución general en la forma integral
∫ dz
= x + C.
cos z − 1
Calculamos la integral. Usamos la formula trigonométrica para transformar el denomi-
nador
1 − cos z = 2 sin2 (z/2).
Obtenemos
∫
dz 1∫ dz
=− = (cambio z = 2t, dz = 2dt) =
2
cos z − 1 2 sin (z/2)
∫
dt
=− = cot t = cot(z/2).
sin2 t
De esta manera, tenemos la solución general en la forma implı́cita siguiente
y−x
cot(z/2) = x + C, y, por último, cot = x + C.
2
21
se llama ecuación diferencial homogénea .
Es muy importante notar lo siguiente: La función en la parte derecha de esta ecuación
no depende por separado de x y y, sino solamente de su razón x/y o y/x. Por lo tanto,
las ecuaciones homogéneas son de la forma (1.107).
Aquı́ se ocurre una pregunta. Vamos a tener una ecuación diferencial del primer orden
en la forma general
y = xv. (1.110)
Entonces, al derivar la expresión (1.110), presentamos la derivada yj (x) de la vieja variable
dependiente y por la derivada vj(x) de la nueva variable v,
dy dv
=x + v. (1.111)
dx dx
Sustituimos las expresiones (1.110)), (1.111) para variable anterior y y su derivada yj en
la ecuacıón original (1.107). Obtenemos la nueva ecuación
dv
x + v = F (v), (1.112)
dx
o bien,
dv F (v) − v
= . (1.113)
dx x
De tal modo, reducimos la ecuación diferencial homogénea a la ecuación de variables
separables. Realmente, la última ecuación (1.113) puede escribirse como
dv dx
= . (1.114)
F (v) − v x
Entonces, su solución general es
∫ dv
= ln Cx| .| (1.115)
F (v) − v
Al calcular la integral y, después sustituir v por y/x de acuerdo con la definición (1.110),
obtenemos la solución general de la ecuación original (1.107).
Ahora, debemos considerar la situación cuando el denominador F (v) − v puede ser
igual a cero. Si v0 es una raı́z de la ecuación F (v) − v = 0 (F (v0 ) − v0 ≡ 0), la solución de
22
la ecuación homogénea es v = v0 , o bien y = v0 x. Este resultado se sigue de la ecuación
(1.113). Hay que notar que la solución especial y = v0 x puede contenerse en la solución
general o puede ser una solución singular.
Hay que notar que al resolver las ecuaciones homogéneas no necesitamos reducirlas a
la forma (1.107). Esto puede hacerse inmediatamente por la sustitución (1.110).
Ejemplo 1. Resolver la ecuación diferencial
dy y2 + 2xy
= . (1.116)
dx x2
Escribiremos esta ecuación como
dy . Σ
y2 y
= +2 .
dx x x
Vemos que esta ecuación es homogénea. Hacemos la sustitución (1.110), (1.111) y obten-
emos la nueva ecuación
dv
x + v = v2 + 2v.
dx
De donde
dv dv
x = v2 + v, o bien x = v(v + 1).
dx dx
Al separar las variables, tenemos
dv dx
= .
v(v + 1) x
Desarrollamos la parte izquierda por fracciones parciales, obtenemos
dv dv dx
− = .
v v+1 x
Al integral ambas partes de la ecuación, llegamos a la solución general en la forma
impl´ıcita:
ln |v| − ln |v + 1| = ln |x| + ln |C|.
Aqu´ıC es una constante arbitraria. Combinamos los logaritmos y tomamos la exponencial
de ambas partes,
v
= C x.
v+1
Sustituimos la variable v de acuerdo con la definición (1.110) y obtenemos
y/x y
= C x, o bien, = C x.
(y/x) + 1 y+x
Ahora, vamos a despejar la variable dependiente y:
23
Ahora determinaremos algunas soluciones especiales. Estas soluciones se obtienen al
igualar a cero el denominador, v(v + 1) = 0. Obtenemos soluciones v1 = 0 y v2 =− 1, o en
variables originales y = 0 y y = − x. Observamos que la primera solución especial y = 0
se obtiene de la solución general cuando la constante arbitraria C = 0 y, por eso, es la
solución particular. Sin embargo, la segunda solución y = − x no puede ser obtenida por
ningún valor finito de la constante arbitraria C. Por lo tanto, esta solución es la solucón
singular. Es interesante notar que la solucón singular y = − x se obtiene de la solución
general cuando la constante arbitraria tiene valor infinito, C = ∞.
Ejemplo 2. Obtener la solución general del problema
x dy − (x + 2y)dx = 0. (1.117)
Hacemos el cambio y = xv, dy/dx = v+x(dv/dx), o para los diferenciales dy = v dx+x dv.
Encontramos la nueva ecuación:
→ x dv − (1 + 2v − v)dx = 0 → x dv = (1 + v)dx.
Obtenemos la ecuación en variables separables
dv dx
= .
1+v x
Integramos ambas partes de la ecuación y obtenemos la solución general en la forma
impl´ıcita:
ln |1 + v| = ln |C x|.
Por lo tanto,
1 + v = C x.
Sustituimos v = y/x y llegamos a la expresión
y
1+ =Cx → x + y = C x2 .
x
De esta manera, obtenemos la solución general para la ecuación original en la última
forma expl´ıcita:
y = x(C x − 1).
Ejemplo 3. Encontrar la solución general de la ecuación diferencial.
24
v− 1 dx
→ x(v − 1)dv = (v + 1)dx, o bien
dv = .
v +1 x
Vamos a transformar el coeficiente en la parte derecha de la ecuación en:
v− 1 v+1− 2 2
= =1− .
v+1 v+1 v+1
Después, obtenemos la ecuación
dv dx
dv − 2 = .
v +1 x
Al integrar ambas partes de la ecuación, obtenemos la solución general en la forma
impl´ıcita:
v − 2 ln |1 + v| = ln |C x|, o bien, v = ln |C x(1 + v)2|.
Sustituimos v = y/x,
y Σ2. (x + y) .
. 2
y y
= ln. C x 1 + , → = ln .C .
x . x . x . x .
Por último, podemos presentar la solución general de la ecuación original en otra forma
impl´ıcita:
xey/x = C (y + x)2.
. a1 b1 = a b − b a ƒ= 0. (1.122)
a b .
. 2 2 . 1 2 1 2
25
Si el determinante del sistema (1.121) es igual a cero, en este caso
Notamos que los diferenciales de variables anteriores son igual a los diferenciales de nuevas
variables: dx = dx1 , dy = dy1 . Sustituimos en la ecuación original:
o bien
(1 + v)dx1 + (1 − v)(v dx1 + x1 dv) = 0.
De donde
(1 + 2v − v2)dx1 + x1(1 − v)dv = 0.
26
Separamos las variables e integramos:
1−v dx1 = 0,
dv +
1 + 2v − v2 x1
∫
1−v
dv + ln |x | = ln |C |.
1 1
1 + 2v − v2
Calculamos la integral
∫
1−v 1 ∫ dt
dv = (1 + 2v − v = t, 2
2(1 − v)dv = dt) = =
1+ 2v − v2 2 t
1 1
= ln |t| = ln |1 + 2v − v2|.
2 2
Entonces obtenemos
1
ln |1 + 2v − v2| + ln |x 1| = ln |C 1|, o bien ln |1 + 2v − v2| + 2 ln |x 1| = 2 ln |C1|.
2
Combinamos los logaritmos y tomamos el exponencial de ambas partes,
x2(1 + 2v − v2) = C 2.
1 1
1 1 .
2 2 . = 2 − 2 = 0.
.
.
27
En este caso la ecuación se reduce a una ecuación de variables separables. Hacemos la
sustitución
z = x + y, dy = dz − dx.
La ecuación toma la forma:
2(x + y) + 3 ln |x + y − 2| = x + C,
o, por último,
x + 2y + 3 ln |x + y − 2| = C.
∂F (x, y) ∂F (x, y)
dF (x, y) = dx + dy, (1.128)
∂x ∂y
donde ∂F (x, y)/∂x y ∂F (x, y)/∂y son las derivadas parciales de la función F (x, y).
1. Definición. Una ecuación diferencial de la forma
28
M (x, y)dx + N (x, y)dy ≡ dF (x, y). (1.130)
Si es ası́, entonces la ecuación obtiene la forma
dF (x, y) = 0. (1.131)
Por lo tanto, su solución general es
F (x, y) = C, (1.132)
donde C, como siempre, es una constante arbitraria.
Ejemplo 1. Sea la ecuación simple
y dx + x dy = 0. (1.133)
Esta ecuación es separable y homogénea. Es importante notar ahora, que además esta
ecuación es también exacta, porque su parte izquierda es equivalente a la diferencial total
del producto de x y y. Esto es,
y dx + x dy = d(xy) = 0.
xy = C, o expl´ıcita y = C/x,
2x + y2 + 2xy yj = 0. (1.134)
Esta ecuación no es separable ni homogénea. Escribimos la ecuación en forma de diferen-
ciales:
(2x + y2)dx + 2xy dy = 0.
Después presentamos su parte izquierda en la forma:
∂ ∂
(2x + y2)dx + 2xy dy = (x2 + xy2)dx + (x2 + xy2)dy = d(x2 + xy2).
∂x ∂y
Vemos que esta ecuación es la ecuación diferencial exacta, porque su parte izquierda es la
diferencial total de la función (x2 + xy 2 ). Por eso la ecuación obtiene la forma
d(x2 + xy2) = 0.
29
2. Condición necesaria y suficiente para una diferencial exacta. Al comparar
las fórmulas (1.128) y (1.130), vemos que para la ecuación exacta
∂F (x, y) ∂F (x, y)
= M (x, y), = N (x, y). (1.135)
∂x ∂y
Vamos a derivar ambas partes de la primera ecuación con respecto a y y ambas partes de
la segunda ecuación con respecto a x. Encontramos las derivadas parciales de segundo
orden:
∂F (x, y) ∂F (x, y)
= M (x, y), = N (x, y). (1.140)
∂x ∂y
iii. Integramos la primera de estas derivadas con respecto a la variable x, mientras la
variable y se considera como constante. Tenemos
∫
F (x, y) = M (x, y)dx + h(y). (1.141)
Aquı́ la función h(y) es una función arbitraria sólo de la variable y que actúa como la
constante arbitraria.
iv. De tal modo, ahora debemos encontrar la función h(y). Para esto, derivamos
parcialmente ambas partes de la igualdad (1.141) con respecto a y:
∂F (x, y) ∂ ∫
∂y = ∂y M (x, y)dx + hj(y). (1.142)
Después, al comparar esta ecuación con la segunda de las derivadas (1.140), vemos que
30
∂ ∫
M (x, y)dx + hj(y) = N (x, y). (1.143)
∂y
Entonces,
∫ ∂
hj(y) = N (x, y) −
M (x, y)dx. (1.144)
∂y
Hemos supuesto que la función h(y) depende solo de variable y. Por eso, su derivada
hj (y) también depende solo de y. Por lo tanto, la parte derecha de la igualdad (1.144)
también debe depender solo de y y es independiente de la variable x. En otras palabras,
la derivada parcial de esta parte con respecto a x debe ser igual a cero. Vamos a verificar
esto:
Σ Σ
∂ ∂∫ ∂N(x, y) ∂∂∫
N (x, y) − M (x, y)dx = − M (x, y)dx =
∂x ∂y ∂x ∂y ∂x
∂N (x, y) ∂M (x, y)
= − = según la condición (1.139) = 0. (1.145)
∂x ∂y
De tal modo, para encontrar la función h(y) hay que integrar la expresión (1.144) para la
derivada hj(y) con respecto a y. Obtenemos
∫ Σ Σ
∂ ∫
h(y) = N (x, y) − M (x, y)dx dy. (1.146)
∂y
v. Sustituimos la función h(y) en la ecuación (1.141) y, después, encontramos la
función F (x, y) en la forma:
∫ ∫ Σ Σ
∂∫
F (x, y) = M (x, y)dx + N (x, y) − M (x, y)dx dy. (1.147)
∂y
vi. Por último, escribimos la solución general de la ecuación dada
F (x, y) = C. (1.148)
donde C, como siempre, es una constante de integración arbitraria.
Es importante notar que la solución general de la ecuación exacta no es la función
F (x, y), sino la ecuación F (x, y) = C. De tal modo, la solución se obtiene en la forma
impl´ıcita.
Ejemplo 3. Resolver la ecuación diferencial
31
Verificamos que la ecuación es exacta. Es fácil ver que
∂M (x, y) ∂N (x, y)
= cos x + 2xey = .
∂y ∂x
Entonces, la ecuación es realmente exacta.
Por lo tanto, existe una función F (x, y) para la cual
∂F (x, y) ∂F (x, y)
= y cos x + 2xe y , = sen x + x2ey − 1.
∂x ∂y
Integramos la primera de estas derivadas con respecto a x:
∫ ∫
F (x, y) = y cos x dx + 2ey x dx + h(y).
Obtenemos
F (x, y) = y sen x + x2ey + h(y).
Derivamos esta expresión con respecto a y:
∂F (x, y)
= sen x + x2ey + hj(y).
∂y
Al igualar esta ecuación a la segunda expresión para las derivadas parciales, vemos que
y sen x + x2ey − y = C.
Ejemplo 4. Encontrar la solución general del problema
32
Entonces, existe una función F (x, y) para la cual
∂F (x, y) ∂F (x, y)
= 2xy, = x2 − 1.
∂x ∂y
Integramos la primera de estas derivadas con respecto a x y obtenemos:
F (x, y) = x2y − y.
Después, la solución general de la ecuación obtiene la forma implı́cita siguiente
x2y − y = C.
La forma explı́cita para la solución es
C
x2 y y=C y(x2 1) = C y= .
− → − →
x2 − 1
Es interesante notar que la ecuación de este ejemplo también puede resolverse más fácil-
mente por el método de separación de variables.
33
Es importante notar que el factor integrante existe para cualquier ecuación diferencial.
Pero no hay ningun método general para encontrarlo. Sólo en algunos casos particulares
sabemos como hallar el factor integrante.
Aquı́ damos un esquema para resolver unas ecuaciónes diferenciales del tipo (1.151).
Este esquema contiene algunos casos cuando podemos conocer el factor integrante.
2. Método de Solución. Tenemos la ecuación diferencial del tipo:
34
vi. Si todos los casos anteriores no se aplican, podemos intentar emplear el siguiente
método. Vamos a calcular la expresión:
Σ Σ
1 ∂M (x, y) ∂N(x, y)
− = q(xy). (1.161)
xM (x, y) − yN (x, y) ∂y ∂x
Designamos el resultado como una función q. Si esta función q depende sólo del producto
xy de las variables x y y, entonces el factor integrante µ es también una función sola-
mente de este producto, µ = µ(xy). La ecuación diferencial separable de donde el factor
integrante se encuentra, tiene tal forma:
dµ
= −q(t)dt, donde t = xy. (1.162)
µ
Después de resolver esta ecuación y obtener la función µ(t), hay que hacer sustitución
t = xy.
Ejemplo 1. Determinar un factor integrante y resolver la ecuación diferencial
35
Sus derivadas parciales se presentan como
∂M (x, y) ∂N (x, y)
= 3x2 + 2xy = .
∂y ∂x
De tal modo, la nueva ecuación es exacta.
Entonces, buscamos una función F (x, y) para la cual
∂F (x, y) ∂F (x, y)
= 3x2y + xy2, = x3 + x2y.
∂x ∂y
Integramos la primera de estas derivadas con respecto a x y obtenemos:
∫
F (x, y) = (3x2y + xy2)dx + h(y).
Calculamos la integral:
∫ ∫ x2dx + y2 y2x2
(3x y + xy )dx = 3y
2 2
∫ xdx = yx3 + .
2
Sustituimos y obtenemos
y2x2
F (x, y) = yx3 + h(y).
+ 2
Derivamos parcialmente la última expresión con respecto a y e igualamos el resultado a la
segunda de las derivadas parciales:
∂M (x, y) ∂N(x, y)
= 8xy3ey + 2xy4ey + 6xy2 + 1; = 2xy4ey − 2xy2 − 3.
∂y ∂x
36
Estas derivadas no son iguales y la ecuación no es exacta.
Calculamos la diferencia entre dos derivadas
∂M (x, y) ∂N (x, y)
− = 3 + + 4,
∂y 8xy ey 8xy2
∂x
y despues la expresión
Σ Σ
1 ∂M (x, y) ∂N(x, y) 8xy3ey + 8xy2 + 4 4
− = =
M (x, y) ∂y ∂x 2xy e + 2xy + y y
4 y 3
∂F (x, y) ∂F (x, y)
= 2xey + 2xy−1 + y−3, = x2ey − x2y−2 − 3xy−4.
∂x ∂y
Integramos la primera de estas derivadas con respecto a x y obtenemos:
∫
F (x, y) = (2xey + 2xy−1 + y−3)dx + h(y) =
37
1.5 Ecuaciones Lineales de Primer Orden
1.5.1 Método de Solución por Factor Integrante
El cuarto tipo de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden es el de las ecuaciones
lineales.
1. Definición. Una ecuación diferencial ordinaria de primer orden que es lineal
con respecto a la función incognita (la variable dependiente) y su derivada se llama una
ecuación diferencial lineal de primer orden.
Según la definición, la ecuación diferencial ordinaria lineal de primer orden tiene la
forma general:
dy
a0(x) + a1(x)y = q(x). (1.165)
dx
Si dividimos ambas partes de esta ecuación por el coeficiente a0 (x), obtenemos la nueva
forma general para una ecuación lineal de primer orden:
dy
+ p(x)y = g(x). (1.166)
dx
Donde las funciones p(x) = a1(x)/a0(x) y g(x) = q(x)/a0(x).
La linealidad significa que todos los coeficientes a0 (x), a1 (x), p(x) y las funciónes q(x),
g(x) son funciones solamente de x y que la función incógnita y(x) y su derivada yj (x)
están en su primera potencia.
Hay unos métodos que nos permiten resolver cualquier ecuación diferencial lineal de
primer orden.
2. Factor Integrante. Solución General. Como sabemos, el factor integrante µ
es una función tal que la ecuación diferencial se hace exacta después de multiplicar por
este factor. Generalmente, el factor integrante es una función de dos variables x y y,
sin embargo para las ecuaciones diferenciales lineales podemos buscar el factor integrante
como una función solamente de la variable independiente x, eso es µ = µ(x).
Escribimos la ecuación lineal (1.166) en la forma diferencial
38
dµ
= p(x)dx. (1.171)
µ
Esta es una ecuación separable. Su solución particular es
∫
ln µ = p(x)dx. (1.172)
De tal modo encontramos el factor integrante en la forma
∫
p(x)dx
µ=e . (1.173)
Ahora regresamos a la ecuación original (1.168). Escribimos esta ecuación en la forma:
O bien,
1 Σ∫ Σ
y= µ(x)g(x)dx + C . (1.179)
µ(x)
Sustituimos aquı́ la expresión (1.173) para el factor integrante µ(x). Por último, encon-
tramos:
∫ ∫ ∫ ∫
p(x)dx p(x)dx p(x)dx
y = e− e g(x)dx + C e− . (1.180)
De tal modo la solución general de la ecuación diferencial lineal de primer orden tiene
la forma general (1.180). Pero no debemos memorizar esta fórmula final. Es más simple
obtener la solución cada vez de acuerdo con el método siguiente.
3. Método de Solución por Factor Integrante. Ahora demostraremos como
obtener una solución general de una ecuación diferencial lineal de primer orden.
i. Primero, escribir la ecuación en la forma:
dy
+ p(x)y = g(x). (1.181)
dx
39
ii. Segundo, encontrar el factor integrante por resolver de la ecuación diferencial
separable,
dµ
= p(x)dx, (1.182)
µ
o al sustituir el coeficiente p(x) en la fórmula integral,
∫
p(x)dx
µ(x) = e . (1.183)
iii. Tercero, escribir la ecuación exacta
d
[µ(x)y] = µ(x)g(x), o bien, d [µ(x)y] = µ(x)g(x)dx. (1.184)
dx
iv. Resolver esta ecuación.
Ejemplo 1. Resolver la ecuación diferencial
dy
− 4y = x e . (1.185)
6 x
x
dx
Escribimos la ecuación en la forma:
dy 4 5 x
− y=xe.
dx x
Entonces el coeficiente p(x) es
4
p(x) = − .
x
El factor integrante satisface la ecuación
dµ 4µ
=− .
dx x
Por lo tanto, el factor integrante es
µ(x) = x−4.
Escribimos la ecuación exacta
d Σ −4 Σ dΣ Σ
x y = x − 4 x5 ex , o bien, x−4y = xex.
dx dx
Integramos esta ecuación, ∫
x− 4 y = xexdx + C.
Calculamos la integral por partes:
∫ ∫
xexdx = xex − exdx = xex − ex = (x − 1)ex.
40
dy
− 3y = 0. (1.186)
dx
Esta ecuación ya está en la forma necesaria. El coeficiente p = −3, por eso el factor
integrante es
∫
µ(x) = e−3 dx = e−3x.
Escribimos la ecuación exacta
d Σ−3x Σ
e y = 0.
dx
Esta ecuación contiene un cero en su parte derecha porque en este ejemplo g(x) = 0. La
solución general se obtiene:
41
ii. En este caso encontramos el factor integrante sustituyendo el coeficiente p(x) en la
fórmula integral,
∫ x
p(x1)dx1
µ(x) = e x0 . (1.189)
Vemos que en el punto inicial x = x0 el factor integrante es igual a uno, µ(x0) = 1.
iii. La solución particular del problema de Cuachy se encuentra de la expresión:
∫x
µ(x)y(x) = µ(x 2)g(x2)dx 2 + y 0. (1.190)
x0
Tambien, al sustituir aquı́ la expresión (1.189) para el factor integrante µ(x), podemos
escribir la solución en la forma:
∫x ∫ x ∫ x2 ∫ x
p(x1)dx1
y(x) = e − p(x1 )dx1
g(x2)dx 2 + y0 e− p(x
1 )dx
1
x0
e x0
x0 . (1.191)
x0
Calculamos la integral,
∫ x
2 1 ∫ x −x22 1 2 x 1. 2 Σ
e−x2 x2dx 2 = − e (−2x 2)dx 2 = − e−x 2..0 = − e−x − 1 .
0 2 0 2 2
Sustituimos este valor de la integral y obtenemos
2 1. 2
Σ 1 2 3
y(x)e−x = − e−x − 1 + 1 = − e−x + .
2 2 2
Finalmente llegamos a la respuesta:
1 3 2
y(x) = − + ex .
2 2
Ejemplo 5. Determinar la solución del problema del valor inicial.
.
yj − 2xy = 1, (1.193)
y(0) = 1.
42
Como en el ejemplo anterior, el coeficiente p(x) = −2x y por eso el factor integrante µ(x)
es igual a
∫ x 2
µ(x) = e− 0 2x dx = e−x .
1 1
43
yg(x) = yc(x) + yp(x). (1.198)
iii. Suponemos que la solución particular yp (x) puede buscarse en la forma (1.197)
de la solución general yc (x) de la ecuación homogénea. Pero ahora C es una función
incógnita de x, C → u(x),
∫
p(x)dx
yp(x) = u(x) . e− (1.199)
Al sustituir la solución particular yp (x) de la forma (1.199) en la ecuación diferencial
original (1.195), obtenemos la ecuación diferencial para la función u(x):
∫ ∫ ∫
uj(x) e− p(x)dx
− u(x)p(x) e− p(x)dx
+ p(x)u(x) e− p(x)dx
= g(x) →
∫
p(x)dx
uj(x) e− = g(x).
O bien,
∫
p(x)dx
uj(x) = g(x) e . (1.200)
Por lo visto, la solución particular de esta ecuación es
∫ ∫
p(x)dx
u(x) = e g(x)dx. (1.201)
2
yj − y = 0.
x
44
Esta es una ecuación separable,
dy dx
=2 .
y x
Por eso, su solución general es
obtenemos
xuj(x) x2 + xu(x) 2x − 2u(x) x2 = 2x4 →
uj(x) x3 = 2x4 o bien uj(x) = 2x.
Por eso
u(x) = x2 y la solución particular es yp (x) = x4 .
Al sumar la solución general del problema homogénea con la solución particular, obten-
emos la solución general del problema original en la forma:
45
Esta es una ecuación separable,
dx dy
=2 .
x y
Por eso, su solución general es
Entonces, obtenemos
46
En ese caso, la derivada de la función w(x) con respecto a la variable independiete x es
dw(x) dy(x)
= (1 − n)y−n(x) . (1.207)
dx dx
De donde la derivada de y(x) con respecto a x se expresa como
47
En el segundo término de la parte izquierda cambiamos el multiplicador y −1 por la nueva
función w de acuerdo con la definición (1.213) y obtenemos la ecuación lineal:
dw 1
− w = −x.
dx x
En esta ecuación lineal el coeficiente p(x) es p(x) = − 1/x. Entonces, el factor integrante
µ puede escribirse como
∫
µ(x) = e− dx/x = e− ln x = x−1.
Escribimos la ecuación exacta
d Σ −1 Σ
x w = −1.
dx
La integral de esta ecuación da
48
En la parte derecha suprimimos los paréntesis y obtenemos
dy1 du
+ = P (x) + Q(x)y + Q(x)u + R(x)y2 + 2R(x)y u + R(x)u2.
1
1 1
dx dx
Tomamos en cuenta que la función y1 satisface la ecuación de Ricatti (1.215), obtenemos
du
= Q(x)u + 2R(x)y (x)u + R(x)u2.
1
dx
O bien,
du 2
− [Q(x) + 2y1(x)R(x)] u = R(x)u . (1.219)
dx
De tal menera, hemos obtenido la ecuación diferencial para la función u(x). Vemos que
esta ecuación es la ecuación de Bernoulli con
dw(x) du(x)
= −u −2(x) (1.222)
dx dx .
De donde la derivada de u(x) con respecto a x se expresa como
du(x) dw(x)
dx = −u (x) dx .
2
(1.223)
49
dy
= 2 − 2xy + y2. (1.226)
dx
Podemos verificar fácilmente que una solución particular de esta ecación es
2 = 2 − 4x2 + 4x2.
Vamos a encontrar la segunda solución como la suma
50
Regresamos a la función u(x) de acuerdo con la definición (1.229),
∫ x 2
x2 −1
t2 ex
e u =− e dt + C o bien u = ∫ x
2
.
te
0 C− 0
dy1 dw
dx − w dx = P (x) + Q(x)(y + w ) +
−2 1 −1 + w −1 ) 2 . (1.234)
R(x)(y 1
dy1 dw(x)
− w −2 = P (x) + Q(x)y 1 + Q(x)w−1 + R(x)y2 1+ 2R(x)y w1 −1 + R(x)w−2.
dx dx
Tomamos en cuenta que la función y1 satisface la ecuación de Ricatti (1.231), obtenemos
dw
−w−2 = [Q(x) + 2R(x)y (x)]w−1 + R(x)w−2.
1
dx
O bien, dw
− = [Q(x) + 2R(x)y1(x)]w + R(x).
dx
Y por último
dw
+ [Q(x) + 2y1(x)R(x)] w = −R(x). (1.235)
dx
De tal menera, hemos obtenido la ecuación diferencial lineal para la función w(x).
51
iii. Resolvemos esta ecuación lineal para obtener la función w(x). Después, regresamos
a la función y(x) por la igualdad (1.232).
Ejemplo 2. Encontrar segunda solución de la ecuación de Ricatti
dy
= −4x−2 − x−1y + y2 , (1.236)
dx
si su primera solución es
dw
−2x−2 − w−2dx = −4x−2 − x−1(2x−1 + w−1) + (2x−1 + w−1)2.
dw(x)
−2x−2 − w−2 = −4x−2 − 2x−2 − x−1w−1 + 4x−2 + 4x−1w−1 + w−2.
dx
Cancelamos los terminos similares
−2 dw
−w = 3x−1w−1 + w−2.
dx
O bien,
dw
− dx = 3x−1w + 1.
Y por último, obtenemos la ecuación lineal para w(x)
dw
+ 3x−1w = −1.
dx
El coeficiente p(x) = 3/x, por eso el factor integrante es
∫
dx/x
µ(x) = e3 = e3 ln x = x3.
3 x4 C − x4
x w=− + C1 → w= .
4 4x3
52
Por último, para la segunda solución obtenemos la expresión
2 4x3
y(x) =
+ . (1.240)
x C − x4
Ejemplo 3. Encontrar segunda solución de la ecuación de Ricatti
dy 2 cos2 x − sin2 x + y2
= , con y1(x) = sin x. (1.241)
dx 2 cos x
Primero, reescribimos la ecuación en la forma canónica
dy sin2 x 1 2. (1.242)
= cos x − + y
dx 2 cos x 2 cos x
Buscamos la segunda solución como la suma
dy dw
y(x) = sin x + w−1(x), su derivada = cos x − w−2
. (1.243)
dx dx
Sustituimos las expresiones (1.243) para la nueva solución y su derivada en la ecuación
de Ricatti (1.242),
−2 dw sin2 x 1 −1 2
cos x − w = cos x − + (sin x + w ) .
dx 2 cos x 2 cos x
Suprimimos los paréntesis y cancelamos los terminos similares,
dw 1
−w−2 = w−1 tan x + w−2 .
dx 2 cos x
Obtenemos la ecuación lineal para w(x)
dw 1
+ tan(x) w = − .
dx 2 cos x
El factor integrante de esta ecuación es
dµ 1
= tan(x) dx → µ(x) = .
µ cos x
Escribimos la ecuación exacta
Σ Σ
w 1 dx
d =− .
cos x 2 cos2 x
Su solución general tiene la forma
w 1 1
= − tan x + C → w = − sin x + C cos x.
cos x 2 2
O bien,
2
w−1 = .
C cos x − sin x
Por último, para la segunda solución obtenemos la expresión
2
y(x) = sin x + . (1.244)
C cos x − sin x
53
2.6.1 Ecuación de Clairaut
1. Definición. Una ecuación diferencial ordinaria de primer orden no-lineal de la forma
y = Cx + f (C) (1.246)
es una solución de la ecuación de Clairaut. Aquı́ C, como siempre, es una constante
arbitraria.
Verificación: Calculamos la derivada de la función (1.246),
yj = C. (1.247)
Sustituimos las expresiónes para la solución (1.246) y su derivada (1.247) en la ecuación
(1.245) y obtenemos la identidad:
Cx + f (C) ≡ Cx + f (C).
Por lo tanto, la función (1.246) es realmente la solución general de la ecuación de Clairaut.
3. Solución Singular. Ya que la ecuación de Clairaut es no-lineal, ella puede tener
una solución singular que no puede obtenerse de la solución general (1.246). Esta solución
particular se escribe en la forma parametrica:
p = yj. (1.249)
Entonces, la ecuación se transforma en la ecuación de tres variables y, x y p :
y = xp + f (p). (1.250)
ii. De esta ecuación obtenemos que la diferencial de y es
dy = p dx. (1.252)
Igualamos estas dos expresiones:
p dx = p dx + x dp + f j(p) dp.
Cancelamos p dx y obtenemos la ecuación:
54
x dp + f j(p) dp = 0, o bien [x + f j(p)] dp = 0. (1.253)
Ahora debemos considerar dos casos.
iii. La igualdad (1.253) puede satisfacerse cuando la diferencial dp del parámetro p es
cero,
dp = 0.
Esto significa que tal parámetro es igual a la constante arbitraria C,
p = C. (1.254)
Sustituimos este resultado en la ecuación (1.250) y obtenemos la solución general (1.246):
y = Cx + f (C) (1.255)
iv. Si la diferencial dp no es igual a cero, en este caso el primer multiplicador debe
ser igual a cero. Tenemos
x dp + p dp = 0, o bien (x + p) dp = 0. (1.260)
1. La solución general se obtiene de la condición dp = 0. Esto significa que el
parámetro p es igual a la constante arbitraria C, p = C. Sustituimos este resultado en la
ecuación (1.259) y obtenemos la solución general:
1
y = Cx + C 2 (1.261)
2
Esta fórmula define la familia de rectas.
55
2. La solución singular debe obtenerse, si el primer multiplicador (x + p) es igual a
cero, x + p = 0. De donde tenemos p = − x. Sustituimos este valor del parámetro p en la
ecuación (1.259). Como resultado, obtenemos la solución singular en la forma explı́cita:
1 2 1
y = −x2 + x o, por último, y = − x2 . (1.262)
2 2
Vemos que la solución singular (1.262) representa la parábola.
Es importante notar que este ejemplo demuestra que la solución general de la ecuacion
de Clairaut representa la familia de rectas, mientras la solución singular describe la en-
volvente de esta familia. Naturalmente que cualquier recta de la familia no atraviesa su
envolvente.
1.7 Aplicaciones
La descripción matemática de algunos fenómenos de la ciencia, ingenerı́a, economı́a,
psicologı́a, etcétera, se formulan como ecuaciones matemáticas que se llaman modelos
matemáticos. En muchos casos los modelos matemáticos son ecuaciones diferenciales de
primer orden. En esta clase vamos a considerar unas aplicaciones de las ecuaciones difer-
enciales de primer orden.
V = Vn − Vm + Vi = ky − hy + b = (k − h)y + b. (1.264)
Por otro lado, si y es el número de habitantes, entonces la velocidad del cambio de la
población es la derivada dy/dt, V = dy/dt. De tal modo llegamos a la siguiente ecuación
direfencial:
dy
= (k − h)y + b. (1.265)
dt
Esta ecuación es una ecuación lineal separable.
Solución: Escribimos la ecuación en la forma:
dy
= dt.
(k − h)y + b
Integramos ambas partes de esta ecuación y obtenemos:
56
Por lo tanto, la solución general de la ecuación diferencial dada es
b
y(t) = Ce(k−h)t . (1.266)
−
k− h
Aquı́ hemos introducido la nueva constante de integración C = C1 /(k − h).
Ahora, vamos a suponer que en un momento del tiempo al cual llamamos t = 0, el
número de habitantes fue y0 . En otras palabras, tenemos la condición inicial y(0) = y0 .
Entonces, podemos obtener la constante C:
b b
y0 = C − → C = y0 + .
k −h k −h
Sustituimos esta valor de C en la formula (1.266) y obtenemos
.
Σ
y(t) = y b b
0 + e(k−h)t − .
k− h k− h
Y, por último,
b Σ Σ
y(t) = y e(k−h)t + e(k−h)t − 1 . (1.267)
0
k− h
Esta fórmula describe la ley del cambio de la población. Vemos que si la natalidad es mayor
que la mortalidad (k > h), la población de un paı́s crece (aumenta) muy rápidamente.
Sin embargo, si la natalidad es menor que la mortalidad (k < h), la población decrece
(disminuye).
Es importante notar que la ley del cambio de la población se describe por la función
exponencial, esto es, por una función que cambia muy rápidamente.
N (0) = 0. (1.268)
Después, suponemos que la persona puede memorizar nuevas palabras con velosidad con-
stante a. Por ejemplo, a es el número de palabras nuevas en un dı́a. Simultáneamente
esta persona olvida algunas palabras con una velocidad que es proporcional a las palabras
memorizadas. Eso es, la velocidad de olvido es kN . Donde k > 0 es el coeficiente de
proporción. Entonces, la velocidad de aprendizaje de palabras es a − kN y, por otro lado,
dN/dt. De tal menera obtenemos la ecuación diferencial del problema:
dN
= a − kN. (1.269)
dt
Esta ecuación es una ecuación lineal separable.
Ahora debemos resolver el problema de valor inicial (1.269), (1.268).
57
Solución: Escribimos la ecuación en la forma:
dN
= dt.
a − kN
Integramos ambas partes de esta ecuación y obtenemos:
1
− ln |a − kN | = t + ln |C1|, o bien ln |a − kN | = −kt + ln |C|.
k
Aquı́ hemos introducido la nueva constante de integración de acuerdo con la fórmula
ln |C| = −k ln |C1 |. Por lo tanto, la solución general de la ecuación diferencial dada es
1. Σ
N (t) =a − Ce−kt . (1.270)
k
Para obtener la constante arbitraria C, sustituimos la solución general (1.270) en la
condición inicial (1.268):
1
(a − C) = 0, o bien C = a.
k
Ası́, obtenemos la solución del problema en la forma
a. Σ
N (t) = 1 − e−kt . (1.271)
k
La respuesta obtenida dice que el número de palabras memorizadas es siempre menor
que a/k. Y, en realidad,
. Σ
a a
lim N (t) = k 1 − t→∞
t→∞
lim e−kt = k . (1.272)
Esto significa lo siguiente: Suponemos que una persona puede memorizar 50 (cincuenta)
palabras en un dı́a, ası́ que a=50. Simultáneamente esta persona olvida el uno por ciento
de palabras en un d´ıa, entonces k = 0.01. De tal manera, esta persona puede memorizar
no más que a/k = 50/0.01 = 5, 000 palabras durante toda su vida.
58
dA
= −kA, k > 0. (1.274)
dt
Donde k > 0 es el coeficiente positivo de proporción. Aquı́ es importante notar que la
cantidad de la sustancia decrece durante el tiempo. Por eso, la velocidad debe ser negativa,
eso es, debemos escribir el signo menos en la parte derecha de la ecuación diferencial.
Esta ecuación es una ecuación lineal separable. La solución del problema de valor
inicial (1.274), (1.273) obtiene la forma:
59
ln a
k= . (1.279)
T1
Sustituimos esta expresión para k en la fórmula (1.277) y obtenemos la nueva fórmula
para la semivida en la forma:
ln 2
T = T1 . (1.280)
ln a
De tal modo, para obtener la semivida de una sustancia radioactiva, hay que saber
cuántas veces a su candidad se disminuye dentro de algún intervalo de tiempo T1 .
Antigüedad de un Fósil. El quı́mico Willard Libby inventó un metodo que usa el
carbono radioactivo para determinar la edad de los fósiles.
El metodo se basa en que el isótopo Carbono 14 se produce en la atmósfera por la
acción de la radiación cósmica sobre el nitrógeno. La razón de la cantidad de Carbono 14 a
la cantidad de Carbono 12 (ordinario) en la atmósfera y, por consecuencia, en organismos
vivos es constante. Cuando muere un organismo, la absorción de Carbono 14 se termina
(se acaba). Ası́, comparando la razón de Carbono 14 que hay en un fósil con la proporción
constante en la atmósfera, es posible obtener la edad de un fósil. El método se basa en
que la semivida de Carbono 14 radioactivo es conocida y es aproximadamente igual a
5600 años. Por su trabajo, Libby ganó en 1960 el premio Nobel de quı́mica. El método de
Libby ha sido utilizado para determinar la antigüedad de las tumbas egipcias, ası́ como
la antigüedad de los manuscriptos del Mar Muerto.
Para determinar la edad de un fósil por el método de Libby podemos aplicar la formula
(1.280). Pero, en este caso hay que obtener no la semivida T , sino la edad T1. Por eso,
vamos a representar la fórmula para la edad de un fócil en la forma:
ln a
T1 = T . (1.281)
ln 2
Aquı́, T = 5600 años es la semivida de Carbono 14, y a es la razón de las cantidades del
Carbono 14 que hay en la atmósfera (en un organismo vivo) y en el fósil.
60
v = (2gh)1/2, (1.283)
donde g es la constante de gravedad. Sustituiendo el valor de v (1.283) en la ecuación
anterior (1.282), obtenemos la siguiente ecuación diferencial sobre la altura del agua h:
dh
= −a (2gh)1/2, a > 0. (1.284)
dt
Esta ecuación es una ecuación separable no-lineal.
Ahora, vamos a suponer que la altura del agua h(t) fue igual a H en el momento inicial
t = 0. Entonces, tenemos la condicion inicial:
h(0) = H. (1.285)
Debemos resolver el siguiente problema de valor inicial (1.284), (1.285).
Solución: Escribimos la ecuación en la forma:
dh
= −a
(2g)1/2dt. h1/2
Integramos ambas partes de esta ecuación y obtenemos la solución general:
Σ 2Σ
2h 1/2
= 2C − a (2g)
1/2
t, o bien h = C − a (2g)1/2 t .
2
Para obtener la constante arbitraria C, sustituimos la silución general en la condición
inicial (1.285):
H = C 2, o bien C = H1 /2 .
De tal modo, obtenemos la solución del problema en la forma
Σ Σ2
. Σ1/2
g t . (1.286)
h = H1/2 − a
2
Esta fórmula describe la ley de efusión del agua de un tanque.
UR = R I. (1.288)
Donde R es la resistencia. La segunda Ley de Kirchhoff para el circuito eléctrico con una
inductancia y una resistencia en serie, tiene la forma matemática:
61
UL + UR = E(t). (1.289)
Si sustituimos en esta expresión las fórmulas (1.287) y (1.288), llegamos a la ecuación
diferencial para la corriente eléctrica:
dI
L + R I = E(t). (1.290)
dt
Esta ecuación es una ecuación lineal de primer orden. Vamos a resolver esta ecuación
diferencial.
Solución: Escribimos la ecuación en la forma:
dI R 1
+ I = E(t).
dt L L
Vemos, que en caso dado el coeficiente p(t) es p(t) = R/L y la función g(t) = E(t)/L
Entonces, el factor integrante es
∫ . ∫ Σ . Σ
p(t)dt R R
µ(t) = e = exp dt = exp t .
L L
Escribimos la ecuación exacta
d d Σ (R/L)t Σ
[µ(t) I] = µ(t)g(t), o bien, e I = e(R/L)t E(t)/L.
dt dt
Integramos esta equación,
1 ∫ (R/L)t
e(R/L)t
I= e E(t)dt + C.
L
De tal manera obtenemos la solución general para la corriente eléctrica en un circuito en
serie con una resistencia y una inductancia:
1 ∫
I(t) = e−(R/L)t e(R/L)t E(t)dt + C e−(R/L)t. (1.291)
L
Ahora, vamos a considerar un caso particular cuando la tensión aplicada al circuito es
constante, E(t) = E0. En este caso la integral
∫ ∫
LE0 (R/L)t
e(R/L)t
E(t)dt = E0 e(R/L)t dt = e ,
R
y la fórmula (1.291) se simplifica:
E0
I(t) = + C e−(R/L)t. (1.292)
R
Vamos a analizar la fórmula obtenida. Es interesante notar que cuando el tiempo se
aumenta (t → ∞), el segundo término de la ecuación (1.292) se disminuye y tiende a cero
(e−(R/L)t → 0). Como resultado, la corriente eléctrica tiende a el valor constante E0/R.
Por lo tanto, para valores grandes de la variable tiempo, la corriente en el circuito se rige
por la ley de Ohm: E0 = R I.
El primer término E0 /R en la expresión (1.292) se llama corriente estacionaria y
el segundo término se llama término transitorio. Es importante notar que cuando la
inductancia L tiende a cero (L → 0), el término transitorio también tiende a cero porque
lim e−(R/L)t = 0.
L→0
Entonces, cuando la inductancia L = 0, el segundo término también es igual a cero.
62
CAPITULO 2
c2 = −2c1.
63
Por ejemplo, cuando c1 = 1 y c2 = −2. De tal modo, las funciones f1 (x) = sen 2x
y f2 (x) = sen x cos x realmente son linealmente dependientes sobre todo el intervalo
−∞ < x < ∞.
Ejemplo 2. Determinar si las funciones er1x y er2x, donde r1 = rƒ2, son linealmente
dependientes o independientes sobre el intervalo−∞ < x < ∞.
Escribimos la igualdad
c1er1x + c2er2x = 0.
Sabemos que la función exponencial nunca es igual a cero para todos los valores de x en el
intervalo infinito −∞ < x < ∞. Por esto, dividimos ambas partes de la ecuación entre er1x
ƒ= 0. Obtenemos
c1 + c2e(r2−r1)x = 0.
Al derivar esta expresión llegamos a la otra ecuación
c2(r2 − r1)e(r2−r1)x = 0.
Ya que r2 r1 y e(r2 −r1 )x ƒ= 0, entonces esta igualdad puede cumplirse sólo cuando c2 = 0.
Como c2 = 0, entonces se sigue de la primera igualdad que c1 = 0 también.
Por lo tanto, llegamos a la conclusión: La igualdad original es posible sólo cuando
ƒ r2, son linealmente
c1 = 0 y c2 = 0. Por consiguiente, las funciones er1 x y er2 x , donde r1 =
independientes sobre el intervalo −∞ < x < ∞.
Ejemplo 3. Demostrar que las funciones f1 (x) = cos(kx) y f2 (x) = sen(kx) son
linealmente independientes en el intervalo infinito −∞ < x < ∞.
Escribimos la ecuación
c1 cos(kx) + c2 sen(kx) = 0.
De tal manera, obtenemos el sistema de dos ecuaciones homogéneas con respecto a las
constantes c1 y c2.
Sabemos que un sistema de las ecuaciones homogéneas puede tener una solución la
cual no es cero, solamente en el caso en el que el determinante de este sistema es igual a
cero. Si el determinante no es igual a cero, entonces, la solución del sistema es idéntico
cero.
Calculamos el determinante del sistema:
64
f1(x) f2(x)
W (f1 , f2) = . .. (2.3)
. f 1j (x) f j 2(x) .
A dicho determinante se le llama determinante de Wronsky o wronskiano de estas fun-
ciones. Hemos visto que para las funciones linealmente independientes su wronskiano no
es igual a sero. Esta conclusión es también verdadera en el caso general.
2. Definición del Wronskiano. Tenemos un conjunto de n funciones f1(x), f2(x),
f3 (x), . . ., fn (x) definidas sobre el intervalo abierto (α < x < β). Suponemos que estas
funciones tienen al menos (n 1) derivadas en el intervalo dado. Entonces, el determinante
−
de la forma
r x r x er1x xer1x 2r x 2r x
= (r1x + 1 − r1x)e
1
W (e 1
, xe ) = . r er1x
1
=e1 0. (2.6)
. 1 (r1x + .
.
1)er1x
La función exponencial no es igual a cero para todos los valores de la variable x sobre el
intervalo −∞ r1x = 0). Por esto, el wronskiano dado nunca es igual a cero.
< x < , (e2∞ ƒ
Entonces, las funciones er1x y xer1x son linealmente independientes en todos los puntos
del intervalo infinito−∞<x<. ∞
Ejemplo 6. Calcular el wronskiano de las funciones eλxcos(µx) y eλxsen(µx).
65
. Σ
W eλx cos(µx), eλx sen(µx) =
eλxcos(µx) eλxsen(µx)
= . .=
. −µeλx sen(µx) + λeλx cos(µx) µeλx cos(µx) + λe λx sen(µx) .
= µe2λx ƒ= 0. (2.7)
Este wronskiano no es igual a cero sobre todo el intervalo −∞ < x < ∞. Entonces,
las funciones eλxcos(µx) y eλxsen(µx) son linealmente independientes en todo el intervalo
−∞ < x < ∞.
d 4x
D[e4x] = e = 4e4x, D[5x3 − 6x2] = 15x2 − 12x, D[cos(2x)] = −2sen(2x).
dx
2. Propiedad de Linealidad. Es muy importante notar que el operador diferencial
D es un operador lineal : Esto significa que el operador D actúa a una combinación
lineal de dos funciónes en la misma manera como este operador D actúa a las funciones
individuales. En otras palabras
d df1(x) df2(x)
D[af (x) + bf (x)] = [af (x) + bf (x)] = a +b =
1 2 1 2
dx dx dx
= aDf1 (x) + bDf2 (x). (2.10)
66
Por lo visto que la enésima potencia del operador diferencial también es un operador
lineal:
dn dn f1 (x) dn f2 (x)
Dn[af1(x) + bf2(x)] = [af1(x) + bf2(x)] = +b =
dxn dxn dxn
a
= aD n f1 (x) + bD n f2 (x). (2.12)
De tal modo, las expresiones algebraicas que contienen el operador D son también oper-
adores diferenciales lineales.
3. Operador Diferencial y Ecuación Diferencial Lineal. Cualquier ecuación
diferencial lineal puede expresarse en términos del operador diferencial D. Por ejemplo,
una ecuación diferencial lineal de segundo orden tiene la forma:
d2 y dy
+ p(x) + q(x)y = g(x). (2.13)
dx2 dx
Esta ecuación puede escribirse como
. Σ
D 2y + p(x)Dy + q(x)y = g(x) o bien D 2 + p(x)D + q(x) y = g(x). (2.14)
Vamos a definir un nuevo operador diferencial L como
L = D2 d2 d
+ p(x)D + q(x) = 2 + p(x) + q(x). (2.15)
dx dx
Entonces, la ecuación diferencial de segundo orden obtiene tal forma compacta:
. Σ
L[af1(x) + bf2(x)] = D 2 + p(x)D + q(x) [af1(x) + bf2(x)] =
67
2.1.3 Ecuaciones Diferenciales Lineales de Orden Superior:
Introducción
1. Definición. Una ecuación diferencial ordinaria de enésimo orden se llama lineal, si
puede escribirse en la forma
dn dn−1 dn−2 d
L = n + p 1 (x) n−1 + p 2 (x) n−2 + . . . + pn−1(x) + pn(x) =
dx dx dx dx
+apn−1 (x)Df1 (x) + bpn−1 (x)Df2 (x) + apn (x)f1 (x) + bpn (x)f2 (x) =
= aDn f1 (x) + ap1 (x)Dn−1 f1 (x) + . . . + apn−1 (x)Df1 (x) + apn (x)f1 (x)
+bDn f2 (x) + bp1 (x)Dn−1 f2 (x) + . . . + bpn−1 (x)Df2 (x) + bpn (x)f2 (x) =
. Σ
= a D n + p1 (x)Dn−1 + . . . + pn−1 (x)D + pn (x) f1 (x) +
. Σ
+b D n + p1 (x)D n−1 + . . . + pn−1 (x)D + pn (x) f2 (x) = aL[f1 ] + bL[f2 ].
Entonces, el operador diferencial L de orden n es un operador lineal.
68
De tal manera, la ecuación diferencial lineal de orden n puede escribirse en términos del
operador diferencial lineal L en la forma compacta:
Aqu´ı x0 puede ser cualquier punto en el intervalo dado α < x < β, y y0, yj , yjj, . . ., y(n−1)
0 0 0
es cualquier conjunto de n constantes reales especificadas. Que tal solución existe y que
es única lo asegura el teorema de existencia y unicidad.
5. Teorema de Existencia y Unicidad. Si los coeficientes p1(x), p2(x), . . .,
pn−1 (x), pn (x) y la función g(x) son continuas sobre el intervalo abierto α < x < β,
entonces existe una y sólo una solución y = y(x) de la ecuación diferencial lineal (2.18)
que también satisface las condiciones iniciales (2.22). Esta solución existe en todo el
intervalo α < x < β.
Es necesario notar que en las clases siguientes vamos a construir realmente la solución
del problema con valor inicial (2.18), (2.22) cuando las factores p1(x), p2(x), . . .,
pn−1(x),
pn (x) son constantes. En este caso sabemos que la solución encontrada es única con
aplicación del teorema de existencia y unicidad.
69
Esta propiedad de la ecuación homogénea se sigue de la linealidad (2.20) del operador
diferencial L:
= c1 × 0 + c2 × 0 + c3 × 0 + . . . + cn × 0 = 0. (2.26)
3. Solución General y Conjunto Fundamental de Soluciones. De tal modo, es
natural preguntarse si la solución general de la ecuación diferencial homogénea de n-ésimo
orden (2.23) puede expresarse como una combinación lineal (2.25) de n soluciones y1 (x),
y2 (x), y3 (x), . . ., yn (x) de esta ecuación.
Esto será sierto, si es posible construir cualquier solución particular de esta combi-
nación lineal (2.25). Eso significa, que la combinación lineal (2.25) es la solución general,
si es posible hallar las constantes c1 , c2 , c3 , . . ., cn de tal manera que la combinación lineal
(2.25) satisfaga las condiciones iniciales (2.22),
en cualquier punto x0 sobre el intervalo dado α < x < β y para cualquier elección de n
constantes reales y0, yj , yjj, . . ., y(n−1).
0 0 0
Vamos a sustituir la combinación (2.25) en las condiciones iniciales (2.27). Obtenemos
el sistema de n ecuaciones lineales no-homogéneas con respecto a las constantes c1 , c2 , c3 ,
. . ., cn :
. (2.28)
Sabemos que un sistema de las ecuaciones lineales no-homogéneas puede tener una solu-
ción, solamente en el caso cuando el determinante de este sistema no es igual a cero. Si
el determinante es igual a cero, entonces la solución del sistema no existe. De tal modo,
las ecuaciones (2.28) siempre pueden resolverse unicamente para las constantes c1, c2,
c3 ,
. . ., cn si el determinante
70
del sistema es diferente de cero en cualquier punto x = x0 sobre el intervalo dado α < x <
β. Vemos que el determinante (2.29) del sistema (2.28) es el wronskiano de las soluciones
y1 (x), y2 (x), y3 (x), . . ., yn (x) de la ecuacion diferencial lineal homogénea (2.23). Sabemos
que, si el wronskiano (2.29) de las soluciones y1(x), y2(x), y3(x), . . ., yn(x) es diferente
de cero, entonces estas soluciones son linealmente independientes.
De tal manera llegamos a la conclusión : La solución general de la ecuación diferencial
lineal homogénea (2.23) sobre el intervalo dado α < x < β puede escribirse en la forma
de la combinación lineal (2.25) de las soluciones y1 (x), y2 (x), y3 (x), . . ., yn (x) de esta
ecuación, si estas soluciones son linealmente independientes en el intervalo dado.
El conjunto de n soluciones linealmente independientes se llama conjunto fundamental
de soluciones de una ecuación diferencial lineal homogénea de n-ésimo orden.
71
= c1y1(x) + c2y2(x) + c3y3(x) + . . . + cnyn(x) + yp(x), (2.31)
donde yp (x) es cualquier solución particular de la ecuación no-homogénea dada.
De tal manera: Para resolver la ecuación diferencial lineal no-homogénea de
n- ésimo orden es necesario :
i. Encontrar la solución general de la ecuación homogénea correspondiente como una
combinación lineal yc (x), (2.25), de un conjunto fundamental de n soluciones y1 (x), y2 (x),
y3(x), . . ., yn(x) linealmente independientes.
ii. Hallar cualquier solución particular yp (x) de la ecuación no-homogénea dada.
2. Principio de Superposición 2. Primero, suponemos que la parte derecha de
la ecuación diferencial no-homogénea (2.30) consiste en una suma de k funciones g1(x),
g2(x), g3(x), . . ., gk(x),
i = 1, 2, 3, . . . , k. (2.33)
En este caso, la solución particular yp (x) de la ecuación no-homogénea dada (2.30) puede
expresarse como la suma de las soluciones parciales yp1(x), yp2(x), yp3(x), . . ., ypk(x),
72
2.2 Ecuaciones Homogéneas con Coeficientes
Constantes
2.2.1 Introducción
En clases anteriores hemos visto que el problema de resolver la ecuación diferencial lineal
homogénea es fundamental. Por lo tanto, empezaremos a estudiar estas ecuaciones. Sabe-
mos que la forma general de las ecuaciones diferenciales lineales homogéneas de orden n es
d rx rx d2 rx d rx 2 rx
e =re, =r e =re,
dx e dx
d3 dx2
rx 2 d rx 3 rx .
= r e =re, . (2.38)
e dx
dx3
dn−1 dn rx
n−1 rx
e
rx = r e , e = rn erx.
dxn−1 dxn
Sustituimos estas expresiones para las derivadas en la ecuación diferencial (2.36) y obten-
emos esta ecuación en la nueva forma:
. Σ
L[erx ] = a0 r n + a1 r n−1 + a2 r n−2 + . . . + an−1 r + an erx = 0, o bien, (2.39)
73
L[erx] = erxZ(r) = 0, donde (2.40)
Z(r) = 0. (2.42)
La ecuación algebraica (2.42) se llama ecuación caracterı́stica, mientras el polinomio de
n-ésimo grado Z(r), (2.41), se llama polinomio caracterı́stico.
De tal manera, la función exponencial y(x) = erx , (2.37), es una solución de una
ecuación diferencial lineal homogénea de enésimo orden con coeficientes constantes (2.36),
si el parámetro r satisface la ecuación caracterı́stica (2.42), en otras palabras, si el
parámetro r es una raı́z de esta ecuación.
Ası́, el problema de resolver la ecuación diferencial lineal homogénea de n-ésimo orden
con coeficientes constantes (2.36) se reduce al problema de encontrar las ra´ıces de la
ecuación caracterı́stica (2.42). El polinomio caracterı́stico Z(r) tiene el mismo grado n
que es el orden n de la ecuación diferencial original. Por eso, en general, la ecuación
caracter´ıstica tiene n ra´ıces. Vamos a denotar estas n ra´ıces como
y1(x) = er1x, y2(x) = er2x, y3(x) = er3x, ..., yn(x) = ernx. (2.45)
Sabemos que, en general, las raı́ces de la ecuación caracterı́stica, es decir, las ceros
del polinomio caracter´ıstico Z(r) con coeficientes reales, pueden ser reales y diferentes,
complejas o repetidas. Entonces, debemos analizar estos casos diferentes por separado.
r1 r2 ƒ= r3 . . . ƒ= rn. (2.46)
1. Conjunto Fundamental de Soluciones. En este caso tenemos n soluciones
diferentes de la ecuación diferencial original (2.36),
y1(x) = er1x, y2(x) = er2x, y3(x) = er3x, ..., yn(x) = ernx. (2.47)
74
Notamos otra vez que todas las soluciones (2.47) son distintas porque las ra´ıces (2.43) de
la ecuación caracterı́stica (2.42) son diferentes, (2.46).
Ya hemos demostrado en clases anteriores que dos funciones exponenciales, er1x y er2x,
donde r1 r2, son linealmente independientes en el intervalo −∞ < x < ∞. Ahora,
vamos a demostrar este resultado otra vez.
Ejemplo. Tenemos dos funciones exponenciales er1x y er2x, donde r1 ƒ= r2. Demostrar
que estas funciones son linealmente independientes.
Método 1. Aplicamos el criterio de independencia lineal. En otras palabras, en este
caso tenemos que calcular el wronskiano de las funciones dadas,
r x r x r 1x e r 2x .
. e (r +r )x
−
1
W (e 1 , e 2 ) = . r er1x r2 e r 2x
.
= (r 2 r 1 )e 2
. (2.48)
1
La función exponencial e(r1 +r2 )x ƒ= 0 nunca es igual a cero para todos los valores de la
variable x en el intervalo −∞ < x < ∞. Entonces el wronskiano no es igual a cero
cuando r1 y r2 son diferentes (W (er1x, er2x) 0), y es igual a cero cuando r1 y r2 son
iguales (W (er1x, er2x) = 0). As´ı, concluimos que: Las funciones exponenciales er1x y er2x
son linealmente independientes en el intervalo −∞ < x < ∞ cuando r1 r2, y son
linealmente dependientes para r1 = r2.
Método 2. Suponemos que las funciones er1 x y er2 x son linealmente dependientes y
vamos a demostrar que esto conduce a una contradicción.
Escribimos la igualdad
c1er1x + c2er2x = 0
para todos los valores de x en el intervalo −∞ < x < ∞ . Por definición, si las funciones
er1x y er2x son linealmente dependientes, entonces esta igualdad debe cumplirse para
c1 =
ƒ 0 y c2 =ƒ 0 en todo el intervalo <−∞x<. ∞
Sabemos que la función exponencial nunca es igual a cero. Por esto, dividimos ambas
partes de la ecuación entre er1 x ƒ= 0, y obtenemos:
c1 + c2e(r2−r1)x = 0.
Al derivar esta expresión llegamos a la ecuación
c2(r2 − r1)e(r2−r1)x = 0.
Debido a que r2 ƒ= r1 y e(r2 −r1 )x ƒ= 0, esta igualdad puede cumplirse sólo cuando c2 = 0.
Como c2 = 0, se sigue de la igualdad original que c1 = 0.
Hemos llegado a una contradicción: La igualdad original es posible sólo cuando c1 = 0 y
c2 = 0. Por consiguiente, las funciones er1x y er2x, donde r1 = ƒr2, son linealmente
independientes en el intervalo < x < .
−∞ ∞
De manera análoga al segundo método del ejemplo anterior, podemos concluir lo sigu-
iente: En el caso en el que las raı́ces (2.43) de la ecuación caracterı́stica (2.42) sean
diferentes (2.46), las n soluciones exponenciales (2.47) son linealmente independientes en
todo el intervalo −∞
<x< . ∞
2. Solución General. Si todas las raı́ces (2.43) de la ecuación caracterı́stica (2.42)
son reales y diferentes (2.46), entonces las soluciones (2.47) son linealmente independientes
y por eso, representan el conjunto fundamental de soluciones de la ecuación diferencial
homogénea (2.36). En este caso la solución general de esta ecuación diferencial puede
escribirse en la forma de la combinación lineal de las soluciones dadas,
75
yc(x) = c1er1x + c2er2x + c3er3x + . . . + cnernx, (2.49)
donde c1, c2, c3, . . ., cn son n constantes arbitrarias.
Ejemplo 1. Hallar la solución del problema con valor inicial.
(r + 2)(r + 3) = 0.
−2c1 − 3c2 = 3.
Al resolver el sistema de ecuaciones, hallamos que c1 = 9 y c2 = −7. Entonces, la solución
particular encontrada es
y(x) = 9e−2x − 7e−3x.
Ejemplo 2. Resolver del problema con valor inicial.
yj (x) = rerx y yjj (x) = r 2 erx . Sustituimos estas fórmulas en la ecuación diferencial y
obtenemos la ecuación caracterı́stica de segundo orden:
3
r2 − 2r + = 0.
4
Vamos a usar que la ecuación cuadrática
‚
. Σ2
p ,. p − q.
x2 + px + q = 0 tiene las ra´ıces x1,2 = − ±
2 2
76
De tal modo, para nuestra ecuación cuadrática tenemos:
.
3 1
r1, = 1 ± 1− =1± .
2 4 2
Por tanto, las raı́ces de la ecuación caracterı́stica son reales y diferentes, r1 = 3/2 y
r2 = 1/2. La solución general de la ecuación dada tiene tal forma:
77
Sustituimos los valores x = 2 y yj = 0, y después obtenemos:
3c1e6 − 4c2e−8 = 0.
La solución de estas ecuaciones es
8 6
c = e−6 y c = e8 .
1 2
7 7
De tal modo, la solución del problema de valor inicial es
8 −6 3x 6 8 −4x 8 3(x−2) 6 −4(x−2)
y(x) = e e + ee = e + e .
7 7 7 7
La segunda manera de resolver el problema es escribiendo la solución general como
r3 − 2r2 − 3r = 0.
Vamos a factorizar esta ecuación cúbica:
r1 ƒ= r2 ƒ= r3 ƒ= . . . ƒ= rn, (2.54)
78
pero algunas ra´ıces son complejas. Debido a que los coeficientes a0, a1, a2, . . ., an del
polinomio caracterı́stico Z(r), (2.41), son números reales, entonces las raı́ces complejas
deben ocurrir sólo en pares conjugados. Esto significa que, si se tiene una raı́z compleja
r1 = λ + iµ, debe tenerse otra ra´ız r2 = λ − iµ la cual es el conjugado de la otra ra´ız,
r1∗ = (λ + iµ)∗ = λ − iµ = r2 .
1. Conjunto Fundamental de Soluciones y Solución General en la Forma
de Valores Complejos. En este caso, como en el caso anterior, tenemos n soluciones
diferentes y linealmente independientes de la ecuación diferencial homogénea (2.36),
y1(x) = er1x, y2(x) = er2x, y3(x) = er3x, ..., yn(x) = ernx. (2.55)
El sistema de estas soluciones representa el conjunto fundamental. Entonces, la solución
general puede escribirse en la forma de la combinación lineal de las soluciones dadas,
79
Donde A1 y A2 son las nuevas constantes arbitrarias. As´ı, hemos pasado de la forma
exponencial a la forma trigonométrica de solución general.
Por eso, para construir la solución general podemos usar o las soluciones exponen-
ciales complejas, o las soluciones reales de forma (2.57) que contienen las funciones
trigonométricas.
Ejemplo. Para demostrar como construir el conjunto fundamental y solución general
en el caso de ra´ıces complejas y distintas, vamos a considerar un ejemplo.
Suponemos que tenemos dos pares de ra´ıces complejas: r1 = λ + iµ, r2 = λ − iµ y
r3 = α + iβ, r4 = α − iβ. Las demás raı́ces son reales.
En este caso, el conjunto fundamental tiene n soluciones diferentes y linealmente in-
dependientes de la forma
+ c 5 e r 5 x + c 6 e r 6 x + . . . + c n e r nx .
yjj + yj + y = 0. (2.61)
El orden de la ecuación direfencial es n = 2. La ecuación caracterı́stica de segundo orden
es:
r2 + r + 1 = 0.
Vamos a resolver esta ecuación cuadrática:
.
1 1 . √
r = − 1 3 1 3
1,2 − ± 1=− ± − =− ± i .
2 4 2 4 2 2
Las raı́ces de la ecuación caracterı́stica son complejas y conjugadas,
√ √
1 3 1 3
r1 = − + i r2 = − − i .
2 2 2 2
La solución general de la ecuación diferencial dada tiene tal forma:
.√ Σ .√ Σ
−x/2
3 −x/2
3
yc(x) = c 1e cos x + c2 e sen x .
2 2
80
Ejemplo 6. Encontrar la solución general de la ecuación diferencial
yjj + 9y = 0. (2.62)
El orden de la ecuación direfencial es n = 2. La ecuación caracterı́stica es ecuación
cuadrática:
r2 + 9 = 0.
Las raı́ces de la ecuación caracterı́stica son imaginarias y conjugadas
√
r1,2 = ± −9 = ±3i.
La solución general de la ecuación diferencial dada tiene la forma:
Debemos notar que si la parte real de las ra´ıces es cero, como en este ejemplo, entonces
no hay factor exponencial en la solución.
Ejemplo 7. Encontrar la solución del problema con valor inicial.
81
De tal modo, la solución del problema de valor inicial es
1
y(x) = −2ex/4 cos(3x) + ex/4sen(3x).
2
Ejemplo 8. Hallar la solución general de la ecuación diferencial
y(iv) − y = 0. (2.64)
El orden de la ecuación direfencial es n = 4. Entonces la ecuación caracterı́stica tambien
tiene cuarto orden:
r4 − 1 = 0.
Vamos a factorizar esta ecuación:
(r2 − 1)(r2 + 1) =
0.
Por tanto, esta ecuación tiene cuatro raı́ces: dos son imaginarias y conjugadas r1 = i,
r2 = −i, y las otras dos son reales y diferentes, r3 = 1, r4 = −1. De tal modo, la solución
general de la ecuación diferencial es:
r(r2 + 4r + 13) = 0.
Por eso, una raı́z es r1 = 0 y las otras dos raı́ces deben hallarse de la ecuación cuadrática:
r2 + 4r + 13 = 0.
Vemos que estas raı́ces son complejas y conjugadas. De tal modo, la solución general de
la ecuación diferencial es:
82
2.2.4 Raı́ces Reales y Repetidas
Ahora vamos a considerar el caso en el que todas las raı́ces (2.43) de la ecuación carac-
ter´ıstica (2.42) son reales pero algunas de ellas son repetidas. Por lo visto, en este caso
algunas soluciones de la forma (2.45) de la ecuación diferencial original (2.36) son iguales
y, por eso, no son linealmente independientes. Entoces, en este caso la solución (2.49)
no es la solución general de esta ecuación diferencial. Por eso, debemos buscar el nuevo
conjunto fundamental de soluciones y la nueva forma de la solución general.
Vamos a suponer, por simplicidad, que sólo una raı́z, por ejemplo, r = r1 se repite
s veces, esto es, su miltiplicidad es s. Mientras, todas las demás raı́ces son reales y
diferentes. Por lo visto, el número de las raı́ces reales y diferentes es n −s. En otras
palabras, tenemos
r 1 = r 2 = r 3 = . . . = rs , rs+1 ƒ= rs+2 . . . =
ƒ rn . (2.66)
Naturalmente, que la multiplicidad s no puede ser mayor que el orden n de la ecuación
caracterı́stica (2.42) porque el número de las raı́ces repetidas s no puede ser mayor que el
número total de todas las raı́ces n. Esto significa que siempre s ≤ n.
Vamos a demostrar que en este caso las funciones
y1(x) = er1x, y2(x) = xer1x, y3(x) = x2er1x, ..., ys(x) = xs−1er1x (2.67)
son soluciones de la ecuación diferencial original (2.36).
Primero, tenemos que notar que en el caso en el que la ra´ız r1 se repite s veces, de
acuerdo con la representación factorizada general (2.44), la forma factorizada del poli-
nomio caracterı́stico Z(r) para todos los valores del parámetro r es:
Aqu´ı hemos introducido el nuevo polinomio Hn−s(r) de grado n − s. Notamos que este
polinomio no es cero en el valor de la ra´ız r = r1, esto es Hn−s(r1) ƒ= 0.
Recordemos que la ecuación diferencial original (2.36) obtiene la forma general (2.40)
para la función exponencial erx . Entonces, en tal caso, esta ecuación puede escribirse para
todos los valores del parámetro r como:
L[xerx] = 0.
83
Ahora vamos a obtener esta ecuación en una forma similar a la (2.70) de la ecuación para
erx . Para esto, derivamos la ecuación (2.70) con respecto al parámetro r:
∂ ∂ rx (r) = 0.
∂r L[e ] = ∂re (r − r ) H n−s
rx 1s
Aquı́, es impotante notar que ∂erx /∂r = xerx y que el orden de la derivación parcial con
respecto a x y con respecto a r puede intercambiarse, es decir,
∂ ∂ ∂ ∂
f (x, r) = f (x, r), de donde
∂r ∂x ∂x ∂r
∂ ∂
L[erx] = L[ erx] = L[xerx].
∂r ∂r
De tal menera, al derivar la ecuación (2.70) con respecto al parámetro r, obtenemos la
nueva ecuación. Y esta ecuación es para la función xerx :
Donde hemos introducido el nuevo polinomio Hn−s+1(r) del grado n−s+1. Es importante
notar que este polinomio no es cero en el valor de la ra´ız r = r1, esto es Hn−s+1(r1) ƒ= 0.
Vemos que ecuación obtenida (2.71) es ecuación para la función xerx . Vemos también
que, si r = r1 , entonces esta ecuación se satisface. Esto significa que la función y2 (x) =
xer1 x es realmente una solución de la ecuación (2.71) y por eso, es realmente una solución
de la ecuación diferencial original (2.36).
Para obtener la ecuación para la función x2 erx necesitamos derivar la ecuación anterior
(2.71) con respecto al parámetro r. Como resultado, llegamos a la nueva ecuación de la
forma
84
De tal modo, hemos demostrado que las funciones (2.67) son soluciones de la ecuación
diferencial original (2.36) las cuales corresponden a la ra´ız r = r1 repetida s veces.
Por lo visto, las soluciones que corresponden a las demás raı́ces diferentes tienen la
forma exponencial (2.45).
Es importante notar que todas las soluciones que corresponden a todas las ra´ıces
(repetidas y diferentes) son linealmente independientes.
Conjunto Fundamental y Solución General. Hasta aquı́, hemos demostrado lo
siguiente: Si una raı́z de la ecuación caracterı́stica (2.42), por ejemplo, r = r1 se repite s
veces, mientras que todas las demás raı́ces son reales y diferentes, (2.66), entonces tenemos
el conjunto fundamental de soluciones de la ecuación diferencial homogénea (2.36) en la
forma:
1 1
yjj − yj + y = 0, y(0) = 2, yj(0) = . (2.77)
4 3
85
El orden de la ecuación direfencial es n = 2. Entonces la ecuación caracterı́stica es la
ecuación cuadrática:
1
r2 − r + = 0.
4
Vamos a factorizar esta ecuación:
1
(r − )2 = 0.
2
Por eso, una raı́z que se repite dos veces es r1 = r2 = 1/2. De tal modo, la solución
general de la ecuación diferencial es:
r3 + 2r2 + r = 0.
r(r + 1)2 = 0.
Por eso, tenemos una ra´ız r1 = 0 y otra ra´ız que se repite dos veces es r2 = r3 = −1. As´ı,
la solución general de la ecuación diferencial es:
86
2.2.5 Raı́ces Complejas y Repetidas
Vamos a considerar el último caso en el que alguna raı́z de la ecuación caracterı́stica (2.42)
es compleja, por ejemplo, λ+ iµ y está repetida s veces. Ya que las raı́ces complejas deben
ocurrir sólo en pares conjugados, entonces se tiene otra raı́z λ − iµ la cual es conjugada
a la primera y también se repite s veces. De tal modo el número de raı́ces complejas y
repetidas es 2s. Por lo visto, el número de las raı́ces complejas y repetidas 2s no puede
ser mayor que el número total de todas las raı́ces n. Esto significa que siempre 2s ≤ n.
Es interesante notar que de esta desigualdad se sigue que las ra´ıces complejas y repetidas
pueden ocurrir sólo en las ecuaciones cuyo orden es igual o mayor que cuatro, n ≥ 4,
porque la multiplicidad s debe ser igual como m´ınimo a dos. En otras palabras, porque
la ra´ız debe repetirse como m´ınimo dos veces,≥s 2.
Vamos a suponer, por simplicidad, que todas las demás raı́ces son reales y diferentes.
Por lo visto, el número de estas raı́ces es n − 2s.
Pues, tenemos las ra´ıces:
r1 = r2 = r3 = . . . = rs = λ + iµ,
87
imaginarias eλxsen(µx), xeλxsen(µx), . . ., xs−1eλxsen(µx) de las soluciones exponenciales
e(λ+iµ)x , xe(λ+iµ)x , . . ., xs−1 e(λ+iµ)x también son soluciones linealmente independientes.
Entonces, para este caso, el conjunto fundamental de soluciones con valores reales tiene
la forma:
y1(x) = eλx cos(µx), y2(x) = xeλx cos(µx), ..., ys(x) = xs−1eλx cos(µx),
r4 + 2r2 + 1 = 0.
Vamos a factorizar esta ecuación:
(r2 + 1)2 = 0.
Por eso, tenemos un par de ra´ıces imaginarias y conjugadas que se repiten dos veces:
r1 = r2 = i y r3 = r4 = −i. De tal modo, la solución general de la ecuación diferencial es:
88
= (c1 + c2x) cos x + (c3 + c4x)sen x.
Ejemplo 14. Encontrar la solución general de la ecuación diferencial
(r − 2)(r2 + 1)2 = 0.
Por eso, tenemos las siguientes ra´ıces: r1 = 2 es una ra´ız real y no repetida, y r2 = r3 = i,
r4 = r5 = i −
un par de ra´ıces imaginarias y conjugadas que se repiten dos veces. Por eso,
la solución general de la ecuación diferencial tiene la forma:
89
2.2.6 Raı́ces Complejas de Números Complejos
Cuando determinamos las raı́ces de la ecuación caracteristica, a menudo es necesario
calcular las raı́ces cúbicas, o cuartas, o de orden superior de un número posiblemente
complejo. Esto suele hacerse por aplicación la fórmula de Euler (2.58), la cual conecta la
función exponencial y las funciones trigonométricas:
z = a + ib. (2.90)
Donde a es la parte real y b es la parte imaginaria del número complejo z. Sabemos que
el número
√
R= a2 + b2 (2.91)
se llama el módulo de z.
Ahora vamos a representar el numero complejo z en la forma:
.
a bΣ
z = a + ib = R +i .
R R
90
z = a + ib = R (cos θ + i senθ) = R eiθ. (2.93)
De acuerdo con la periodicidad (2.88) de la fórmula de Euler (2.87), podemos escribir:
1+i . Σ . Σ
π π
√ = cos + i sen = eiπ/4 . (2.96)
2 4 4
. Σ . Σ
1√− i= cos − π + i sen − π = e −iπ/4. (2.97)
2 4 4
−1 + i 3π Σ 3π Σ
. .
√ = cos + i sen = . (2.98)
2 4 4 ei3π/4
3π Σ 3π Σ
. .
−1 − i = e i5π/4 . (2.99)
= e −i3π/
√ = cos − + i sen − 4
2 4 4
√ . Σ . Σ
1+i 3 π π
= cos + i sen = eiπ/3. (2.100)
2 3 3
√ . Σ . Σ
−1 + i 3 2π 2π
= cos + i sen = ei2π/3. (2.101)
2 3 3
√ . Σ . Σ
3+i π π
= cos + i sen = eiπ/6. (2.102)
2 6 6
√ . Σ . Σ
− 3+i 5π 5π
= cos + i sen = ei5π/6. (2.103)
2 6 6
3. La Fórmula de DeMoivre. De la fórmula de Euler se sigue la Fórmula de
DeMoivre la cual dice como elevar un número complejo a cualquier potencia k. Esta
fórmula se escribe como
. Σk
(cos α + i sen α)k = eiα = eikα = cos(kα) + i sen(kα). (2.104)
La fórmula de DeMoivre es muy útil para extraer una raı́z de cualquier orden de un
número complejo. Para eso hay que escribir un número complejo en la forma de Euler
(2.93) y hay que aplicar la propiedad de periodicidad (2.94). Entonces cualquier ra´ız de
orden n de un número complejo z puede presentarse como
Σ . Σ . ΣΣ
θ 2πm θ 2πm
z1/n = R1/n ei(θ+2πm)/n = R1/n cos + + i sen + . (2.105)
n n n n
En esta fórmula debemos cambiar el número entero m (m = 0, ±1, ±2, ±3, . . . ) hasta
encontrar todas las n ra´ıces.
91
4. Unas Raı́ces de Algun Orden para Algunos Números.
4.1. r = 11/2 = ei2πm/2 tiene dos valores (m = 0, 1):
r1 = ei2π×0/3 = 1,
. Σ . Σ √
2π 2π 1 3
r2 = ei2π/3 = cos 3 + i sen 3 = − 2 + i 2 ,
√
. Σ . Σ 3
2π 2π 1
r3 = e−i2π/3 = cos − + i sen − = −2 − i 2 . (2.107)
3 3
. Σ . Σ √
π π 1 3
r1 = eiπ/3 = cos + i sen = +i ,
3 3 2 2
. Σ . Σ √
π 2π 1 3
r2 = e−iπ/3 = cos − i sen = −i ,
3 3 2 2
. Σ . Σ
π π 1 1
=√ +i√ ,
iπ/4
r1 = e = cos + i sen
4 4 2 2
. Σ . Σ
π π 1 1
r2 = e −iπ/4 = cos
− i sen =√ −i√ ,
4 4 2 2
. Σ . Σ
3π 3π 1 1
r3 = e
i3π/4
= cos + i sen = −√ + i √ ,
4 4 2 2
. Σ . Σ
3π 3π 1 1
r4 = e −i3π/4 = cos
− i sen = −√ − i √ . (2.111)
4 4 2 2
1 +2m)π/2
4.7. r = (i)1/2 = ei( 2
tiene dos valores (m = 0, −1):
92
. Σ . Σ
π π 1 1
=√ +i√ ,
iπ/4
r1 =e = cos + i sen
4 4 2 2
. Σ . Σ
3π 3π 1 1
r2 = e −i3π/4 = cos − i sen = −√ − i √ . (2.112)
4 4 2 2
Ejemplo 16. Encontrar la solución general de la ecuación diferencial
yiv + y = 0. (2.113)
El orden de la ecuación direfencial es n = 4. Por eso la ecuación caracterı́stica es la
ecuación de cuarto orden y tiene la forma:
r4 + 1 = 0, o bien, r = (−1)1/4.
Las raı́ces de esta ecuación fueron calculadas en esta sección por la fórmula (2.111).
Entonces, tenemos dos diferentes ra´ıces y dos ra´ıces conjugadas de ellas:
1 1 1 1
r1 = √ + i √ , r2 = √ − i √ ,
2 2 2 2
1 1 1 1
r3 = −√ + i √ , r4 = −√ − i √ .
2 2 2 2
De tal modo la solución general de la ecuación diferencial dada tiene tal forma:
√ √ √ √
yc(x) = c ex/1 2
cos(x/ 2) + c ex/
2
2
sen(x/ 2) +
√ √ √ √
+ c e3−x/ 2
cos(x/ 2) + c e4 −x/ 2sen(x/ 2) =
√ Σ √ √ Σ
= ex/ 2
c1 cos(x/ 2) + c2sen(x/ 2) +
√ Σ √ √ Σ
+ e−x/ 2
c3 cos(x/ 2) + c4sen(x/ 2) .
93
1. Definición. Una ecuación diferencial lineal no-homogénea de enésimo orden se
llama ecuación con coeficientes constantes, si puede escribirse en la forma
94
y coseno, respectivamente. Por lo tanto, si el lado derecho g(x) de la ecuación diferen-
cial (2.115) es una suma o un producto de polinomios, exponenciales, senos y cosenos,
es posible buscar la solución particular yp (x) como una combinación apropiada de poli-
nomios, exponenciales, senos y cosenos con varias constantes indeterminadas. Entonces
las constantes deben determinarse de tal manera que se satisfaga la ecuación original.
Ahora vamos a considerar todas las formas del lado derecho g(x) de la ecuación difer-
encial lineal no-homogénea con coeficientes constantes (2.115) las cuales son apropiadas
para emplear el método de coeficientes indeterminados.
1. Lado Derecho g(x) es un Polinomio. Primero, vamos a suponer que el lado
derecho g(x) de la ecuación diferencial no-homogénea (2.115) es un polinomio de grado
m,
95
lo tanto, la forma (2.119) es apropiada para la solución particular yp (x) sólo cuando el
número r = 0 no es una raı́z de la ecuación caracterı́stica (2.117).
Si el número r = 0 es una raı́z de la ecuación caracterı́stica (2.117) que se repite s
veces (con multiplicidad s), entonces una forma adecuada para la solución particular yp (x)
es
. Σ
yp (x) = xs A0 xm + A1 xm−1 + A2 xm−2 + . . . + Am−1 x + Am . (2.121)
Otra vez, sustituimos esta representación en la ecuación diferencial no-homogénea (2.115)
e igualamos los coeficientes de las mismas potencias de la variable x. Como resultado,
llegamos al sistema de m + 1 ecuaciones lineales algebraicas con respecto a los m + 1 coe-
ficientes A0, A1, A2, . . ., Am. Resolvemos este sistema y encontramos los coeficientes
del polinomio (2.121). De esta manera obtenemos la solución particular yp (x) de la
ecuación diferencial no-homogénea (2.115) cuando el número r = 0 es una raı́z de la
ecuación caracter´ıstica (2.117).
2. Lado Derecho g(x) es Producto de un Polinomio por una Función Expo-
nencial. Ahora, vamos a considerar el caso en el que el lado derecho g(x) de la ecuación
diferencial no-homogénea (2.115) es un polinomio de grado m que es multiplicado por una
función exponencial eαx ,
. Σ
g(x) = eαx b0 xm + b1 xm−1 + . . . + bm−1 x + bm . (2.122)
Aqu´ı la constante α es real y todos los m + 1 coeficientes b0, b1, b2, . . ., bm son constantes
dadas.
i. Suponemos que la función eαx no es una solución de la ecuación homogénea corre-
spondiente, eso es, el número r = α no es una raı́z de la ecuación caracterı́stica (2.117).
En esta situación siempre podemos buscar la solución particular yp (x) de la ecuación
diferencial no-homogénea (2.115) en la forma:
. Σ
yp (x) = eαx A0 xm + A1 xm−1 + . . . + Am−1 x + Am . (2.123)
ii. Si el número r = α es una raı́z con multiplicidad s de la ecuación caracterı́stica
(2.117), entonces la forma apropiada para la solución particular yp (x) es
. Σ
yp (x) = xs eαx A0 xm + A1 xm−1 + . . . + Am−1 x + Am . (2.124)
3. Lado Derecho g(x) es un Producto de Polinomios y Funciones Exponen-
cial, Cosenoidal y Senoidal. El caso general para el que es posible aplicar el método
de coeficientes indeterminados, es el caso en el que el lado derecho g(x) de la ecuación
diferencial no-homogénea (2.115) se representa por dos polinomios de grado m y mj , re-
spectivamente, los cuales son multiplicados por las funciones exponencial eαx, cosenoidal
cos (βx) y senoidal sen (βx). En otras palabras,
. Σ
g(x) = eαx b0 xm + b1 xm−1 + . . . + bm−1 x + bm cos (βx) +
. j j
Σ
+ eαx c0 xm + c1 xm −1 + . . . + cmj −1 x + cmj sen (βx). (2.125)
96
i. Si los números complejos r = α ± iβ no son raı́ces de la ecuación caracterı́stica
(2.117), podemos buscar la solución particular yp (x) de la ecuación diferencial no-homogé-
nea (2.115) en la forma:
. Σ
yp (x) = eαx A0 xk + A1 xk−1 + . . . + Ak−1 x + Ak cos (βx) +
. Σ
+ eαx B0 xk + B1 xk−1 + . . . + Bk−1 x + Bk sen (βx). (2.126)
En esta fórmula los polinomios tienen el grado k que es igual al grado máximo entre m y
mj, k = max {m, mj }.
ii. Si los números complejos r = α ± iβ son raı́ces con multiplicidad s de la ecuacion
caracter´ıstica (2.117), entonces es necesario multiplicar la forma (2.126) por xs,
. Σ
yp (x) = xs eαx A0 xk + A1 xk−1 + . . . + Ak−1 x + Ak cos (βx) +
. Σ
+ xs eαx B0 xk + B1 xk−1 + . . . + Bk−1 x + Bk sen (βx). (2.127)
4. Lado Derecho g(x) es una Suma de las Formas Anteriores. Por último, el
lado derecho g(x) de la ecuación diferencial no-homogénea (2.115) puede ser una suma de
términos que tienen las formas anteriores (2.118), (2.122) y (2.125). En este caso es más
fácil calcular por separado, la solución particular que corresponde a cada término en g(x).
De acuerdo con el principio de superposición 2 (ya que la ecuación diferencial es lineal),
la solución particular de todo el problema es la suma de las soluciones particulares de los
problemas individuales.
Ejemplo 1. Hallar la solución general de la ecuación diferencial
(r − 1)(r2 + 1) = 0.
Por tanto, las raı́ces de la ecuación caracterı́stica son diferentes, r1 = 1, r2 = i y r3 = −i.
La solución general de la ecuación homogénea tiene la forma:
97
Sustituimos yp (x) y sus derivadas ypj (x) = 2A0 x + A1 , ypjj (x) = 2A0 , ypjjj (x) = 0 en la
ecuacion dada:
Igualamos los coeficientes que tienen las mismas potencias. Como resultado, llegamos a
un sistema de tres ecuaciones lineales algebraicas:
A0 = −1
2A0 − A1 = 1
A1 − 2A0 − A2 = 0.
Resolvemos este sistema y obtenemos:
yp(x) = −x2 − 3x − 1.
Por último, la solución general tiene la forma:
r2(r − 1) = 0.
Por tanto, tenemos una ra´ız repetida dos veces r1 = r2 = 0, y una ra´ız r3 = 1. De acuerdo
con esto, la solución general de la ecuación homogénea tiene la forma:
yc(x) = c1 + c2x + c3ex.
Ahora vamos a buscar la solución particular yp (x) de la ecuación no-homogénea dada.
Como el número r = 0 es una raı́z con multiplicidad 2 de la ecuación caracterı́stica y el
polinomio del lado derecho es de segundo grado, debemos buscar yp(x) en la forma:
98
−12A0x + (24A0 − 6A1)x + (6A1 − 2A2) = 12x + 6x.
2 2
Igualamos los coeficientes que tienen las mismas potencias. Como resultado, llegamos a
un sistema de tres ecuaciones lineales algebraicas:
−12A0 = 12
24A0 − 6A1 = 6
6A1 − 2A2 = 0.
La solución de este sistema es:
Sustituimos yp (x) y sus derivadas ypj (x) = ex [(A + B) cos x − (A − B)sen x], ypjj (x) =
ex(2B cos x − 2Asen x) en la ecuacion dada:
99
La solución de este sistema es:
A = 4, B = 3.
Por lo tanto, la solución particular es de la forma:
100
Sustituimos yp2 (x) y sus derivadas ypj 2 (x) = C cos x − Bsen x, ypjj2 (x) = −B cos x − Csen x
y ypjj2j (x) = −C cos x + Bsen x en la ecuacion correspondiente:
yp3(x) = Exe−2x.
Sustituimos yp3 (x) y sus derivadas ypj 3 (x) = −2Exe−2x + Ee−2x , ypjj3 (x) = 4Exe−2x −
4Ee−2x y ypjj3j (x) = −8Exe−2x + 12Ee−2x en la ecuacion correspondiente:
1 3 1
yp(x) = − x2 − sen x + xe−2x.
8 5 8
101
i p1(x)y n− i + . . . + pn−1(x)yj + p
L[yi] = y(n) + i n(x)yi = 0,
( 1)
donde i = 1, 2, 3, . . . , n. (2.133)
ypjj (x) = (u1 y1jj + u2 y2jj + . . . + un ynjj ) + (uj1 y1j + uj2 y2j + . . . + ujn ynj ).
Otra vez, suponemos que el segundo término de esta expresión es iguail a cero,
102
uj1 y1j + uj2 y2j + . . . + ujn ynj = 0. (2.139)
Entonces, la segunda derivada de yp (x) tampoco contiene las derivadas de los parámetros,
Para que exista una solución de este sistema, el determinante del sistema debe ser diferente
de cero para cada valor de la variable independiente x,
103
y1(x) y2(x) ... yn(x)
W (y , y , . . . , y ) = . y1j (x) y2j (x) ... ynj (x) . 0. (2.146)
1 2 n . . .
. . . ... . .
. (n−1) (n−1) n (x) .
y 1
(x) y 2
(x) . . . y(n−1)
Vemos que este determinante (2.146) es el wronskiano de las soluciones (2.132) de la
ecuacion diferencial lineal homogénea correspondiente. Y como las soluciones y1 (x), y2 (x),
. . ., yn(x) son linealmente independientes, el wronskiano (2.146) no puede ser cero. Por
consiguiente, el sistema de las n ecuaciones (2.145) tiene una solución que determina las
primeras derivadas uj1 , uj2 , . . ., ujn de los parámetros incógnitos.
Vamos a aplicar la regla de Cramer para la solución de un sistema de ecuaciones
algebraicas lineales no-homogéneas. En este caso, podemos escribir la solución de nuestro
sistema (2.145) en la forma:
g(x)Wm(x)
ujm (x) = , donde m = 1, 2, 3, . . . , n. (2.147)
W (x)
Aqu´ı el determinante Wm(x) se obtiene cuando en el wronskiano W (x) sustituye la
columna (0, 0, 0, . . . , 1) por la m-ésima columna. Integramos la expresión (2.147) y llega-
mos a la fórmula general para los parametros u1 (x), u2 (x), . . ., un (x):
∫ g(x)Wm(x)
u (x) = dx , donde m = 1, 2, 3, . . . , n. (2.148)
m
W (x)
Por último, sustituimos las expresiones (2.148) en la fórmula (2.135) y como resultado
obtenemos la solución particular yp (x) de la ecuación diferencial lineal no-homogénea de
n-ésimo orden (2.114).
Ejemplo 5. Encontrar la solución de la ecuación diferencial
1
yjj + y = . (2.149)
cos x
Primero, vamos a buscar la solución general de la ecuación diferencial homogénea.
El orden n de la ecuación direfencial es n = 2. Por eso la ecuación caracterı́stica es de
segundo orden:
r2 + 1 = 0.
Las raı́ces de la ecuación caracterı́stica son diferentes e imaginarias, r1 = i, r2 = −i. La
solución general de la ecuación homogénea tiene la forma:
yc(x) = c1 cos x + c2sen x.
Ahora vamos a obtener la solución particular yp (x) de la ecuación no-homogénea dada.
Buscamos la solución particular yp (x) en la forma:
yp(x) = u1(x) cos x + u2(x)sen x.
Para encontrar los parámetros incógnitos u1 (x) y u2 (x) escribimos el sistema:
cos x uj1 + sen x uj2 = 0,
1
−sen x uj1 + cos x uj2 = .
cos x
(2.150)
104
El wronskiano del sistema es
2 j 1
yjj + y + y= (x ƒ= 0). (2.151)
x x
Si la solución general de la ecuación homogénea correspondiente tiene tal forma:
sen x cos x
yc(x) = c1 + c2 .
x x
Buscamos la solución particular yp (x) en la forma:
sen x cos x
yp(x) = u1(x) + u2(x) .
x x
Para obtener los parámetros incógnitos u1 (x) y u2 (x) formamos el sistema:
sen x j cos x j = 0,
u1 + u2
x x
x cos x − sen x j − xsen x + cos x j 1
u1 u2 = x .
x2 x2
(2.152)
105
x2yjj + xyj − y = x−1 ln x (x > 0), (2.153)
si la solución general de la ecuación homogénea correspondiente es
yc(x) = c1 x + c2 x−1.
Buscamos la solución particular yp (x) en la forma:
106
Para encontrar los parámetros incógnitos u1 (x), u2 (x) y u3 (x) escribimos el sistema:
. 0 xe x e−x . . x e e−x .
x
W1(x) = . 0 (x+
1 (x 1)ex −ee−x
+ 2)e x −x . = .
. (x + 1)ex −e
−x . = −2x − 1.
.
. .
ex 0 e−x .
. . ex e−x .
W2(x) = . ex 0 − e−x .. = − .. ex −e−x . = 2.
. ex 1 e−x
. ex xe x 0
W3(x) = . ex
x (x + 1)exx . . = e x.
2
0 =
x x x
. e (x + 2)e 1 . . ex (x xe
+ 1)e
De tal modo llegamos a las expresiones para las derivadas de los parámetros incógnitos
u1(x), u2(x) y u3(x):
j g(x)(2x + 1)e−x j g(x)e−x j g(x)ex
u1(x) = − , u2(x) = , u3(x) = .
4 2 4
107
De donde los parámetros u1 (x), u2 (x) y u3 (x) se obtienen en la forma integral:
1∫
u1(x) = − g(x)(2x + 1)e−xdx,
4
1∫ −x
1∫
u2(x) = g(x)e dx, u3(x) = g(x)exdx.
2 4
Por último, la solución particular de la ecuación no-homogénea inicial es:
ex xe e−x
yp(x) = − ∫ g(x)(2x + 1)e−x dx + x ∫ g(x)e−x dx + ∫ g(x)ex dx.
4 4
2
Ejemplo 9. Encontrar la solución de la ecuación diferencial
1∫ ∫
1
u2(x) = − 2 x2exdx = − 2 x2ex + xexdx =
108
. Σ
∫ x2
1
= − x e2 −x + xe x − e−x dx = − − x+1 ex .
2 2
. 2 Σ . Σ
x x2 x −x
yp(x) = − + x + 1 −x x
e e − − x+1 e e =
2 2
x2 x2
= − − x − 1 − 2 + x − 1 = −x − 2.
2
2
109
Divergencia de Integral Impropia: En caso contrario, si el l´ımite de la integral definida
no existe cuando el lı́mite superior de integración A tiende al infinito (A → ∞ ), entonces
la integral impropia es divergente o diverge, o no existe.
Vamos a considerar los ejemplos que ilustran estas dos posibilidades.
Ejemplo 1. Tenemos la función exponencial f (t) = ect , donde la variable t es positiva o
cero (t ≥0) y el parámetro c es una constante real diferente de cero (c = 0). ƒ Calcular la
integral impropia
∫ ∞ ∫ A Σ
1 ctA. = lim 1 . cA
ct dt
e = lim e dt = lim
ct
e . e− 1 =
0 A→∞ 0 A→∞ c 0 A→∞ c
Σ (−1 + 0) = − 1 si c < 0,
1 .
1
cA
c c
c A→∞
= −1 + lim e = 1limA→∞ A = ∞ si c = 0, (2.159)
c (−1 + ∞) = ∞ si c > 0.
Si c < 0, entonces la función exponencial ecA = e−|c|A tiende a cero (ecA = e−|c|A → 0)
cuando el lı́mite superior de integración A tiende al infinito (A → ∞ ). Por lo tanto, la
integral impropia dada converge al valor lı́mite | c| −1 si el parámetro c es negativo, c < 0.
Si el parámetro c > 0, entonces la función exponencial ecA tiende al infinito (ecA → ∞)
cuando A tiende al infinito (A → ∞). De tal modo, la integral impropia (2.159) diverge
(no existe) si el parámetro c es positivo, c > 0.
Cuando c = 0 el integrando es la unidad y la integral otra vez diverge.
Ejemplo 2. Tenemos la función f (t) = 1/t, donde la variable t es positiva y mayor o
igual a uno (t ≥ 1). Determinar si la integral impropia de esta función existe.
∫ ∞ ∫ A
dt dt A
= lim = lim ln t|1 = lim ln A = ∞. (2.160)
1 t A→∞ 1 t A→∞ A→∞
Ya que el logaritmo tiende al infinito cuando su variable tiende al infinito, la integral
impropia dada es divergente, y por lo tanto, no existe.
Ejemplo 3. Vamos a considerar la función potencial f (t) = t−p , donde la variable t
es mayor o igual a uno (t ≥ 1) y p es un parámetro real diferente de la unidad (p = ƒ 1).
Calcular la integral impropia de esta función potencial.
∫ ∞ ∫ A Σ
A
t−pdt = lim t−pdt = lim 1 1−p. = lim 1 . A1−p − 1 =
t
1 A→∞ 1 1 − p . A→∞ A→∞ 1 − p
1
.
1 Σ . 1 ( 1 + 0) = 1 si p > 1,
= −1 + lim A1−p = 1−p − p−1 (2.161)
∞) ∞
1
1− p A→∞ 1−p (−1 + = si p < 1.
Sabemos que la función potencial que contiene una potencia negativa tiende a cero cuando
su argumento tiende al infinito. Por otro lado, la función potencial tiende al infinito
cuando su potencia es positiva y su argumento tiende al infinito. De tal manera:
Si p > 1, esto es 1−p < 0, entonces A1−p tiende a cero (A1−p→0) cuando A tiende al
infinito (A → ∞ lo tanto, la integral impropia dada converge al valor finito (p 1)−
). Por −1 si el
parámetro p es mayor que la unidad, p > 1.
Si p < 1, esto es 1 −p > 0, entonces A1−p tiende al infinito (A1−p → ∞) cuando A
tiende al infinito (A→). ∞
Por eso, la integral impropia (2.161) diverge (no existe) si el
parámetro p es menor que la unidad, p < 1.
110
De tal manera, llegamos a la siguiente conclusión: una integral impropia, y por lo
tanto una transformada integral que usa tal integral, puede ser convergente para algunas
funciones y puede divergir para las otras.
3. Función Seccionalmente Continua. Ahora vamos a introducir el concepto de
función seccionalmente continua que es muy importante en la teorı́a de la transformada
de Laplace.
Definición: Se dice que una función f (t) es seccionalmente continua en el intervalo
α ≤ t ≤ β si:
(i) El intervalo dado α ≤ t ≤ β puede partirse (dividirse) en un número finito de
subintervalos por medio de (mediante) un número finito de puntos,
111
∫ ∞
L{f (t)} = F (s) = e−stf (t)dt, (2.163)
0
y se llama transformada de Laplace de la función f (t). Generalmente, la transformada de
Laplace de una función f (t) se denota como L{f (t)} . Además, generalmente la función
que se transforma, se denota por medio de una letra minúscula y su transformada de
Laplace se representa por la correspondiente letra mayúscula. Por ejemplo, L{f (t)} =
F (s), g(t)
L{ = G(s)
} y y(t) =L{ Y (s). }
La integral que define la transformada de Laplace (2.163) es una integral impropia.
Sabemos que una integral impropia puede ser convergente para algunas funciones y puede
divergir para otras. Por eso, la función f (t) cuya transformada de Laplace L{f (t)} = F (s)
existe, debe satisfacer ciertas condiciones.
2. Condiciones de existencia. Las condiciones que garantizan la existencia de la
transformada de Laplace L{f (t)} = F (s) para una función f (t) son las siguientes:
(i) La función f (t) es seccionalmente continua en el intervalo (0 ≤ t < ∞),
(ii) La función f (t) es de orden exponencial s0 (tiene el exponente de crecimiento s0 ),
Entonces, la transformada de Laplace L{f (t)} = F (s) existe para tales valores de la
variable s los cuales son mayores que el orden exponencial s0 de la función f (t). En otras
palabras, la transformada de Laplace L{f (t)}= F (s) existe para s > s0.
Demostración. Debemos demostrar que la integral impropia que se tiene en la defini-
ción de la transformada de Laplace (2.163) converge para s > s0 . Al separar esta integral
en dos partes, tenemos
∫ ∞ ∫ t0 ∫ ∞
e−stf (t)dt = e−stf (t)dt + e−stf (t)dt.
0 0 t0
La primera integral del lado derecho existe por la condición de que la función f (t) es
seccionalmente continua. Esta integral puede expresarse como una suma de integrales
sobre intervalos para los cuales la función e−st f (t) es continua. Entonces, la existencia de
la integral total depende de la convergencia de su segunda parte. Como la función f (t) es
de orden exponencial s0 , satisface la condición (2.162). En este caso tenemos para t ≥ t0 :
Vemos que para s > s0 , esto es para s − s0 > 0, la función exponencial e−(s−s0 )t tiende a
cero (e−(s−s0)t → 0) cuando la variable t tiende al infinito (t → ∞). De donde,
∫∞ ∫∞ ∫∞
. e−stf (t)dt
. ≤ .e−stf (t). dt ≤K e−(s−s0)tdt =
t0 t0 t0
K ∞ K
= − e−(s−s0)t . = e−(s−s0)t0 para s > s 0.
s − s0 t0 s − s0
Por lo tanto, la segunda parte de la integral total converge a un valor finito si la variable
s es mayor que el orden exponencial s0. La existencia de las dos partes de la integral
impropia significa que la transformada de Laplace (2.163) realmente existe para s > s0.
112
2.4.3 Propiedades de Transformada de Laplace
Vamos a considerar las propiedades básicas de la transformada de Laplace.
1. Propiedad de Linealidad. Si c1 y c2 son dos constantes cualesquiera y f1(t)
y f2 (t) dos funciones cualesquiera, cuyas transformadas de Laplace existen, entonces,
podemos escribir
L{f (n) (t)} = sn L{f (t)} − sn−1 f (0) − sn−2 f j (0) − . . . − sf (n−2) (0) − f (n−1) (0)
= sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 f j (0) − . . . − sf (n−2) (0) − f (n−1) (0). (2.167)
Esta propiedad es la más importante para resolver las ecuaciones diferenciales con valores
iniciales.
4. Derivadas de Transformadas. La derivación de la transformada de Laplace
F (s) = L{f (t)} con respecto a su argumento s es equivalente a la multiplicación de la
función f (t) por su argumento t con el signo menos:
d
L{tf (t)} = − L{f (t)} = −F j(s). (2.168)
ds
Generalización para la n-ésima derivada:
n dn (n)
L{(−t) f (t)} = L{f (t)} = F (s). (2.169)
dsn
5. Transformada de Integral. La integración de la función f (t) se reduce a la
división de su transformada F (s) = L{f (t)} entre su argumento s:
∫ t
F (s)
L{ f (τ )dτ } = s > 0. (2.170)
0 s ,
6. Integral de Transformada. La integración de la transformada F (s) = L{f (t) }
es equivalente a la división de la función f (t) entre su argumento t:
113
∫∞
f (t)
L{ } = F (sj)dsj. (2.171)
t s
7. Primer Teorema de Traslación. Para cualquier número complejo c y una
función f (t) con la transformada de Laplace L{f (t)} = F (s), tenemos
ct
L{e f (t)} = F (s − c). (2.172)
Esta propiedad es muy útil para calcular las transformadas de Laplace de algunos pro-
ductos de una función exponencial por otra función.
∞
∫ ∞ e−st . 1
L{1} = F (s) = e−st dt = − s . = para s > 0. (2.173)
0 0 s
Si s > 0, el exponente −st es negativo y la función exponencial e−st tiende a cero (e−st →
0) cuando la variable de integración t tiende al infinito (t → ∞ ). Por eso, la integral
impropia converge en el l´ımite superior para s > 0. Si s ≤ 0 el exponente −st = s |t |no
es negativo y la integral diverge. Entonces, el caso en el que s ≤ 0 debe eliminarse.
2. Transformada de Función Exponencial. Encontrar la transformada de Laplace
para f (t) = eat, t ≥ 0.
Manera 1. De acuerdo con la definición,
∫ ∞ ∫ ∞
∞
at −st at −(s−a)t e−(s−a)t .
L{e } = F (s) = 0
e e dt =
0
e dt = − s − a . =
0
1
= para s > a. (2.174)
s−a
Si s > a, esto es s − a > 0, el exponente − (s− a)t es negativo y la función exponencial
e−(s−a)t tiende a cero (e−(s−a)t → 0) cuando la variable de integración t tiende al infinito
(t →
). ∞
Por eso, la integral impropia converge en el l´ımite superior para s − a > 0. En
caso contrario, cuando s≤a la integral diverge.
Manera 2. De acuerdo con el primer teorema de traslación (2.172) y la fórmula para la
transformada de la unidad (2.173):
1
at
L{e } = L{e 1} = L{1}s→s−a =
at
para s − a > 0.
s−a
3. Transformada de Función Seno. Hallar la transformada de Laplace para
f (t) = sen at, t ≥ 0.
114
Para obtener la transformada de Laplace de la función seno, vamos a aplicar la fórmula
de Euler para el seno, que conecta al seno y la función exponencial:
1 . Σ
sen α = eiα − e−iα . (2.175)
2i
Entonces, de acuerdo con la propiedad de linealidad (2.164) y la fórmula (2.174) para la
transformada de Laplace de la función exponencial, podemos escribir
1 . Σ 1 . Σ
L{sen at} = F (s) = L{ eiat − e−iat } = L{eiat } − L{e−iat } =
2i 2i
Σ
1 s + ia − s + ia
.
1 1 1
= − } = =
2i s − ia s + ia 2i (s − ia)(s + ia)
a
= 2 para s > 0. (2.176)
s + a2
4. Transformada de Función Coseno. Hallar la transformada de Laplace para
f (t) = cos at, t ≥ 0.
Para obtener la transformada de Laplace del coseno, podemos hacer como en el caso del
seno. Sin embargo, la manera más fácil es usar la fórmula (2.166) para las transformadas
de las derivadas:
1 s 1
L{cos at} = F (s) = L{senj at} = L{sen at} − sen at| = s a
=
a a a t=0 a s2 + a2
s
= para s > 0. (2.177)
s2 + a2
5. Transformada del Seno por Función Exponencial. Hallar la transformada
de Laplace para f (t) = eatsen bt, t ≥ 0.
Empleamos el primer teorema de traslación (2.172) y la fórmula para la transformada
del seno (2.176):
b
L{eat sen bt} = F (s) = para s > a. (2.178)
(s − a)2 + b2
6. Transformada del Coseno por Función Exponencial. Encontrar la transfor-
mada de Laplace para f (t) = eat cos bt, t ≥ 0.
Otra vez aplicamos el primer teorema de traslación (2.172) y la fórmula para la trans-
formada del coseno (2.177):
s −a
eat cos bt = F (s) = para s > a. (2.179)
L{ }
(s − a)2 + b2
7. Transformada del Seno Hiperbólico. Determinar la transformada de Laplace
para f (t) = senh at, t ≥ 0.
Para obtener la transformada de Laplace del seno hiperbolico, aplicamos la definición,
1. α Σ
senh α = e − e−α , (2.180)
2
115
despues, la propiedad de linealidad (2.164) y la fórmula (2.174) para la transformada de
Laplace de la función exponencial. De tal modo obtenemos
a
L{senh at} = F (s) = 2 para s > |a|. (2.181)
s − a2
8. Transformada del Coseno Hiperbólico. Determinar la transformada de
Laplace para f (t) = cosh at, t ≥ 0.
Para obtener la transformada de Laplace del coseno hiperbolico, podemos hacer lo
mismo que en el caso del coseno trigonométrico. Obtenemos
s
L{cosh at} = F (s) = 2 para s > |a|. (2.182)
s − a2
9. Transformada del Seno Hiperbólico por Función Exponencial. Determinar
la transformada de Laplace para f (t) = eatsenh bt, t ≥ 0.
Usamos el primer teorema de traslación (2.172) y la fórmula para la transformada del
seno hiperbólico (2.181):
b
L{eat senh bt} = F (s) = para s − a > |b|. (2.183)
(s − a)2 − b2
10. Transformada del Coseno Hiperbólico por Función Exponencial. Deter-
minar la transformada de Laplace para f (t) = eat cosh bt, t ≥ 0.
Empleamos el primer teorema de traslación (2.172) y la fórmula para la transformada
del coseno hiperbólico (2.182):
s −a
eat cosh bt = F (s) =
L{ } para s − a > |b|. (2.184)
(s − a)2 − b2
11. Función Gamma. La función gamma es una función especial que es muy útil
para determinar las transformadas de Laplace de algunas funciones potenciales. Esta
función se denota por Γ(p) y se define por la integral impropia,
∫ ∞
Γ(p + 1) = e−xxpdx. (2.185)
0
La integral en la definición (2.185) converge en el infinito (x → ∞) para todos los valores
de la variable p. Para los valores negativos de p (p < 0) la integral puede divergir en el
lı́mite inferior x = 0 de integración. Sin embargo, es posible demostrar que la integral
converge en x = 0 para p > − 1.
Propiedades de la Función Gamma:
1. Es muy fácil demostrar por medio de integración por partes, que
116
3. Es posible demostrar que para cualquier número n entero y positvo y para p > 0,
tenemos
Γ(1) = 1. (2.189)
5. El valor de la función gamma Γ(p) en el punto p = 1/2 es
√
Γ(1/2) = π (2.190)
Este resultado se sigue de la definición (2.185) por medio de la reducción a la integral de
Poisson
∫ ∞ 2 √
e−x dx = π/2. (2.191)
0
12. Transformada de Función Potencial. Determinar la transformada de Laplace
para f (t) = tp, para p > −1 y t ≥ 0.
De acuerdo con la definición (2.163) para la transformada de Laplace y la definición
(2.185) para la función gamma, obtenemos
∫ ∞
1∫ ∞
L{tp} = F (s) = e−sttpdt = e−xxpdx =
0 sp+1 0
Γ(p + 1)
= para p > −1, s > 0. (2.192)
sp+1
Si p es un entero positivo, entonces
n!
L{t } = F (s) =
n
para n = 1, 2, 3, . . . , s > 0. (2.193)
sn+1
Para p = ±1/2 encontramos:
.
−1/2
Γ(1/2)
L{t } = F (s) = = π/s para s > 0. (2.194)
s1/2
√
1/2
Γ(3/2) (1/2)Γ(1/2) π
L{t } = F (s) = = = para s > 0. (2.195)
s3/2 s3/2 2s3/2
13. Transformada de Función Potencial por Función Exponencial. Determi-
nar la transformada de Laplace para f (t) = eat tn, n es un entero positivo, t ≥ 0.
Empleamos el primer teorema de traslación (2.172) y la fórmula para la transformada
de la función potencial (2.193):
n n!
L{eat t } = F (s) = para n = 1, 2, 3, . . . , s > a. (2.196)
(s − a)n+1
117
14. Transformada del Seno por Función Potencial. Hallar la transformada de
Laplace para f (t) = t sen at, t ≥ 0.
Empleamos la propiedad de las derivadas de las transformadas (2.168) y la fórmula
para la transformada del seno (2.176):
d d a 2as
L{t sen at} = F (s) = − L{sen at} = − = . (2.197)
ds ds s2 + a2 (s2 + a2)2
15. Transformada de Coseno por Función Potencial. Encontrar la transfor-
mada de Laplace para f (t) = t cos at, t ≥ 0.
Otra vez aplicamos la propiedad de derivadas de transformadas (2.168) y la fórmula
para la transformada de coseno (2.177):
d d s s2 − a2
L{t cos at} = F (s) = − L{cos at} = − = . (2.198)
ds ds s2 + a2 (s2 + a2)2
118
L−1{c1F1(s) + c2F2(s)} = c1L−1{F1(s)} + c2L−1{F2(s)}. (2.200)
Es decir, como la transformada de Laplace, la transformada inversa también es un operador
lineal.
En muchos problemas es conveniente aplicar esta propiedad. Por ejemplo, para encon-
trar la función f (t) es muy útil representar su transformada de Laplace como una suma de
funciones cuyas transformadas inversas ya conocemos o podemos encontrar en las tablas.
Para representar una transformada de Laplace como una suma de varias transfor-
madas, el desarrollo en fracciones parciales es particularmente útil. Respecto a esto la
propiedad siguiete muestra cómo es posible aplicar un desarrollo general en fracciones
parciales para calcular muchas transformadas inversas.
3.2. Transformada Inversa para una Fracción Racional. Vamos a suponer que
la transformada de Laplace es una fracción racional. Esto significa que
Es necesario determinar los coeficientes Ak. Vamos a multiplicar ambas partes de esta
expresión por (s − rm ) y después, tomar el lı́mite cuando la variable s tiende a la raı́z rm :
n
Σ Ak(s − rm)
lim P (s)(s − rm) = lim .
s→rm Q(s) s→rm
k=1 s − rk
Es evidente que en la suma con respecto a k sólo el término k = m no es cero, sino es
igual a Am . Los otros términos k m son iguales a cero. Por esto,
n
lim
Σ Ak(s − rm) A1(s − rm) A2(s − rm)
= lim + lim +...+
s→rm
k=1 s − rk s→r m
s − r1 s→r m
s − r2
Am(s − rm)
+ lim + . . . + lim An(s − rm) = A .
m
s→rm
s − rm s→rm
s − rn
Entonces, para el coeficiente Am obtenemos la fórmula:
P (s)(s − rm) s − rm
Am = lim = P (r ) lim .
s→rm Q(s) m s→rm Q(s)
119
Entonces, la expresión final para el coeficiente Am es
Am = P (rm)/Qj(rm) , m = 1, 2, 3, . . . , n.
De tal manera para la transformada de Laplace (2.201), llegamos al desarrollo en
fracciones parciales en la forma:
P (s) Σn
P (r )k 1
F (s) = = . (2.202)
Q(s) Q j(rk) (s − r k )
k=1
Al aplicar la propiedad de linealidad (2.200) y la fórmula (2.174) para la transformada de
Laplace para una función exponencial, es muy fácil saber que la transformada inversa de
una fracción racional (2.202) es
n n
P (s) Σ Σ
L−1{F (s)} = L−1{ } = P (r ) L−1{ 1 P (rk erkt.
k
}= (2.203)
)j s − rk j
Q(s) k=1 Q (rk ) k=1 Q (rk )
Esta propiedad dice cómo obtener un desarrollo general en fracciones parciales y aplicarlo
para calcular muchas transformadas inversas.
120
Tenemos dos raı́ces reales y diferentes: r1 = −1 y r2 = 2. De donde obtenemos la solución
general de la ecuación diferencial dada en la forma:
c1 = 2/3 y c2 = 1/3.
o bien,
(s2 − s − 2)Y (s) + (1 − s)y(0) − yj(0) = 0,
donde L{y } = Y (s). Sustituimos las condiciones iniciales y despejamos la transformada
Y (s). Obtenemos
s−1 s−1
Y (s) = = .
s2 − s − 2 (s + 1)(s − 2)
Es muy interesante notar que el denominador en esta expresión para la transformada de
Laplace es precisamente el polinomio caracterı́stico asociado con la ecuación diferencial
dada.
Hemos obtenido la transformada de Laplace Y (s) de la solución y(t) del problema
con valor inicial. Para determinar la función y(t) debemos encontrar la función cuya
transformada es Y (s) dada. En este ejemplo podemos hacerlo al desarrollar la expresión
para Y (s) en fracciones parciales. Escribimos
s−1 a b a(s − 2) + b(s + 1)
Y (s) = = + = .
(s + 1)(s − 2) s+1 s −2 (s + 1)(s − 2)
Igualamos los numeradores:
121
Es importante notar que esta ecuación debe cumplirse para todos los valores de la variable
s. Entonces, hacemos s = − 1 y la ecuación se reduce a: −2 = −3a, de donde a = 2/3.
Después, hacemos s = 2 y obtenemos 1 = 3b, o b = 1/3. Al sustituir estos valores de a y b,
encontramos la transformada de Laplace en la forma de dos fracciones parciales:
2/3 1/3
Y (s) = + .
s+1 s−2
La solución del problema y(t) es la transformada inversa de Y (s), y(t) = L−1 {Y (s) }.
De acuerdo con la linealidad de las transformadas inversas, tenemos
2 1 1 1
y(t) = L−1{Y (s)} = L−1 { } + L −1 { }.
3 s+1 3 s −2
Entonces, para obtener la solución del problema, debemos calcular la transformada inversa
de cada uno de los términos en la expresión para Y (s). Aplicamos el resultado (2.174)
para la transformada de una función exponencial. Concluimos que
1 1
L{e−t} = , esto es L −1 { } = e−t.
s+1 s+1
Además,
1 1
L{e2t} = , esto significa que L −1 { } = e2t.
s−2 s−2
De tal manera, obtenemos que la solución del problema es
2 1
y(t) = e−t + e2t.
3 3
Vemos que esta es la misma solución que se obtiene por el metodo de la ecuación carac-
ter´ıstica.
Ejemplo 2. Encontrar la solución del problema con valor inicial.
122
Igualamos los numeradores:
s2 + 6 = (as + b)(s2 + 4) + (cs + d)(s2 + 1).
Después, comparamos los coeficientes de potencias iguales de s y obtenemos el sistema:
.
a + c = 0, b + d = 1,
4a + c = 0, 4b + d = 6.
a = 0, b = 5/3, c = 0, d = −2/3.
Al sustituir estos valores de a, b, c y d, encontramos la transformada de Laplace en la
forma de dos fracciones parciales:
5/3 2/3
Y (s) = − .
s2 + 1 s2 + 4
La solución del problema y(t) es la transformada inversa de Y (s):
5 1 1 2
y(t) = L−1{Y (s)} = 3 L −1s{ 2 + 1 } − 3 L−1 {s2 + 4 }.
Aplicamos el resultado (2.176) para la transformada del seno. De tal manera, obtenemos
que la solución del problema con valor inicial (2.205) tiene la forma:
5 1
y(t) = sen t − sen 2t.
3 3
Ejemplo 3. Encontrar la solución del problema con valor inicial.
s2 s2 as + b cs + d
Y (s) = = = + .
s4 − 1 (s2 − 1)(s2 + 1) s2 − 1 s2 + 1
Igualamos los numeradores:
b − d = 0,
de donde d = 1/2. Por ultimo, al igualar los coeficientes de los términos cúbicos, encon-
tramos
a + c = 0,
de donde c = 0. Al sustituir los valores de a = 0, b = 1/2, c = 0 y d = 1/2, llegamos a la
transformada de Laplace en forma de fracciones parciales:
1/2 1/2
Y (s) = + .
s2 − 1 s2 + 1
La transformada inversa de Y (s) es:
1 1 1 1
y(t) = L−1{Y (s)} = L −1 { } + L −1 { }.
2 s −1
2 2 s +1
2
Aplicamos los resultados para las transformadas de seno (2.176) y seno hiperbólico (2.181).
De tal manera, obtenemos que la solución del problema con valor inicial (2.206) tiene la
forma:
1 1
y(t) = senh t + sen t.
2 2
Ejemplo 4. Encontrar la solución del problema de Cuachy.
124
coeficientes de los términos de la cuarta potencia (∝ s4 ), encontramos A + B = 3, de
donde B = − 7. Igualamos los coeficientes de los términos cubicos (∝ s3), encontramos
B + C = 0, de donde C = 7. Por ultimo, al igualar los coeficientes de los términos
cuadrados (∝ s2), encontramos C + D = 1, de donde D = −6. Al sustituir los valores
de A = 10, B = 7,−C = 7, D = 6,− E = 6 y F = 9,− llegamos a la transformada de
Laplace en la forma de fracciones parciales:
10 7 7 6 6 9
Y (s) = − 2 + 3 − 4 + 5 − .
s s s s s s+1
Entonces, la transformada inversa de Y (s) es:
1 −1 1 −1 1
y(t) = L−1{Y (s)} = 10 L−1{ s } − 7L {s2 } + 7L { s3 } −
1 1
− 6 −1
L { } + 6L−1 { } − 9L−1 { 1 }.
s4 s5 s +1
Para obtener la solución del problema, aplicamos los resultados para las transformadas de
función potencial (2.193) y función exponencial (2.174). De tal manera, obtenemos que
la solución del problema con valor inicial (2.207) tiene la forma:
7 1
y(t) = 10 − 7t + 2 t2 − t3 + 4 t4 − 9e−t.
y(t) = 4t + cos t.
126
La función de Heaviside Θ(t − τ ) contiene sólo un escalón unitario positivo en el punto
t = τ . Sin embargo, cualquier función que contiene cualquier número de discontinuidades
por salto puede expresarse en terminos de esta función simple.
2. Función Escalón Descendente. Por ejemplo, la función que describe un escalón
unitario negativo o un escalón descendente, es
. Σ
1 para t < τ,
1 − Θ(t −τ ) = = Θ(τ − t). (2.211)
0 para t ≥ τ,
De donde vemos que la diferencia entre la unidad y la función de Heaviside Θ(x) es
también la función de Heaviside pero con el signo cambiado en su argumento,
127
de la unidad (2.173), L{1 } = 1/s, y de la función de Heaviside (2.214). Como resultado
obtenemos:
1 e−sτ
−
L{1 − Θ(t − τ )} = F (s) = L{1} − L{Θ(t − τ )} = .
s
Manera 2. Sustituimos en la definición (2.163) para la transformada de Laplace la
segunda forma Θ(τ − t) para la función escalón descendente,
∫ ∞ ∫ τ
L{Θ(τ − t)} = F (s) = e−stΘ(τ − t)dt = e−stdt.
0 0
1 − e−sτ
L{1 − Θ(t − τ )} = L{Θ(τ − t)} = F (s) = para s > 0. (2.215)
s
6. Transformada de Laplace de Función Ventana. Para obtener la transformada
de la función ventana Θ(t − a) − Θ(t − b), (2.213), debemos aplicar la propiedad de
linealidad (2.164) y la expresión (2.214) para la transformada de la función de Heaviside.
Como resultado obtenemos:
e−as − e−bs
L{Θ(t − a) − Θ(t − b)} = F (s) = para s > 0. (2.216)
s
Cuando la función escalón unitario (2.209) se multiplica por otra función conocida,
esta función se “apaga” en la parte del semi-eje t ≥ 0 donde la función escalón es igual a
cero. Por ejemplo la función Θ(t − 2π) sen t es igual a cero cuando 0 ≤ t < 2π y es seno
de t para todas t ≥ 2π,
.
0 para 0 ≤ t < 2π,
Θ(t − 2π) sen t = (2.217)
sen t para 2π ≤ t.
7. Traslación de Función. La función escalón unitario de Heaviside (2.209) puede
emplearse para trasladar una función f (t) definida sobre el semi-eje t ≥ 0, a una distancia
τ en la dirección positiva. Ası́, la función Θ(t − τ ) f (t − τ ) es igual a cero cuando la
variable t es menor que el parámetro τ . Cuando t ≥ τ , esta función es igual a la función
iriginal pero con argumento trasladado al valor del parámetro τ ,
.
0 para 0 ≤ t < τ,
Θ(t − τ ) f (t− τ ) = (2.218)
f (t − τ ) para τ ≤ t.
Entonces, esta función representa la traslación de la función f (t) a la distancia τ a la
derecha.
Es importante notar que existe una relación entre las transformadas de Laplace de la
función f (t) y su traslación Θ(t − τ ) f (t − τ ). Esta relación se expresa por el segundo
teorema de traslación.
128
8. Segundo Teorema de Traslación. Para cualquier parámetro positivo τ ≥ 0 y
una función f (t) con transformada de Laplace L{f (t)} = F (s), tenemos
129
Entonces, la transformada de la función f (t) es
130
La suma en la última expresión es una progresión geométrica infinita. El primer término
de esta progresión es la unidad y la razón común es e−sτ . La razón común es menor que
la unidad, e−sτ < 1, cuando el producto sτ es positivo, sτ > 0. Entonces, la progresión
geométrica converge y obtenemos:
a 1
L{fer(t)} = F (s) = para s > 0. (2.224)
s 1 − e−sτ
2 j 1 − e−sπ
s Y (s) − sy(0) − y (0) + 2[sY (s) − y(0)] + 2Y (s) = .
s
Sustituimos las condiciones iniciales y despejamos la transformada Y (s). Encontramos:
1 − e−sπ
Y (s) = .
s(s2 + 2s + 2)
Para obtener la solución y(t), esto es la transformada inversa y(t) = L −1{ Y (s)} , es
conveniente introducir la transformada adicional
1
F (s) = 2 .
s(s + 2s + 2)
En terminos de la nueva función F (s), la transformada Y (s) se expresa como
131
Igualamos los numeradores:
1 = a(s2 + 2s + 2) + (bs + c)s.
Después, compramos los coeficientes de potencias iguales de s y obtenemos el sistema:
2a = 1, 2a + c = 0, a + b = 0.
Ahora aplicamos las fórmulas (2.173) para la transformada de la unidad, (2.179) para la
transformada del coseno por la función exponencial y (2.178) para la transformada del
seno por la función exponencial. De tal manera, por la linealidad de la transformada de
Laplace, obtenemos que la función adicional f (t) = L−1 {F (s)} tiene la forma:
1. Σ 1Σ Σ
f (t) = 1 − e−t cos t − e−tsen t = 1 − e−t(cos t + sen t) . (2.227)
2 2
Por útimo, la solución del problema (2.225) con valor inicial y con el término no-
homogéneo en la forma de función escalón descendente (2.211), se describe por las expre-
siones (2.226) y (2.227).
Vamos a analizar el resultado obtenido. De acuerdo con las fórmulas (2.226) y (2.227)
podemos escribir la función y(t) en la forma:
.
1
[1 − e−t(cos t + sen t)]
para 0 ≤ t < π,
y(t) = 2 (2.228)
− 2 (1 + e )e −t (cos t + sen t)
π
π ≤ t.
1
para
Calculamos también las primera y segunda derivadas de esta función:
.
e−tsen t para 0 ≤ t < π,
yj(t) = (2.229)
(1 + eπ)e−tsen t para π ≤ t.
. e−t(cos t sen t) para 0 t < π,
yjj (t) = − ≤
(2.230)
(1 + e )e (cos t − sen t)
π −t para π ≤ t.
Podemos ver que la solución y(t) y su perimera derivada y j (t) son continuas en el punto
t = π donde la parte derecha de la ecuación diferencial (2.225) tiene la discontinuidad por
salto:
1
y(π − 0) = y(π + 0) = (1 + e−π), yj(π − 0) = yj(π + 0) = 0.
2
Sin embargo, en el punto t = π la segunda derivada de esta solución no es continua, sino
tiene la discontinuidad por salto:
132
en la segunda derivada yjj (t) es exactamente igual al valor del salto en la función de fuerza
Θ(π − t) en la ecuación diferencial. Notamos que la ecuación diferencial dada es de segundo
orden.
Generalización: En el caso general cuando tenemos la ecuación diferencial de n-
ésimo orden con una función de fuerza discontinua, la n-ésima derivada de la solución
también tiene discontinuidades por salto del mismo valor y en los mismos puntos que
la función de fuerza. Pero, la propia solución y sus derivadas inferiores son continuas
inclusive en esos puntos.
Ejemplo 2. Hallar la solución de la ecuación diferencial con el término no-homogéneo
en la forma de función ventana (2.213),
s e−sπ e−2sπ
Y (s) = + − .
s2 + 4 s(s2 + 4) s(s2 + 4)
Para obtener la solución y(t), esto es la transformada inversa y(t) = L−1 {Y (s)}, debemos
calcular la transformada inversa de cada uno de los términos en la expresión para Y (s):
s −1{
e−sπ −2sπ
−1
y(t) = L {Y (s)} = L −1 { } + L } − L−1 { e }.
s2 + 4 s(s + 4)
2
s(s + 4)
2
Entonces, de acuerdo con la fórmula (2.177) para la transformada del coseno y el segundo
teorema de traslación (2.220), la solución del problema puede escribirse en la forma
133
Después, compramos los coeficientes de potencias iguales de s y obtenemos el sistema:
4a = 1, c = 0, a + b = 0.
s 1 1 1 s
. Σ
F (s) = − = − .
4s 4(s2 + 4) 4 s s2 + 4
Después de aplicar las fórmulas (2.173) para la transformada de la unidad y (2.177) para la
transformada de coseno, obtenemos que la función adicional f (t) = L−1 {F (s) } tiene la
forma:
1
(1 − cos 2t) .
f (t) = (2.233)
4
Por útimo, la solución del problema (2.231) con valor inicial y con el término no-
homogéneo en la forma de función ventana (2.213), se describe por las expresiones (2.232)
y (2.233).
Como en el ejemplo anterior, vamos a analizar el resultado obtenido. De acuerdo con
las fórmulas (2.232) y (2.233) escribimos la función y(t) en la forma:
134
Es importante notar que los valores de los saltos,
en la segunda derivada yjj(t) son exactamente iguales a los valores de los saltos en la
función de ventana Θ(t − π) − Θ(t − 2π).
Ejemplo 3. Encontrar la solución del problema con valor inicial
1 − e−sπ
Y (s) = .
s2(s2 + 4)
Para obtener la solución y(t), esto es la transformada inversa y(t) = L −1{ Y (s)} , es
conveniente introducir la transformada adicional
1
F (s) = .
s2(s2 + 4)
En terminos de la nueva transformada F (s), la transformada Y (s) se expresa como
Entonces, de acuerdo con la propiedad de linealidad (2.200) para las transformadas inver-
sas y el segundo teorema de traslación (2.220), la solución del problema puede escribirse en
la forma
135
y(t) = L−1{Y (s)} = L−1{F (s)} − L−1{e−sπF (s)} =
4a = 1, 4b = 0, a + d = 0, b + c = 0.
136
.
jjj cos 2t para 0 ≤ t < π,
y (t) = (2.243)
0 para π ≤ t.
Vemos que la solución y(t) del problema (2.237) y sus dos primeras derivadas yj (t) y yjj (t)
son continuas en el punto t = π:
Esto corresponde a la discontinuidad por salto que tiene la primera derivada gj(t) de
la parte derecha de la ecuación diferencial dada (2.237). Notamos que, como siempre,
los valores de los saltos en la tercera derivada yjjj(t) y en la primera derivada gj(t) son
exactamente iguales,
lim yjjj(t) − lim yjjj(t) = −1, lim gj(t) − lim gj(t) = −1.
t→π+0 t→π− 0 t→π+0 t→π− 0
f (t ± T ) = f (t). (2.244)
El parámetro positivo T > 0 se llama el periodo de la función f (t).
2. Transformada de Laplace de Función Periódica. La transformada de Laplace
de una función periódica f (t) con periodo T puede encontrarse por integración sobre su
periodo porque se describe por la fórmula siguiente
1 ∫ T
L{f (t)} = F (s) = e−stf (t)dt para s > 0. (2.245)
1− e−sT 0
137
En la segunda integral hacemos el cambio de la variable de integración t = tj + T , obten-
emos
∫ T ∫ ∞ j
L{f (t)} = e−stf (t)dt + e−sT e−st f (tj + T )dtj.
0 0
Como la función dada es periódica (2.244), entonces
∫ T ∫ ∞ j
L{f (t)} = e−stf (t)dt + e−sT e−st f (tj)dtj.
0 0
.
A para 0 ≤ t < T /2,
foc (t) =
0 para T /2 ≤ t < T,
foc(t + T ) = foc(t). (2.246)
Encontramos la transformada de Laplace de esta onda con aplicación del fórmula
general (2.245) para las funciones periódicas.
∫ T/2
1 ∫ T
L{foc (t)} = e−st
f oc (t)dt =
A e−stdt =
1 − e−sT 0 1 − e−sT 0
−sT/2 1 − e−sT/2
= A 1−e =A .
s 1 − e−sT s (1 − e−sT/2)(1 + e−sT/2)
Por último, tenemos
A 1
L{foc(t)} = s 1 + e−sT/2 , para s > 0. (2.247)
.
A para 0 ≤ t < T /2,
focc (t) =
−A para T /2 ≤ t < T,
focc(t + T ) = focc(t). (2.248)
Hallamos la transformada de Laplace de esta onda también con aplicación de la fórmula
general (2.245) para las funciones periódicas.
∫ T
L{f (t)} = 1
occ
e−stfocc(t)dt =
1 − e−sT 0
138
.∫ ∫ T Σ
A T/2
= e−stdt − e−stdt =
1 − e−sT 0
T/2
A 1 . Σ
= 1 − e−sT/2 + e−sT − e−sT/2 =
s 1 − e−sT
A (1 − e−sT/2)2
= .
s (1 − e−sT/2)(1 + e−sT/2)
De tal menera, la respuesta es
. Σ
A 1 − e−sT/2 = A tanh sT , para s > 0. (2.249)
L{focc(t)} = s 1 + e−sT/2 s 4
5. Onda Diente de Sierra. La onda diente de sierra se describe por la función:
A
fods(t) = t, para 0 ≤ t < T ; fods(t + T ) = fods(t). (2.250)
T
De acuerdo con la fórmula general (2.245) para las funciones periódicas podemos es-
cribir su transformada de Laplace como
1 ∫ T A/T ∫ T
L{f (t)} = e −st
f ods (t)dt = e−stt dt =
ods
1 − e−sT 0
. 1 − e−sT 0
Σ
∫
= (integramos por partes) = t −st T 1 T −st
A/T
− e . . + e dt =
1 − e −sT s 0 s 0
Σ T ΣΣ . Σ
1 . 1
A/T −sT −sT A e−sT
= − e + 2 1 −e = −
1 − e−sT s s s sT 1 − e−sT
.
Entonces, obtenemos . Σ
(t)} = − , para s > 0. (2.251)
L{f A 1 1
ods
s sT esT − 1
6. Onda Triangular. La onda triangular se define por la función:
.
(2A/T ) t, para 0 ≤ t < T /2,
fota (t) =
(2A/T ) (T − t), para T /2 ≤ t < T,
fota(t + T ) = fota(t). (2.252)
∫ T
L{f 1
(t)} = e−stf ota (t)dt =
ota
Σ∫
1− e−sT 0
Σ
∫ T
2A/T T /2
= e−st t dt + e−st (T − t) dt .
1 − e−sT 0
T/2
139
En la segunda integral hacemos el cambio
.∫ de la variable de integración
∫ T/2 t= Σ T − tj :
T/2
L{f (t)} = −st
e t dt + e−sT st j j
e t dt .
2A/T j
ota
1 − e−sT 0 0
2A/s T .
2 Σ 2A (1 − e −sT/2 ) 2
−sT
= 1 − e−sT/2 − e−sT/2 + e = 2
s T
.
1 − e−sT (1 − e−sT/2)(1 + e−sT/2)
De tal modo obtenemos,
2A
sT Σ
.
2A 1 − e−sT/2 = tanh
L{fota(t)} = 2 , para s > 0. (2.253)
s T 1 + e−sT/2 s2T 4
7. Onda Senoidal Rectificada. La onda senoidal rectificada puede expresarse por
la fórmula:
∫T Σ∫ ∫ T Σ
1 T
e−(s−i T )t dt − −(s+i πT)t
π
e−stsen(πt/T )dt = e dt =
0 2i 0 0
Σ Σ
1 1− e−sT +iπ 1 − e−sT −iπ .
= − s + iπ/T
2i s − iπ/T
Tomamos en cuenta que eiπ = e−iπ = −1:
∫ T Σ Σ
−st 1 1 + e−sT 1 + e−sT
e sen(πt/T )dt =
0 2i − =
s − iπ/T s + iπ/T
140
. Σ
1 + e−sT 1 1 1 + e−sT 2iπ/T
.
= − = 2i s2 + (π/T )2
2i s − iπ/T s + iπ/T
De tal manera obtenemos la integral en la forma:
∫T Σ
π/T .
e−stsen(πt/T )dt =s2 + (π/T )2 1 + e−sT . (2.256)
0
π/T 1 + e−sT sT Σ
π/T .
.
A sen(2πt/T ), para 0 ≤ t < T /2,
fmosr (t) =
0, para T /2 ≤ t < T,
fmosr(t + T ) = fmosr(t). (2.258)
2π/T1 + e−sT/2 =
L{fmosr(t)} = A 2
s + (2π/T )2 1 − e−sT
2π/T 1 + e−sT/2
=A 2 .
s + (2π/T )2 (1 − e−sT/2)(1 + e−sT/2)
Por último, para la transformada de Laplace de la media onda senoidal rectificada obten-
emos:
A 2π/T
L{fmosr(t)} = . (2.259)
1 − e−sT/2 s2 + (2π/T )2
141
impulsivas se reducen a ecuaciones diferenciales cuyas partes derechas (los términos no-
homogéneos) g(t) también son funciones impulsivas. Esto significa que la función g(t)
es muy grande durante un intervalo corto y es cero para cualquier otro tiempo. Muy a
menudo, el intervalo de acción de una fuerza impulsiva es mucho menor que todos los
otros intervalos caracter´ısticos del tiempo en un problema dado. En este caso, para la
fuerza impulsiva el modelo matemático adecuado es una función conocida como función
delta de Dirac.
1. Definición. Una función de la variable t y del parámetro τ se llama función delta
de Dirac δ(t − τ ), si esta función satisface dos condiciónes:
i. La delta de Dirac tiene el valor infinito en el punto t = τ y es igial a cero en todos
los otros puntos del eje t cuando t ƒ= τ .
ii. La integral definida de la delta de Dirac sobre cualquier intervalo que contiene el
punto t = τ es igual a la unidad.
Esta definición se expresa por las fórmulas siguientes:
.
∞ para t = τ,
δ(t − τ ) = (2.260)
0 para t ƒ= τ,
∫ β
δ(t − τ )dt = 1 para α < τ < β. (2.261)
α
.
∞ para x = 0,
δ(x) = (2.263)
0 para x ƒ= 0,
∫ b
δ(x)dx = 1 para a < 0 < b. (2.264)
a
De tal menera, para la delta de Dirac δ(x) la condición (2.262) para las funciones de
impulso unitario se reescribe en la forma:
∫ ∞
δ(x)dx = 1. (2.265)
−∞
2. Propiedades de Delta de Dirac. Vamos a considerar las propiedades básicas
de la delta de Dirac.
i. Paridad de delta de Dirac: De la definición (2.263) – (2.264) se sigue que la
delta de Dirac δ(x) es una función par de su argumento x,
142
δ(−x) = δ(x). (2.266)
ii. Propiedad de Semejanza: Para cualquier constatne real c que no es cero,
tenemos
1 τ 1
δ(c t − τ ) = δ(t − ) o bien, δ(c x) = δ(x), c 0. (2.267)
|c| c |c|
iii. Dos Ceros del Argumento: Si el argumento de la delta de Dirac puede ser
cero en dos puntos t = τ1 y t = τ2, entoces podemos escribir
1
δ ((t − τ1)(t − τ2)) = [δ(t − τ1) + δ(t − τ2)] , τ1 τ 2 . (2.268)
|τ 1− τ |2
iv. Delta de Dirac como Derivada: La delta de Dirac puede representarse como
la primera derivada de la función de Heaviside:
d
Θ(t − τ ) = δ(t − τ ) o bien, Θj(x) = δ(x).
(2.269)
dt
v. Multiplicación por Función: De acuerdo con la definición (2.260) y (2.263),
tenemos que un producto de la delta de Dirac por una función regular es
∫ β
f (t)δ(t − τ )dt = f (τ ) para α < τ < β, o bien, (2.272)
α
∫ b
f (x)δ(x)dx = f (0) para a < 0 < b. (2.273)
a
∫ β
f (t)δ(t − τ )dt = 0 para τ s (α, β), o bien, (2.274)
α
∫ b
f (x)δ(x)dx = 0 para 0 s (a, b). (2.275)
a
143
∫ ∞ ∫ ∞
dω dk
δ(t − τ ) = e±iω(t−τ) o bien, δ(x) = e±ikx .
(2.276)
−∞2π −∞ 2π
3. Delta de Dirac como Lı́mite de Funciones Impulso Unitario. Muy a
menudo la función delta de Dirac se define como el lı́mite de una función impulso unitario
que depende de un parámetro positivo cuando este parámetro tiende a cero. En otras
palabras, suponemos que tenemos una función ∆α (x) que depende de la variable x y del
parámetro positivo α > 0. Esta función es una función impulso unitario. Esto significa
que para cualquier valor del parámetro α la función ∆α (x) satisface la condición (2.265),
∫ ∞
∆α(x)dx = 1. (2.277)
−∞
En este caso podemos concluir que la delta de Dirac es el lı́mite de esta función impulso
unitario si el parámetro α se introduce adecuadamente,
.
1Σ . αΣ α ΣΣ
.
1/α para |x| < α/2, (2.279)
∆α (x) = Θ x+ −Θ x− =
α 2 2 0 para |x| ≥ α/2.
144
Para obtener la transformada de Laplace de la delta de Dirac δ(t), (2.263) – (2.264), es
razonable en la fórmula (2.283) hacer el parámetro τ igual a cero, τ = 0. De tal manera
obtenemos
Ahora, podemos hallar la función f (t) = L−1 {F (s) }. Para esto, representamos F (s)
en la forma:
1
F (s) = .
(s + 1)2 + 1
Aplicamos la fórmula (2.178) para la transformada de seno por función exponencial y
obtenemos que la función adicional f (t) = L−1 {F (s)} tiene la forma:
145
Por útimo, la solución del problema (2.285) con valor inicial y con el término no-
homogéneo en la forma de la funcion delta de Dirac, se describe por las expresiones
(2.286) y (2.287). Vamos a sustituir la expresión (2.287) en (2.286). Entonces, la solución
del problema se escribe en la forma:
.
y(t) = Θ(t − π) e −(t−π)sen(t − π) = 0 para 0 ≤ t < π,
(2.288)
e− (t−π)
sen(t − π) para π ≤ t.
y(π − 0) = y(π + 0) = 0.
. Σ
y j(t) = 0 para 0 ≤ t < π, =
−(t−π)
e [cos(t − π) − sen(t − π)] para π ≤ t,
Vemos que en el punto t = π la perimera derivada yj(t) tiene la discontinuidad por salto:
yj(π − 0) = 0, yj(π + 0) = 1.
Para obtener la segunda derivada y jj (t), debemos derivar la segunda expresión para y j (t)
en (2.289) tomando en cuenta que la derivada de la función de Heaviside es la delta de
Dirac (2.269):
146
1. Definición. Si tenemos dos funciones f (t) y g(t) seccionalmente continuas en el
semi-eje 0 ≤ t < ∞, entonces la integral de la forma
∫ t
f ∗g = f (τ )g(t − τ )dτ (2.291)
0
se llama la intagral de convolución o simplemente la convolución de estas dos funciones.
2. Propiedades de Convolución. La integral de convolución puede considerarse
como un producto generalizado de dos funciones. Por eso la convolución se denota como
f ∗ g. Además, la convolución satisface muchas leyes de la multiplicación ordinaria.
i. Ley Conmutativa:
∫ t ∫ t
f ∗g≡ f (τ )g(t − τ )dτ = g ∗ f ≡ g(τ )f (t − τ )dτ. (2.292)
0 0
f ∗ (g + h) = f ∗ g + f ∗ h. (2.293)
Esta ley se sigue de la propiedad de linealidad de una integral definida.
iii. Ley Asociativa:
f ∗ (g ∗ h) = (f ∗ g) ∗ h. (2.294)
iv. Multiplicación por Cero:
f ∗ 0 = 0 ∗ f = 0. (2.295)
v. Multiplicación por la Unidad: Sin embargo, la convolución no satisface tal
propiedad del producto ordinario como multiplicación por la unidad,
f ∗ 1 = 1 ∗ f ƒ= f. (2.296)
vi. Cuadrado de Convolución: Tampoco, el cuadrado de la convolución no nece-
sariamente es no negativo,
f ∗ f ≤ 0, o ≥ 0. (2.297)
Cual es la transformada de Laplace de la integral de convolución. Esto se indica en el
teorema de convolución.
3. Teorema de Convolución. Suponemos que dos funciones cualesquiera f (t) y
g(t) tienen sus transformadas de Laplace F (s) L{ = f (t)
} y G(s) = L{g(t) . Entonces,
} la
transformada de Laplace de la convolución de estas funciones es el producto de sus
transformadas:
∫ t
L{f ∗ g} ≡ L{ f (τ )g(t − τ )dτ } = L{f (t)}L{g(t)} ≡ F (s)G(s). (2.298)
0
La forma inversa del teorema es
∫ t
L−1{F (s)G(s)} = f ∗ g = f (τ )g(t − τ )dτ. (2.299)
0
147
Donde f (t) = L−1 {F (s)} y g(t) = L−1 {G(s) }.
Demostración: Para probar el teorema de convolución (2.298) vamos a calcular direc-
tamente la transformada L{ f ∗ g } de la convolución f ∗ g, (2.291). De acuerdo con la
definición (2.163), escribimos
∫ ∞ ∫ t
L{f ∗ g} = dt e−st f (τ )g(t − τ )dτ.
0 0
En esta integral doble primero debemos integrar con respecto a la variable τ y después con
respecto a t. Intercambiamos el orden de integración, integrando primero con respecto a
t y después con respecto a τ :
∫ ∞ ∫ ∞
L{f ∗ g} = dτ f (τ ) e−st g(t − τ )dt.
0 τ
Ahora tomamos en cuenta que, por la definición (2.163), en la expresión última la primera
integral es la transformada L{f (t)} = F (s) de la función f (t) y la segunda integral es la
transformada L{g(t)} = G(s) de g(t),
∫ ∞ ∫∞
j
L{f (t)} = F (s) = e−sτ f (τ )dτ, L{g(t)} = G(s) = e−st g(tj)dtj.
0 0
148
t
−1 t 1
L {Y (s)} = + sen[a(t − τ )]. .
.
a a2 0
Finalmente, tenemos
t 1
L−1{Y (s)} = a − sen(at).
a
Ejemplo 2. Encontrar la solución del problema
2 con valor inicial y con el término
no-homogéneo en las formas generales,
149
CAPITULO 3
. (3.1)
En esta forma la variable independiente se denota como t y las variables dependientes que
son funciones de t, se representan como x1 , x2 , x3 , . . ., xn . La derivación con respecto
a t se indica con un apóstrofo. La linealidad significa que todos los coeficientes pij y las
funciones gi(t) (i, j = 1, 2, 3, . . . , n) son solamente funciones de la variable indepediente
t y que las funciones incógnitas xi (t) y sus primeras derivadas xji (t) están en su primera
potencia. Como el sistema (3.1) contiene n ecuaciones de primer orden, este sistema se
llama sistema de n-ésimo orden.
Si cada una de las funciones gi (t) es idénticamente cero, entonces se dice que el sistema
(3.1) es homogéneo. Si las funciones gi (t) no son iguales a cero, el sistema (3.1) se llama no-
homogéneo. Cuando todos los coeficientes pij son constantes reales, el sistema (3.1) se
llama el sistema con coeficientes constantes.
2. Solución General y Particular. La solución del sistema (3.1) de n-ésimo orden
es el conjunto de n funciones
150
x1 = x1(t), x2 = x2(t), ..., xn = xn(t), (3.2)
definidas y derivables en el intervalo abierto α < t < β que satisfacen cada una de las
ecuaciones del sistema en el intervalo dado. Cada i-ésima función xi = xi (t) (i = 1,
2, 3, . . . , n) que se contiene en la solución (3.2) del sistema (3.1) se llama componente de
solución del sistema. Por lo tanto, la solución de cualquier sistema de n-ésimo orden
contiene n componentes .
Como el sistema contiene n ecuaciónes de primer orden, hay que hacer n integraciones
para resolverla y obtener el conjunto de n componentes (3.2). En cada una de estas
integraciones se introduce una constante arbitraria. De donde, podemos concluir que la
solución general del sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden contiene n
constantes arbitrarias. Por lo tanto, para obtener una solución particular del sistema, es
necesario especificar n condiciones iniciales para las funciones incógnitas ,
yj = xj1 = x2, yjj = xj2 = x3, ..., y(n−1) = xjn−1 = xn , y(n) = xjn.
151
Sustituimos estas igualdades en la ecuación diferencial original (3.4) y como resultado,
llegamos al sistema de n ecuaciones diferenciales lineales de primer orden con respecto a
las nuevas variavles dependientes:
xj1 = x2,
xj2 = x3,
. (3.6)
xjn−1 = xn,
152
ii. Segundo, sustituimos las expresiones (3.9) para la función incógnita x2 y (3.10)
para su derivada en la segunda ecuación diferencial (3.8):
1 jj a22 j
(x − a xj − gj (t)) = a x + (x − a x − g (t)) + g (t). (3.11)
11 1 1
a12 1 21 1
a12 1 11 1 1 2
xj1j − (a11 + a22 )xj1 + (a11 a22 − a12 a21 )x1 = a12 g2 (t) − a22 g1 (t) + g1j (t). (3.12)
xjj − x = 1. (3.17)
Resolvemos esta ecuación. La ecuación caracterı́stica es: r 2 − 1 = 0. Entonces, tenemos
dos raı́ces reales y direfentes, r1 = 1, y r2 = −1. De acuerdo con esto, la solución general
de la ecuacion homogénea correspondiente se escribe en la forma: xc = c1 et + c2 e−t. Es
simple ver que la solución particular de la ecuación diferencial dada puede tomarse como
xp = −1. De tal modo hallamos la solución general para la variable dependiente x(t):
xg = xc + xp = c1et + c2e−t − 1. Su derivada es: xjg = c1et − c2e−t. Sustituimos este valor
de la derivada en la ecuación (3.16) para la variable y, tenemos: yg = c1 et − c2 e−t − 1.
Por último escribimos la solución general del sistema en la forma:
153
.
x = c1et + c2e−t −
1, y = c1et − c2e−t
− 1.
Ejemplo 2. Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales:
. (3.18)
xj = −2y + 3,
yj = 2x − 2t.
De la primera ecuación obtenemos la expresión para la segunda variable dependiente
y:
xj 3 xjj
y=− + , de donde yj = − . (3.19)
2 2 2
Sustituimos la fórmula (3.19) para y j en la segunda ecuación y llegamos a la ecuación
diferencial lineal de segundo orden no-homogénea con coeficientes constantes con respecto
a la primera variable dependiente x:
154
Ejemplo 1. Resolver el problema de valor inicial.
xj = −7x + y + 5,
yj = − 2x −5y −37t, (3.21)
x(0) = 0, y(0) = 0.
Aplicamos la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales dadas de acuerdo
con la propiedad de linealidad y la relación para las transformadas de derivadas. Además,
usamos la formula para la transformada de la unidad y para la transformada de t. Obten-
emos: .
sX(s) − x(0) = −7X(s) + Y (s) + (5/s),
sY (s) − y(0) = −2X(s) − 5Y (s) − (37/s2).
Sustituimos las condiciones iniciales y escribimos el sistema de ecuaciones lineales al-
gebráicas en la forma canónica:
.
(s + 7)X(s) − Y (s) = (5/s),
2X(s) + (s + 5)Y (s) = −(37/s2).
1 1 s+6
X(s) = − − ,
s s2 s + 12s + 37
2
1 7 s+5
Y (s) = − − .
s s2 s + 12s + 37
2
Entonces, para obtener las funciones incógnitas x(t) y y(t), debemos calcular las trans-
formadas inversas de cada uno de los términos en las expresiones para X(s) y Y (s):
1 1 1 s +6
x(t) = L−1{X(s)} = L− { } − L− { 2 } − L− {(s + 6)2 + 1},
1
1 s s
1 −1 1
s +6
y(t) = L−1{Y (s)} = L−1{ s } − 7L { s2 } − L {(s + 6)2 + 1 } +
−1
1
+ L−1{
(s + 6)2 + 1}
.
155
De acuerdo con las fórmulas para las transformadas de Laplace de la unidad, de la función
potencial t y de los productos de la función exponencial por el coseno y por el seno
respectivamente, podemos escribir la solución del sistema en la forma:
.
x(t) = 1 − t − e−6t cos t,
y(t) = 1 − 7t − e−6t cos t + e−6tsen t.
Ejemplo 2. Resolver el problema de valor inicial.
xj + y = 0,
yj + x = 0, (3.22)
x(0) = 2, y(0) = 0.
Aplicamos la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales dadas de acuerdo
con la propiedad de linealidad y la relación para las transformadas de derivadas. Obten-
emos: .
sX(s) − x(0) + Y (s) = 0,
sY (s) − y(0) + X(s) = 0.
Sustituimos las condiciones iniciales y escribimos el sistema de ecuaciones lineales al-
gebráicas en la forma canónica:
.
sX(s) + Y (s) = 2,
X(s) + sY (s) = 0.
De acuerdo con las fórmulas para las transformadas de Laplace del coseno hiperbólico y
del seno hiperbólico, podemos escribir la solución del sistema en la forma:
.
x(t) = 2 cosh t,
y(t) = −2 senh t.
156
En esta representación cada una de las funciones desconocidas xi es i-ésimo componente
del vector x, o bien i-ésimo renglón de la matriz columna (xi ) donde i = 1, 2, 3, . . . , n es
número de componenete o número de renglón.
Después, introducimos la matriz cuadrada de orden n (n × n–matriz) p(t) = (pij (t))
de los coeficientes pij(t) (i, j = 1, 2, 3, . . . , n),
gn(t)
Aqu´ı, como para el vector x de las funciones desconocidas xi, cada una de las funciones
gi (t) es i-ésimo componente del vector g(t), o bien i-ésimo renglón de la matriz columna
(gi (t)) donde i = 1, 2, 3, . . . , n es número de componenete o número de renglón.
En nuevas notaciones (3.23)–(3.25) el sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
primer orden (3.1) puede representarse como una ecuación matricial:
Es simple ver que la fórmula (3.27) también se describe i-ésima ecuación del sistema
original (3.1). Si hacemos el ´ındice i = 1, 2, 3, . . . , n, entonces obtenemos el primera (i
= 1), segunda (i = 2), tercera (i = 3), etcétera, n-ésima (i = n) ecuación del sistema
(3.1), o bien, cada uno de renglones de la ecuación matricial (3.26).
Además, en la teorı́a general de los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales de
primer orden a menudo se utiliza la forma matricial simbólica. De acuerdo con la repre-
sentación (3.23) – (3.26) esta forma simbólica puede darse como
157
xj = p(t)x + g(t). (3.28)
Es evidente que en la misma manera podemos introducir la matriz columna o vector
solución x(t) = (xi (t)) del sistema cuyos componentes son funciones x1 (t), x2 (t), x3 (t),
. . ., xn(t), (3.2), que satisfacen cada una de las ecuaciones del sistema dado:
x1(t)
x(t) = (xi (t)) = x2(t) . (3.29)
.
xn(t)
De tal modo, en la representación vectorial (3.29) cada i-ésimo componente del vector
solución x(t) (i = 1, 2, 3, . . . , n) es i-ésimo componente de la solución del sistema.
Por último, vamos a escribir en la forma matricial condiciones iniciales (3.3) para
problema con valor inicial o problema de Cauchy:
x1(t0) x01
x2(t0) x02 0
. = o bien x(t0) = x . (3.30)
.
n
xn(t0)
. . Σ . Σ. Σ . Σ . Σ . Σ
xj1 = x2 + 1, d x1 01 x1 1 j 01 1
= + , x = x+ .
xj2 = x1 + 1. dt x2 1 0 x2 1 1 0 1
. . Σ . Σ. Σ . Σ
xj1 = −2x2 + 3, d x1 0 −2 x1 3
= + ,
xj2 = 2x1 − dt x2 2 0 x2 −2t
2t. . Σ . Σ
0 −2 3
xj = x+ .
2 0 −2t
. . Σ . Σ. Σ . Σ
xj1 = −7x1 + x2 + 5, d x1 −7 1 x1 5
= + ,
xj2 = −2x1 − 5x2 − 37t . dt x2
158
−2 −5 x2 −3
7t
159
. Σ . 5 Σ
j −7 1 x+ .
x =
−2 −5 −37t
xj = −1
1 01 −1
0 x+ 10 .
3.2 Sistemas Homogéneos con Coeficientes
Constantes
3.2.1 Método de Euler
1. Definición de Sistema Homogéneo. De acuerdo con la definición general para el
sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de primer orden podemos escribir
cualquier sistema de n ecuaciones diferenciales homogéneas con coeficientes constantes en
la siguiente forma normal o canónica :
. + a2nxn,
. (3.31)
xj = Ax. (3.33)
2. Método de Solución. Ahora vamos a estudiar un método para obtener la
solución general del sistema de n ecuaciones diferenciales lineales homogéneas de primer
orden con coeficientes constantes el cual se llama método de Euler. Este método es similar
al método de ecuación caracterı́stica que se aplica para resolver una ecuación diferencial
lineal homogénea de n-ésimo orden con coeficientes constantes.
Recordamos que en el caso de una ecuación diferencial lineal homogénea con coefi-
cientes constantes buscábamos su solución en forma de una función exponencial erx . Pero
en ese caso habı́a que obtener sólo una función desconocida. Ahora, en el caso del sistema
de ecuaciones diferenciales, debemos obtener no sólo una función solución, sino el vector
solución x(t) que contiene n componentes x1 (t), x2 (t), . . ., xn (t). Por lo tanto, vamos a
buscar el vector solución en la forma que es proporcional de la función exponencial ert :
v1 x1(t) = v1ert,
rt v2 rt x2 (t) = v2 ert ,
x(t) = ve = e o bien, . (3.34)
.
xn (t) = vn ert .
vn
Aqu´ısuponemos que el vector v es un vector constante con los componentes constantes v1,
v2 , . . ., vn . Entonces, si la solución del sistema tiene la forma (3.34), debemos encontrar
el parámetro r y el vector v del sistema dado.
Es evidente que la derivada de la vector (3.34) es
v1 xj1(t) = rv1ert,
v2 xj2(t) = rv2ert,
xj(t) = rvert = r ert o bien, (3.35)
. .
vn xjn (t) = rvnert.
Sustituimos los componentes x1(t), x2(t), . . ., xn(t) en la forma (3.34) y sus derivadas en la
forma (3.35) en el sistema de ecuaciones diferenciales (3.31). Cancelamos el factor común,
esto es la función exponencial, ert la cual nunca es igual a cero. De tal manera obtenemos
el sistema de n ecuaciones homogéneas algebraicas con respecto a los componentes v1 , v2 ,
. . ., vn del vector constante v:
.. (3.36)
161
Como este sistema es homogéneo, puede tener alguna solución la cual no es idéntica a
cero, solamente en el caso en el que el determinante de este sistema sea igual a cero,
.
a11 − r a12 ... a1n .
a21 a22 − r . . . a2n .= 0. (3.37)
. . . .
. . . ... . .
. an1 an2 . . . ann − r .
Vemos que la condición (3.37) es la ecuación algebraica de n-ésimo orden para determinar
el valor del parámetro r. Naturalmente, que esta ecuación se llama ecuación caracterı́stica
de la matriz A.
Por lo tanto, para resolver el sistema de ecuaciónes diferenciales homogéneas (3.31),
debemos resolver el sistema de ecuaciónes algebraicas homogéneas (3.36).
El sistema de las ecuaciones homogéneas algebraicas (3.36) puede escribirse en la
siguiente forma matricial:
162
r1 ƒ= r2 ƒ= . . . ƒ= rn. (3.41)
1. Conjunto Fundamental de Vectores Solución. En este caso sustituimos en
el sistema (3.38) el primer eigenvalor r = r1, resolvemos(1este sistema y obtenemos n
componentes v(1), v(1), . . ., v(1) del primer eigenvector v ) que corresponde al primer
1 2 n
eigenvalor r1 . Después, sustituimos en el sistema (3.38) el segundo eigenvalor r = r2 ,
también resolvemos este sistema y obtenemos n componentes v (2) , v (2) , . . ., v(2) de segundo
1 2 n
eigenvector v(2) que corresponde al segundo eigenvalor r2 . Hacemos esta operación n veces,
cada vez sustituyendo los diferentes eigenvalores de la matriz de coeficientes A. Como
resultado, llegamos al conjunto completo de n eigenvectores de la matriz de coeficientes
A:
v1
(1)
v1
(2) v 1(n)
v 2(1) v 2(2) v (n)
2
v(1) = , v(2) = , . .. , v(n) = . . (3.42)
. .
. . .
n v(2)
n v(n)
n
v(1)
Es posible demostrar que en el caso de eigenvalores reales y diferentes, los n eigenvectores
correspondientes son linealmente independientes.
Ahora sustituimos estos n eigenvectores y n eigenvalores en la fórmula (3.34) y encon-
tramos el conjunto fundamental de n vectores solución del sistema original de ecuaciones
diferenciales (3.32):
(1) (2)
v1 v1
v 2(1) v 2(2)
x(1)(t) = v(1)er1t = . er2t,
. e r 1t , x(2)(t) = v(2)er2t =
. .
n
v n(2)
(n)
v(1)
v 1(n)
..., x(n)(t) = v(n)ernt = v2 er n t. (3.43)
.
v (n )
n
163
v1
(1)
v1
(2) v 1(n)
v 2(1) v 2(2) v 2(n)
= c1 er1t + c2 er2t + . . . + cn . er n t. (3.44)
. .
. . .
n v(2)
n v(n)
n
v(1)
Por último, vamos a escribir la solución general del sistema de ecuaciones diferenciales
(3.31) en forma explicı́ta. De acuerdo con la expresión (3.44) para los n componenetes
xc1 (t), xc2 (t), . . ., xcn (t) del vector solución general xc (t), tenemos:
164
Esto es la consecuencia de la propiedad de eigenvectores que hemos discutido anterior-
mente. Especificamos v (1)
1 = 1, entonces de la ecuación obtenemos v 2 = 2. Por lo tanto,
(1)
4 2 = 0 , o, en la forma expl´ıcita, 4v + 2v = 0.
v(2)
2 1 2
Vemos que segunda ecuación de este sistema es igual a la primera después de dividir
ambos lados entre 2. Por lo tanto, para obtener los dos componentes v(2)1 y v 2 del
(2)
2v1(2) + v(2)
2 = 0, de donde 2 = −2v 1 .
v(2) (2)
Seleccionamos v (2)
1 = 1, entonces de la ecuación obtenemos v 2
(2)
= −2. Entonces, el
segundo eigenvector v(2) pueder tomarse como
. Σ
1
v (2)
= .
−2
De tal manera, podemos escribir el conjunto fundamental de dos vectores solución del
sistema original de dos ecuaciones diferenciales en la forma:
. Σ . Σ
1 1
x (1)
(t) = v (1) r1t
e = 3t
e , x(2)
(t) = v (2) r2t
e = e−t.
2 −2
Por consiguiente, el vector solución general es
165
Después, escribimos la ecuación caracterı́stica para los eigenvalores r de la matriz de
coeficientes: √3
−r
1√
. . = 0.
. 3 −1 − r .
Esta ecuación tiene la siguiente forma explı́cita:
(1 − r2) + 3 = 0, o bien, r2 − 4 = 0.
Entonces, encontramos dos eigenvalores reales y diferentes, r1 = 2 y r2 = −2.
As´ı, sustituimos el primer eigenvalor r1 = 2 en el sistema de ecuaciones algebraicas
para los eigenvectores v de la matriz de coeficientes:
Σ . Σ . √
. √ Σ. 0 −v√1 + v2 3 = 0,
−1
√ 3 v1 = , o, en la forma explı́cita,
3 −3 v2 0 v1 3 − 3v2 = 0.
√
Especificamos v2 = 1, entonces de la primera ecuación v1 = 3. Por lo tanto, el primer
eigenvector v(1) pueder tomarse como
. √ Σ
3
v =
(1)
.
1
166
Aqu´ı los dos componentes del vector x de variables dependientes son x1 = x y x2 = y.
Escribimos el sistema de ecuaciones algebraicas para los componentes de dos eigen-
vectores v de la matriz de coeficientes:
. Σ. Σ . Σ
2−r 3 v1 0
= .
2 1 −r v2 0
r2 − 3r − 4 = 0, o bien, (r + 1)(r − 4) = 0.
167
Ejemplo 4. Encontrar la solución general del sistema de tres ecuaciones diferenciales.
xj = 3x − y + z,
yj = −x + 5y − z, (3.49)
zj = x − y + 3z.
Aqu´ı los tres componentes del vector x de variables dependientes son x1 = x, x2 = y y
x3 = z.
Escribimos el sistema de ecuaciones algebraicas para tres componentes de tres eigen-
vectores v de la matriz de coeficientes:
3−r −1 1 v1 0
−1
1 − r 3−1
5−1 −r vv3 = 00 .
Después, escribimos la ecuación caracterı́stica para2 los eigenvalores r de la matriz de
coeficientes:
3 − r −1 1
. .
−1 5 − r −1 = 0.
. 1 −1 3 − r .
Resolvemos esta ecuación caracterı́stica. Simplificamos el determinante. Sumamos su
segundo y terser renglones, y escribimos la suma como el segundo renglón:
3 − r −1 1
. .
0 4 − r 2 − r = 0.
. 1 −1 3 − r .
Después, sumamos la segunda columna con la tercera y escribimos la suma como la tercera
columna:
3 − r −1 0 .
.
0 4 − r 6 − 2r = 0.
. 1 −1 2 −r .
Por último, restamos el primer renglón del tercer y escribimos el resultado como el tercer
renglón:
3−r −1 0
.
0 4 − r 6 − 2r . = 0.
. −2 + r 0 2−r .
El determinante obtenido es igual a
168
Sustituimos el primer eigenvalor r1 = 2 en el sistema de ecuaciones algebraicas
para los eigenvectores v de la matriz de coeficientes:
1 −1 1 v1 0 v1 − v2 + v3 = 0,
v3 0
1 −1
−1 1
3 −1 v2 = 0 , o, explı́citamente, v1 −
−v 1+ +2 v−3 =
v23v v30.
= 0,
Vemos que la primera ecuación es idéntica a la última. Entonces tenemos sólo dos ecua-
ciones para obtener tres componentes del eigenvector. Sumamos la primera ecuacion con
la segunda, obtenemos 2v2 = 0, de donde v2 = 0. Especificamos v1 = 1, entonces v3 = − 1.
Por lo tanto, el primer eigenvector v(1) pueder tomarse como
1
v(1) = 0 .
−1
Sustituimos el segundo eigenvalor r1 = 3 en el sistema de ecuaciones algebraicas para
los eigenvectores v de la matriz de coeficientes:
0 −1 1 v1 0 −v2 + v3 = 0,
v3 0
1 −1
−1 0
2 −1 v2 = 0 , o, explı́citamente, v1 −
−v 1+ =2 0.
v22v − v3 = 0,
Vemos que la segunda ecuación es menos la suma de la primera y la tercera. Entonces
tenemos sólo dos ecuaciones para obtener tres componentes del eigenvector. De la primera
y la tercera ecuaciones se siguie que v1 = v2 = v3 . Como el eigenvector se determina sólo
hasta una constante multiplicativa arbitraria, especificamos v1 = v2 = v3 = 1. Por lo
tanto, el segundo eigenvector v(2) pueder tomarse como
1
v (2)
= 1 .
1
Sustituimos el tercer eigenvalor r3 = 6 en el sistema de ecuaciones algebraicas para
los eigenvectores v de la matriz de coeficientes:
−3 −1 1 v1 0 −3v1 − v2 + v3 = 0,
v3 0
1 −1 −3
−1 −1 v2 = 0 , v1 −
−v 1−v2v−
2 −3v
o, explı́citamente,v33 = 0,
0.
La suma de la primera y segunda ecuaciones da: −4v1 − 2v2 = 0. Mientras, la suma de
la segunda y tercera ecuaciones llega a: −2v2 − 4v3 = 0. Entonces tenemos 2v1 = −v2 =
2v3 . Como eigenvector se determina sólo hasta una constante multiplicativa arbitraria,
(3)
seleccionamos v1 = v3 = 1 y v2 = 2. Por
− lo tanto, el segundo eigenvector v pueder
tomarse como
1
(3)
v = −2 .
1
El conjunto fundamental de los tres vectores solución del sistema original es:
1 1 1
x (t) =
(1)
0 e2t , x (t) =
(2)
1 e3t , x (t) =
(3)
−2 e6t .
169
−1 1 1
170
De tal modo, el vector solución general tiene la forma
1 1 1
xc (t) = c1 0 e2t + c2 1 e3t + c3 −2 e6t .
−1 1 1
r1 ƒ= r2 ƒ= . . . ƒ= rn. (3.50)
Sin embargo, ahora vamos a suponer que algunos eigenvalores son complejos. Ya que
todos los elementos de la matriz de coeficientes A son números reales, entonces todos
los coeficientes en la ecuación caracterı́stica (3.37) son también números reales. Esto
significa que los eigenvalores complejos deben ocurrir sólo en pares conjugados. En otras
palabras, si tenemos un eigenvalor complejo r1, debe tenerse otro eigenvalor r2 el cual es
el conjugado del primero, r2 = r1∗ . Para demostrar esto es más cómodo aplicar la forma
simbólica (3.40) de la ecuación caracterı́stica (3.37). Si r1 es una raı́z de la ecuación
caracterı́stica, entonces esta ecuación debe transformarse en la identidad por sustitución
de r por r1,
(A − r1I)v(1) ≡ 0. (3.53)
Al tomar el conjugado complejo de esta identidad, obtenemos otra identidad
171
(A − r1∗ I)v(1)∗ ≡ 0. (3.54)
( 2) ( 1) ∗
De esta identidad es simple ver que el conjugado complejo v = v también satisface el
sistema de ecuaciones algebraicas (3.38) para los eigenvectores v cuando el parámetro r es
igual al eigenvalor r2 = r1∗ . En otras palabras, si v(1) es un eigenvector con eigenvalor r1 ,
entonces su conjugado complejo v(2) = v(1)∗ también es un eigenvector pero con eigenvalor
r2 que es conjugado del anterior, r2 = r1∗ .
De esta manera es muy simple concluir que los vectores solución x(1) (t) y x(2) (t) del
sistema de ecuaciones diferenciales (3.32) que corresponden a los eigenvalores conjugados
r1 y r2 = r1∗ , también son conjugados complejos,
∗
x(1) (t) = v(1) er1 t , x(2) (t) = v(2) er2 t = v(1)∗ er1 t = x(1)∗ (t). (3.55)
Para estudiar cómo obtener el conjunto fundamental de n vectores solución x(1) (t),
x(2) (t), . . ., x(n) (t) y construir el vector solución general xc (t) del sistema de ecuaciones
diferenciales (3.32) cuando algunos eigenvalores son complejos y distintos, vamos a con-
siderar el caso más simple. Vamos a suponer que tenemos sólo un par de dos eigenvalores
complejos y conjugados:
v1
(1)
v1(1)∗ v1
(3) v 1(n)
v 2(1) v2(1)∗ v 2(3) v (n)
2
v(1) = , v(2) = v(1)∗ = . , v(3) = , . . . , v(n) = . .
. .
. . . .
n n n n
v(1) v(1)∗ v(3) v(n) (3.58)
Estos n eigenvectores son linealmente independientes.
Tercero, sustituimos los n eigenvectores y los n eigenvalores en la fórmula (3.34) y
encontramos el conjunto fundamental de n vectores solución del sistema de ecuaciones
diferenciales (3.32):
v1
(1)
v1(1)∗
v 2(1) v2(1)∗
x(1)(t) = v(1)er1t = . e(λ+iµ)t, x(2)(t) = v(2)er2t = . e(λ−iµ)t
,
. .
n n
v(1) v(1)∗
172
v1
(3) v 1(n)
v 2(3) v (n)
x(3)(t) = v(3)er3t =
2
. ernt. (3.59)
. er 3 t , . .. , x(n)(t) = v(n)ernt =
. .
n n
v(3) v(n)
Cuarto, después de determinar el conjunto fundamental de los vectores solución (3.59),
escribimos la solución general del sistema de ecuaciones diferenciales (3.32) como una
combinación lineal de los vectores fundamentales:
∗
= c1 v(1) er1 t + c2 v(1)∗ er1 t + c3 v(3) er3 t + . . . + cn v(n) ern t = (3.60)
v1
(1)
v1(1)∗ v1
(3) v 1(n)
v 2(1) v2(1)∗ v 2(3) v (n)
e(λ+iµ)t + c2 e(λ−iµ)t + er3t + . . . + cn
2
. ernt.
= c1 . . c3 .
. . . .
n v(1)∗
n v(3)
n v(n)
n
v(1)
Vamos a escribir la solución general del sistema de ecuaciones diferenciales (3.31) en
la forma explicı́ta. De acuerdo con la expresión (3.60), para los n componenetes xc1(t),
xc2 (t), . . ., xcn (t) del vector solución general xc (t) tenemos:
(1) (1)
v1 v1
v 2(1) v 2(1)
. e(λ+iµ)t,
x(1)(t) = Rv(1)er1t = R .
. e (λ+iµ)t
,x (2)
(t) = sv (1) r1t
e =s .
n n
v(1) v(1)
173
v1
(3) v 1(n)
v 2(3) v (n)
x(3)(t) = v(3)er3t =
2
. er n t. (3.62)
. er 3 t , . .. , x(n)(t) = v(n)ernt =
. .
n n
v(3) v(n)
Aquı́ los sı́mbolos R z y s z denotan respectivamente las partes real e imaginaria del
numero complejo z. En otras palabras, si z = a + ib, entonces R z = a y s z = b.
De acuerdo con la representación (3.62) podemos escribir el vector solución general en
la forma de valores reales como
v1
(1)
v1
(1)
v1
(3) v 1(n)
v 2(1) v 2(1) v 2(3) v (n)
e(λ+iµ)t + c3 er3t + . . . + cn
2
. ernt
c1 R . . .
. e(λ+iµ)t + c2s . . .
n v(1)
n v(3)
n v(n)
n
v(1)
Por ultimo, escribimos la solución general del sistema de ecuaciones diferenciales (3.31)
en la forma explic´ıta de valores reales:
(r − 1)(r + 3) + 5 = 0, o bien, r2 + 2r + 2 = 0.
174
Vamos a resolver esta ecuación cuadrática:
√ √
r1,2 = −1 ± 1 − 2 = −1 ± −1 = −1 ± i.
El conjunto fundamental de dos vectores solución en valores reales del sistema original
es: Σ
. Σ .
1 R e−t+it
x (t) = R
(1)
e−t+it = R(2 − i)e−t+it
,
2 −i
. Σ . Σ
1 s e−t+it
x(2)(t) = s e−t+it = s(2 − i)e−t+it .
2 −i
Ahora debemos escribir estos vectores en la forma expl´ıcita. Para esto debemos presentar
en forma explı́cita los siguientes números complejos:
175
Como resultado, el vector solución general en valores reales tiene la forma:
. Σ . Σ
cos t sen t
xc(t) = c1 e−t + c2 e−t.
2 cos t + sen t 2sen t − cos t
La solución general del sistema dado en la forma explı́cita de valores reales se escribe
como .
xc1(t) = c1e−t cos t + c2e−tsen t,
xc2(t) = c1e−t(2 cos t + sen t) + c2e−t(2sen t − cos t).
Ejemplo 6. Encontrar la solución general del sistema de dos ecuaciones diferenciales
.
−1 −1 Σ
xj = x. (3.66)
2 −1
Primero, escribimos el sistema de ecuaciones algebraicas para los dos componentes de
eigenvectores v de la matriz de coeficientes:
. Σ. Σ . Σ
−1 − r −1 v1 0
= .
2 −1 − r v2 0
√
2sen(t 2) − 2 cos(t 2)
Como resultado, el vector solución general
Σ en valores
. reales tiene Σ la forma:
. √ √
x (t) = c √cos(t 2) e−t + c sen(t 2)
√ √ e−t.
√
2
c
− 2 cos(t 2)
1
2sen(t 2)
La solución general del sistema dado, en forma explı́cita de valores reales se escribe
como . √ √
xc1 (t) = c1 e√−t cos(t 2√
) + c2 e−t sen(t 2), √
√
xc2(t) = c1 2e−tsen(t 2) − c2 2e−t cos(t 2).
Ejemplo 7. Encontrar la solución general del sistema de dos ecuaciones diferenciales
homogéneas
.
xj = x − 5y, (3.67)
yj = 2x − y.
Aqu´ı los dos componentes del vector x de variables dependientes son x1 = x y x2 = y.
Escribimos el sistema de ecuaciones algebraicas para dos componentes de eigenvectores
v de la matriz de coeficientes:
. Σ. Σ . Σ
1−r −5 v1 0
= .
2 −1 − r v2 0
178
3.2.4 Eigenvalores Repetidos
Ahora vamos a considerar el caso en el que algunos de los n eigenvalores r1, r2, . . ., rn de
la matriz de coeficientes A, esto es, algunas de las n raı́ces de la ecuación caracterı́stica
(3.37), son repetidas.
Por simplicidad, vamos a suponer que sólo un eigenvalor, por ejemplo, r = r1 se repite
s veces, esto es, su miltiplicidad es s. Todos los demás n − s eigenvalores son diferentes.
En otras palabras, tenemos
179
Aqu´ı v(1) es el eigenvector de la matriz de coeficientes A que corresponde al eigenvalor
repetido r1 . En otras palabras, eigenvector v(1) es la solución del sistema de n ecuaciones
algebraicas homogéneas (3.38) con r = r1 :
(A − r1I)v(1) = 0. (3.73)
(ii) El segundo vector solución x(2) (t) se escribe en la forma:
(1) (2)
Aqu´ı hemos obtenido los dos vectores v y v que satisfacen los sistemas (3.73) y
(3.75) respectivamente. El tercer vector v(3) debe obtenerse del sistema no-homogéneo
que contiene en su parte derecha el segundo vector conocido v(2):
180
xj1 = x2 + x3,
xj2 = x1 + x3, (3.80)
xj3 = x1 + x2.
Este sistema en la forma matricial es:
011
xj = 101 x.
110
Escribimos el sistema correspondiente de ecuaciones algebraicas para tres componentes
del eigenvector v de la matriz de coeficientes:
−r 1 1 v1 0
11 −r1 −r1 v3 = 00 .
Después, escribimos la ecuación caracterı́stica vpara
2
los eigenvalores r de la matriz de
coeficientes:
. −
r 1 1 .
1 −r 1 = 0.
. 1 1 −r .
Simplificamos el determinante. Sustraemos (restamos) el terser renglón del segundo, y
escribimos la diferencia (el resto) como el segundo renglón:
. −r 1 1 .
.
0 −(r + 1) r + 1 . = 0.
. 1 1 −r .
Después, sustraemos la segunda columna de la tercera y escribimos el resto como la tercera
columna:
. −
r 1 0 .
.
0 −(r + 1) 2(r + 1) .
= 0.
. 1 1 −(r + 1) .
El determinante obtenido es igual a
−(r1+ 1) −(r
2(r ++1) . . 1 0
1) . + . −(r + 1) 2(r + 1) . = 0.
−r ..
181
Sustituimos el eigenvalor simple r3 = 2 en el sistema de ecuaciones algebraicas
para los eigenvectores v de la matriz de coeficientes:
−2 1 1 v1 0 −2v1 + v2 + v3 = 0,
11 1 0 v1 + v2 + v3 = 0.
1 1 1 vv32 = 0 , o, explı́citamente,
v1 + v2 + v3 = 0,
Vemos que todas las ecuaciones de este sistema son las mismas. Entonces tenemos sólo
una ecuación para obtener tres componentes del eigenvector. Por esto podemos especificar
independientemente dos componentes y el tercer componente va a obtenerse de la ecuación
dada. De tal modo, en este caso podemos determinar dos eigenvectores diferentes y
linealmente independientes v(1) y v(2) que corresponden a sólo un eigenvalor doble r1 =
r2 = −1. Por ejemplo, seleccionamos dos componentes del primer eigenvector v1 = 1 y
v2 = −1, entonces encontramos v3 = 0,
1
v(1) = −1 .
0
Despues, para el segundo eigenvector tomamos v1 = −1 y v2 = 0, entonces obtenemos
v3 = 1,
−1
v(2) = 0 .
1
Estos dos eigenvectores son linealmente independientes porque ninguna multiplicación de
cualquiera de estos eigenvectores por cualquier número puede reducirlo al otro.
Como resultado, determinamos el conjunto fundamental de tres vectores solución:
1 −1 1
x (t) =
(1)
−1 e−t , x (t) =
(2)
0 e−t , x (t) =
(3)
1 e2t .
0 1 1
De tal modo, el vector solución general tiene la forma
1 −1 1
xc (t) = c1 −1 e−t + c2 0 e−t + c3 1 e2t .
0 1 1
182
La solución general del sistema dado en la forma explı́cita se escribe como
xc1(t) = c1e−t − c2e−t + c3e2t,
xc2(t) = −c1e−t + c3e2t,
−t 2t
c3 2 3 x
r2 − 6r + 9 = 0, o bien, (r − 3)2 = 0.
Entonces, encontramos dos eigenvalores reales e iguales, esto es un eigenvalor de multi-
plicidad dos, r1 = r2 = 3.
Sustituimos este eigenvalor doble r1 = r2 = 3 en el sistema de ecuaciones algebraicas
para los eigenvectores vΣde la
. matriz
Σ de coeficientes: .
. Σ . 0 −v1 + v2 = 0,
−1 1 v1 = , o, en la forma expl´ıcita,
−1 1 v2 0 −v1 + v2 = 0.
Vemos que las dos ecuaciones de este sistema son las mismas. Entonces, de cualquier
ecuación tenemos v1 = v2 . Especificamos v1 = v2 = 1. De tal modo, del sistema dado
podemos obtener sólo un eigenvector v(1) que corresponde al eigenvalor doble r1 = r2 = 3,
. Σ
1
. v(1) =
1
En este caso para construir dos vectores solución fundamentales debemos obtener el
segundo vector v(2) que es solución de la ecuación:
Σ . Σ .
. Σ . 1 −v1 + v2 = 1,
−1 1 v1 = , o, en la forma expl´ıcita,
−1 1 v2 1 −v1 + v2 = 1.
Vemos que las dos ecuaciónes de este sistema no-homogéneo también son las mismas.
Especificamos v1 = 0, entonces de cualquier ecuación determinamos v2 = 1. Por lo tanto,
el segundo vector es
. Σ
0
v (2)
= .
1
183
Ahora podemos construir el conjunto fundamental de dos vectores solución del sistema
original:
. Σ . Σ . Σ
( 1) 1 3t 1 0
x (t) = e , x(2)(t) = te3t + e3t.
1 1 1
De tal modo, el vector solución general tiene la forma
. Σ . Σ . Σ
1 1 0
xc (t) = c1 1 e + c2
3t
1 te + c 2
3t
1 e3t.
Ejemplo 10. Encontrar la solución general del sistema de tres ecuaciones diferenciales
homogéneas
2 1 1
xj = 021 x. (3.82)
0 0 2
Escribimos el sistema correspondiente de ecuaciones algebraicas para tres componentes
del eigenvector v de la matriz de coeficientes:
2−r 1 1 v1 0
0
0 2−0 r 2− 1 r vv3 = 00 .
2
Después, escribimos la ecuación caracterı́stica para los eigenvalores r de la matriz de
coeficientes:
. 2− r 1 1 .
0 2−r 1 . = 0, o, en forma expl´ıcita: (2 − r)3 = 0.
. 0 0 2 −r .
184
De tal modo, del sistema dado pudimos obtener sólo un eigenvector v(1) que corre-
sponde al eigenvalor triple r1 = r2 = r3 = 2. En este caso para construir tres vectores
solución fundamentales debemos obtener otros dos vectores v(2) y v(3) .
El vector v(2) se determina de la siguiente ecuación no-homogenea:
.
0 1 1 v 1 v + v = 1,
1
000 v 0 3
0 0 1 v23 = 0 , o, explı́citamente,
= 0.
2
v3
Obtenemos v3 = 0 y v2 = 1. Por simplicidad tomamos v1 = 0. Entonces, el segundo
vector v(2) es
0
v = 1 .
(2)
0
El vector v(3) se obtiene de la otra ecuación no-homogenea:
.
0 1 1 v1 0 v + v = 0,
000 v 0 3
0 0 1 v23 = 1 , o, explı́citamente,
= 1.
2
v3
Obtenemos v3 = 1 y v2 = −1. Por simplicidad tomamos v1 = 0. Entonces, el tercer
vector v(3) es
0
v(3) = −1 .
1
Ahora podemos construir el conjunto fundamental de tres vectores solución del sistema
original:
1 1 0
x(1)(t) = 0 e2t , x(2) (t) = 0 te2t + 1 e2t ,
0 0 0
1 0 0
t2 2
x (t) =
(3)
0 et+ 1 te2t + −1 e2t .
0 2 0 1
De tal modo, el vector solución general tiene la forma:
1 1 0
xc (t) = c1 0 e2t + c2 0 te2t + 1 e2t+
0 0 0
1 0 0
t2 2
+ c3 0 et+ 1 te2t + −1 e2t .
0 2 0 1
La solución general del sistema dado, en. forma explı́cita se escribe como
Σ
x (t) = c + c t + c t2 e2t,
c1 1 2 3 2
x c2 (t) = (c 2 − c3 + c3t) e2t,
xc3 (t) = c3 e2t .
185
3.3 Sistemas No-Homogéneos
3.3.1 Introducción
1. Definición de Sistema No-Homogéneo. De acuerdo con la definición general
para el sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de primer orden podemos
escribir cualquier sistema de n ecuaciones diferenciales no-homogéneas con coeficientes
constantes en la siguiente forma normal o canónica :
. (3.83)
Aqu´ı todos los coeficientes aij son algunas constantes reales, las funciones gi(t) son so-
lamente funciones de la variable indepediente t (i, j = 1, 2, 3, . . . , n). Las funciones de-
sconocidas se denotan como x1, x2, . . ., xn.
Es muy fácil escribir este sistema no-homogéneo de n-ésimo orden con coeficientes
constantes (3.83) en la forma matricial como
. . . .. . .
a21 a22 . . . a2n . (3.84)
xj = g2(t)
an1 an2 . . . ann x + gn(t)
Aqu´ı x = (xi) es el vector cuyos componentes son las variables dependientes x1, x2, . . .,
xn. La matriz (aij) de los coeficientes constantes aij (i, j = 1, 2, 3, . . . , n) es una matriz
cuadrada de orden n (n × n–matriz). Ella se denota como A = (aij ). Además, hemos
introducido el vector g(t) = (gi (t)) de las funciones gi (t) (las partes no-homogéneas).
Cada una de las funciones gi (t) es el i-ésimo componente del vector g(t).
La forma matricial simbólica del sistema no-homogéneo es
xj = Ax + g(t). (3.85)
2. Vector Solución General. De acuerdo con la teorı́a general, el vector solución
general xg (t) de cualquier sistema de las ecuaciones diferenciales no-homogéneas se rep-
resenta como la suma del vector solución general xc (t) del sistema homogéneo correspon-
diente xj = Ax y de cualquier vector solución particular xp (t) del sistema no-homogéneo
dado,
186
ii. Hallar cualquier solución particular xp (t) del sistema no-homogéneo dado.
3. Vector Solución General del Sistema Homogéneo Correspondiente. He-
mos aprendido que el vector solución general xc (t) del sistema homogéneo correspondiente
se representa como una combinación lineal de los vectores fundamentales :
xn(1)(t) n
x(2) (t) x(nn)(t)
Aqu´ı c1, c2, c3, . . ., cn son n constantes arbitrarias.
El conjunto fundamental de n vectores solución del sistema homogéneo,
(1)
x (2)
x (n)
1
x
1 1
(t
(1)
x (t) (t
(2)
x (t) x(n)(t)
(t) 2
x(1)(t) = 2
, x(2)(t) = 2
, . .. , x(n)(t) = , (3.88)
) ) .
x(nn) (t)
. .
x(1)
n
(t) x(2)
n
(t)
se encuentra de acuerdo con las reglas que se estudiaron en clases anteriores. Como estos
vectores satisfacen el sistema homogéneo correspondiente, tenemos n igualdades:
187
solución general xc (t), (3.87), del sistema homogéneo correspondiente.
188
Vamos a buscar un vector solución particular xp (t) del sistema no-homogéneo en la
forma:
Como los vectores x(1) (t), x(2) (t), . . ., x(n) (t) son soluciones del sistema homogéneo cor-
respondiente, podemos usar las igualdades (3.89). Como resultado obtenemos:
(1)
x (2)
x (n)
1
x g1(t)
1 1
(t
x2(1)(t) (t
x2(2)(t) x 2 (t)
(n)
(t) g2(t)
uj (t) + 1 uj (t) + . . . + 2 . unj (t) = . (3.93)
). ). . ..
. .
n n n
gn(t)
x (t)
(1)
x (t)
(2)
x (t)
( n)
O, por último:
x(1) (t)uj + x(2) (t)uj + . . . + x(n) (t)uj = g1(t),
1 1 1 2 1 n
189
1 (t) x (t)1 . . . x (t)1
(n)
x(1) (2)
190
Después, escribimos la ecuación caracterı́stica para los eigenvalores r de la matriz de
coeficientes:
. −2− r 1
. 1 −2 − r . = 0.
191
Sumamos y sustraemos (restamos) las ecuaciones en este sistema. Como resultado obten-
emos:
3 3
uj1 = 1 + t et, uj2 = e2t − t e3t.
2 2
Integramos estas ecuaciones de primer orden:
∫
3∫ t 3 t 3∫ t 3 3
u1(t) = dt + t e dt = t + t e − e dt = t + t et − et,
2 2 2 2 2
∫
3 ∫ 3t 1 1 1 ∫ 3t 1 1 1
u2(t) = e2tdt −
t e dt = e2t − t e3t + e dt = e2t − t e3t + e3t.
2 2 2 2 2 2 6
Sustituimos en la fórmula para el vector solución particular y obtenemos:
. Σ. Σ . Σ. Σ
1 3 3 1 1 1 1
x (t) = + t−
te−t + − t+ = e−t
p
. Σ
1 . 2 2 −1 2 2 6
1 1 1 Σ Σ . Σ . ΣΣ Σ . Σ . ΣΣ
= te−t + −t 3 1 1 1 3 1 1 1
. 1 Σ 2 . −1 e + 2 1 − 2 −1 t− 2 1 −6 −1
1 1 1 Σ . Σ . Σ
= te−t + −t 1 1 4
1 2 −1 e + 2 t−
3 5 .
De tal manera, el vector solución general del sistema no-homogéneo dado tiene la
forma:
Σ Σ . Σ .
x (t) = c
.
1
.
1 −3t 1 −t 1 1 Σ .
1
Σ
1
.
4
Σ
−t e + te + −t
g e + c2 e + 2 t− .
1
1 −1 1 2 −1 3 5
Por último, la solución general del sistema dado en la forma explı́cita se escribe como
192
Esta ecuación tiene la siguiente forma explı́cita:
(r + 1)(r − 1) + 2 = 0, o bien, r2 + 1 = 0.
Entonces, encontramos dos eigenvalores diferentes, imaginarios y conjugados, r1 = i y
r2 = r1∗ = −i.
Sustituimos el primer eigenvalor r1 = i en el sistema de ecuaciones algebraicas para
los eigenvectores v de la matriz de coeficientes:
. Σ. Σ . Σ
−1 − i 2 v1 0
= , o, en la forma expl´ıcita,
−1 1 −i v2 0
.
−(1 + i)v1 + 2v2 = 0,
−v1 + (1 − i)v2 = 0.
Tomamos v1 = 1 − i, entonces de la segunda ecuación obtenemos v2 = 1. Por lo tanto, el
primer eigenvector v(1) pueder tomarse como
. Σ
1−i
v (1)
= .
1
193
El determinante de este sistema es igual a uno,
sen t − cos t
. = sen2t + cos2 t = 1.
. cos t sen t .
Entonces, − −
uj1 = = −11sen t + 3 cos t.
.
11 cos t ..
. 3
.
−11
sen t sen t
uj
.
.
= 3sen t + 11 cos t.
=
2 cos t 3
.
194
Ejemplo 3. Resolver el sistema de dos ecuaciones diferenciales no-homogéneas:
xj = −2x − 4y + 1 + 4t,
(3.101)
yj = −x + y + 3 2
2t .
195
El conjunto fundamental de los dos vectores solución del sistema original es:
.
1 Σ . Σ
(1 )
x (t) = (2 ) 4 − 3t
2t
e , x (t) = 1 e .
−1
De tal modo, el vector solución general del sistema homogéneo correspondiente tiene la
forma: . Σ
1
x (t) = c e 2t + c . 4 Σ
c 1 2 −3t
−1 1 e .
Ahora buscamos el vector solución particular del sistema no-homogéneo dado en la
forma: . Σ . Σ
1 4
x (t) = e u (t) +
2t
e−3tu (t).
p
−1 1
1 2
1 ∫ − 2t 4 ∫ − 2t 6 ∫ −2t 2
u1(t) = e dt + e tdt − e t dt =
5 5 5
1 ∫ − 2t 4 ∫ − 2t 6 6 ∫ −2t
= e dt + e tdt + t2e−2t − e tdt =
5 5 10 5
3 2 −2t 1 ∫ −2t 2 ∫ −2t
= te + e dt − e tdt =
5 5 5
∫
3 2 −2t 1 1 1 ∫ − 2t
= te + e−2tdt + te−2t − e dt,
5 5 5 5
3t + t −2t
2
u1(t) = e .
5
1 ∫ 3t 4 ∫ 3t 3 ∫ 3t 2
u2(t) = e dt + e tdt + e t dt =
5 5 10
1 ∫ 3t 4 ∫ 3t 1 2 3t 1 ∫ 3t
= e dt + e tdt + t e − e tdt =
5 5 10 5
196
1 2 3t 1 ∫ 3t 3 ∫ 3t
= te + e dt + e tdt =
10 5∫ 5
1 2 3t 1 1 1 ∫ 3t
= te + e3tdt + te3t − e dt,
10 5 5 5
t + 2t 3t
2
u2(t) = e .
10
Sustituimos en la fórmula para el vector solución particular y obtenemos:
. Σ . Σ 2
xp(t) = 1 3t2 + t 4 t + 2t
+
−1 5 1 10
Σ . Σ . ΣΣ Σ . Σ . ΣΣ
3 1 1 4 1 1 1 4
= −1 + 10 1 t +
2
−1 + 1 t,
5 5 5
. Σ . Σ
1 1
x (t) = t2 + t.
p
−2
1
0
De tal manera, el vector solución general del sistema no-homogéneo dado tiene la
forma: Σ Σ . Σ
. . Σ . 1
1 2t
+ 4 1 2
+
xg(t) = c1 c2e −3t
e +
t t.
−1 −2
1
1 0
Por último, la solución general del sistema dado en la forma explı́cita se escribe como
197