INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA-ZACATENCO

Departamento de Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica (ICE).
Academia de Física
FISICA I – MECANICA CLASICA
Octubre 2016
CURSO ABREVIADO DE FISICA I – MECANICA CLASICA.

La física como una ciencia teórica-experimental requiere en la parte teórica plantear un

modelo de alguna observación, sin embargo; es importante probar experimentalmente dicha
hipótesis bajo mediciones que en principio involucran un número y una unidad.
PATRON ASOCIADO A CANTIDADES FISICAS FUNDAMENTALES
La necesidad de la física siendo una ciencia experimental es buscar patrones de comparación y
marcos de referencia en los cuales exprese las relaciones que encuentra y compare resultados
para su análisis. Las condiciones que cumple un patrón son: Invariantes ante cualquier cambio
de ubicación, Reproducible para que puede obtenerse con facilidad. Existen algunos patrones
asociados a cantidades física fundamentales como son:
PATRON DE LONGITUD, PATRON DE MASA, PATRON DE TIEMPO; los cuales son estándares
definidos como fundamentales.

SISTEMAS DE UNIDADES
Las unidades básicas se definen a través de patrones estándares; a continuación las unidades
básicas en cada sistema.

Dimensiones y Unidades de cantidades Física Fundamentales

Mecánica-Electricidad-Magnetismo-Termodinámica-Óptica
LONGITUD MASA TIEMPO INTENSIDAD DE TEMPERATUR INTENSIDAD CANTIDAD DE
CANTIDAD CORRINETE LUMINOSA SUSTANCIA
DIMENSIONES L M T I  J N
MKS m Kg S A K cd mol
INTERNACIONAL
SISTEMA
DE CGS cm g S C K Cd mol
UNIDADES
INGLES ft slug S C F Cd mol
BRITANICO ft Lb S C K Cd Mol
Tabla. Dimensiones y unidades de cantidades físicas fundamentales.

Dimensiones y Unidades de cantidades Física Derivadas Mecánica

CANTIDAD VELOCIDAD ACELERACION FUERZA ENERGIA POTENCIA PRESION
DIMENSIONES L/T L/T2 ML/T2 ML2/T2
MKS m/s m/s2 Kgm/s2 Kgm2/s2 - -
INTERNACIONAL
SISTEMA
DE CGS cm/s cm/s2 gm/s2 gm2/s2 - -
UNIDADES
INGLES ft/s ft/s2 Pdft/s2 - - -
BRITANICO ft/s ft/s2 Lbft/s2 - - --
Tabla. Dimensiones y unidades de cantidades físicas derivas.

ANALISIS DIMENSIONAL
Frecuentemente se realiza un tratamiento de las cantidades físicas en función de sus
dimensiones las cuales son tratadas como cantidades algebraicas.
Observación
Es posible obtener cantidades físicas derivadas de las anteriores como son los casos siguientes:
Velocidad [𝑣] = 𝐿/𝑇, aceleración [𝑎] = 𝐿/𝑇 2
Notación Científica y Factores de Conversión.
El empleo de la notación científica puede facilitar los cálculos y/o realizar una estimación de
los resultados previamente; así como poder expresar fácilmente cantidades en escalas grandes
o pequeñas. En esta forma existen factores de conversión entre sistemas de unidades y
algunos de los cuales se pueden manejar fácilmente con notación científica.
FACTOR PREFIJO NOTACION FACTOR PREFIJO NOTACION
1024 Yotta Y 10-24 yacto ya
21 -21
10 Zetta Z 10 zepto ze
1018 Exa E 10-18 atto att
1015 Peta P 10-15 femto f
12
10 Tera T 10-12 pico p
109 Giga G 10-9 nano n
10 6
Mega M 10-6 micro 
103 Kilo K 10-3 mili m
10-2 centi c
-1
10 deci d
Tabla. Prefijos y Factores en notación científica.

Factores de conversión entre algunos sistemas de unidades

Longitud Volumen
1 m = 100 cm = 1000 mm = 106 m = 109 nm 1 litro = 1000 cm3 = 10-3 m3 = 0.03531 pie3 = 61.02
1 in = 2.54 cm pulg3.
1 ft = 30.48 cm 1 pie3 = 7.477 galones
1 yd = 91.44 cm 1 galón = 3.788 litros
1 mi = 5280 ft = 1.609 km
Tiempo Masa
1 min = 60 s 1 Kg = 103 g = 0.0685 slug
Angulo 1 u = 1.661x10-27 kg
1 rad = 57.3° = 180°/ 1 Kg tiene un peso de 2.205 lb cuando g=9.8 m/s2.
1 rev = 360° = 2 rad
Fuerza Presión
1 N = 105 dina = 0.0685 slug 1 Pa = 1 N/m2 = 1.45x10-4 lb/pulg2 = 0.209 lb/pie2.
Energía 1 bar = 105 Pa
1 J = 107 Erg = 0.239 cal 1 atm = 1.013x105 Pa = 1.013 bar
1 Btu = 1055 J 1 mmHg = 1 Torr = 133.3 Pa
1 eV = 1.602x10-19 J, 1 KWh = 3.6x106 J
Potencia Equivalencia de masa y energía
1 W = 1 J/s 1 Kg  1 J/s
1 hp =746 W = 550 pie.lb/s 1 u  931.5 MeV
1 Btu/h = 0.293 W 1 eV  1.074x10-9 u

SISTEMAS DE COORDENADAS CARTESIANO

Es importante ubicar a las partículas o nuestro sistema en una referencia la cual permita
describir a través de direcciones una posición. En adelante utilizaremos un sistema de
coordenadas perpendicular y definido derecho conocido como sistema de coordenadas
cartesiano. (Adelante se hace referencia a otros sistemas de coordenadas perpendiculares)
VECTORES
Vector. Representa una cantidad física que necesita para su descripción magnitud y dirección.
Escalar. Representa cantidad que solo necesita una magnitud (numero) para ser especificada.
NOTACION
Denotamos un vector en términos de componentes o por un conjunto de números como:
𝐴⃗ = 𝐴𝑥 𝑖̂ + 𝐴𝑦 𝑗̂ + 𝐴𝑧 𝑘̂ = (𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 , 𝐴𝑧 )
Donde 𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 , 𝐴𝑧 son las proyecciones (componentes) de 𝐴⃗ sobre los ejes X, Y , Z
respectivamente.
𝑖̂, 𝑗̂, 𝑘̂ son vectores unitarios en las direcciones de los eje X, Y , Z respectivamente.
Denotamos la magnitud del vector 𝐴⃗ como 𝐴 = |𝐴⃗|
Denotamos el vector unitario como 𝐴̂

VECTOR UNITARIO
Es aquel vector que tiene una magnitud igual a la unidad.

Observación
1. Existen vectores unitarios para señalar las direcciones de ejes perpendiculares; en este caso
para el sistema de coordenadas rectangular
𝑖̂ → 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑥
𝑗̂ → 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑦
𝑘̂ → 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑧
2. podemos construir un vector unitario considera la magnitud 𝐴 del vector 𝐴⃗
𝐴⃗
𝐴̂ =
𝐴
Podemos escribir cualquier vector como su magnitud por un vector unitario.
𝐴⃗ = 𝐴𝐴̂ = 𝐴𝑒̂
𝐴

IGUALDAD ENTRE VECTORES

Decimos que dos vectores son iguales si tienen la misma magnitud y dirección.

Ecuaciones de Transformación (𝑪𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒆𝒔 ⇔ 𝑴𝒂𝒈𝒏𝒊𝒕𝒖𝒅 𝑫𝒊𝒓𝒆𝒄𝒄𝒊ó𝒏) de un vector

Cualquier vector se puede escribir en términos de sus componentes o en términos de la
magnitud y dirección.
COMPONENTES
𝐴⃗ = 𝐴𝑥 𝑖̂ + 𝐴𝑦 𝑗̂
Donde 𝐴𝑥 = 𝐴𝑠𝑒𝑛𝜃
𝐴𝑦 = 𝐴𝑐𝑜𝑠𝜃 son las proyecciones
(componentes) de 𝐴⃗ sobre los ejes X y Y
respectivamente.

MAGNITUD Y DIRECCION
Magnitud 𝐴2 = 𝐴𝑥 2 + 𝐴𝑦 2
𝐴𝑥
Angulo Respecto al eje X tan 𝜃 =
𝐴𝑦
SUMA DE VECTORES gráficamente (método del paralelogramo)
Cuando sumamos dos vectores gráficamente colocamos el primer vector con su inicio al origen
y después unimos el final del primero (punta) con el inicio del segundo. La suma o resultante
de los dos vectores será el vector que va desde el origen de coordenadas a la punta del
segundo vector.

SUMA de vectores por componentes.

Podemos sumar dos vectores atreves de sus componentes; esto es las componentes 𝑥 de los
vectores; en seguida las componentes 𝑦 de cada uno de los vectores. De esta manera si los
siguientes son vectores con componentes 𝐴⃑ = 𝐴𝑥 𝑖̂ + 𝐴𝑦 𝑗̂ y 𝐵 ⃗⃗ = 𝐵𝑥 𝑖̂ + 𝐵𝑦 𝑗̂
entonces la suma será el vector 𝑅⃗⃗ = 𝑅𝑥 + 𝑅𝑦 = 𝐴⃑ + 𝐵 ⃗⃗
𝐴⃑ + 𝐵
⃗⃗ = (𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 )𝑖̂ + (𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 )𝑗̂
por lo cual 𝑅𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 , análogamente 𝑅𝑦 = 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦

Observación
1. Dos vectores son iguales si sus componentes son iguales.
2. Generalizando al caso de 3 dimensiones tenemos los vectores 𝐴⃗ y 𝐵 ⃗⃗ en componentes
𝐴⃗ = 𝐴𝑥 𝑖̂ + 𝐴𝑦 𝑗̂ + 𝐴𝑧 𝑘̂ = (𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 , 𝐴𝑧 )
⃗⃗ = 𝐵𝑥 𝑖̂ + 𝐵𝑦 𝑗̂ + 𝐵𝑧 𝑘̂ = (𝐵𝑥 , 𝐵𝑦 , 𝐵𝑧 )
𝐵
Entonces la suma 𝐴⃑ + 𝐵⃗⃗ = 𝑅⃗⃗
⃗⃗ = (𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 )𝑖̂ + (𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 )𝑗̂ + (𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 )𝑘̂ = (𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 , 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 , 𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 )
𝐴⃑ + 𝐵
por lo cual 𝑅𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 , 𝑅𝑦 = 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 análogamente 𝑅𝑧 = 𝐴𝑧 + 𝐵𝑧
3. De manera análoga se tendrá la resta 𝐴⃑ − 𝐵
⃗⃗ = 𝑅⃗⃗ definida a través de la suma
⃗⃗ = (𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 )𝑖̂ + (𝐴𝑦 − 𝐵𝑦 )𝑗̂ + (𝐴𝑧 − 𝐵𝑧 )𝑘̂
𝐴⃑ − 𝐵

Multiplicación de un escalar por un vector

Sea 𝛼 escalar y 𝐴⃗ = 𝐴𝑥 𝑖̂ + 𝐴𝑦 𝑗̂ + 𝐴𝑧 𝑘̂ = (𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 , 𝐴𝑧 ) un vector; la multiplicación por escalar es
𝛼𝐴⃗ = 𝛼𝐴𝑥 𝑖̂ + 𝛼𝐴𝑦 𝑗̂ + 𝛼𝐴𝑧 𝑘̂ = (𝛼𝐴𝑥 , 𝛼𝐴𝑦 , 𝛼𝐴𝑧 )

PRODUCTOS VECTORIALES
Producto Punto o Producto Escalar
Definimos el producto punto entre dos vectores
𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗ = 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠 𝜃
Donde 𝐴 es la magnitud del vector 𝐴⃗, 𝐵 es la magnitud del vector 𝐵 ⃗⃗
𝜃 el ángulo entre los vectores
En términos de componentes; si tenemos los vectores 𝐴⃗ = 𝐴𝑥 𝑖̂ + 𝐴𝑦 𝑗̂ + 𝐴𝑧 𝑘̂ = (𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 , 𝐴𝑧 ) y
el vector 𝐵⃗⃗ = 𝐵𝑥 𝑖̂ + 𝐵𝑦 𝑗̂ + 𝐵𝑧 𝑘̂ = (𝐵𝑥 , 𝐵𝑦 , 𝐵𝑧 ) el producto punto será
𝐴⃗ ∙ 𝐵⃗⃗ = 𝐴𝑥 𝐵𝑥 + 𝐴𝑦 𝐵𝑦 + 𝐴𝑧 𝐵𝑧
Observación
1. El producto punto resulta un escalar
2. El producto punto es la magnitud de uno de los vectores por la proyección del otro sobre el
primero
3. Si ninguno de los vectores es cero y el producto punto resulta cero entonces se dice que los
vectores son ortogonales; es decir perpendiculares. 𝐴⃗ ∙ 𝐵 ⃗⃗ = 0
4. El producto punto es conmutativo 𝐴⃗ ∙ 𝐵 ⃗⃗ = 𝐵⃗⃗ ∙ 𝐴⃗
5. Para los vectores unitarios tenemos
𝑖̂ ∙ 𝑖̂ = (1,0,0) ∙ (1,0,0) = 1
𝑗̂ ∙ 𝑗̂ = (0,0,0) ∙ (1,0,0) = 1
𝑘̂ ∙ 𝑘̂ = (0,0,1) ∙ (0,0,1) = 1

Producto Cruz o Producto Vectorial

Definimos el producto crus entre dos vectores como el vector perpendicular al plano formado
por los vectores iniciales
𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ = 𝐶⃗
Las componentes del vector 𝐶 = (𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 )𝑖̂ + (𝐴𝑧 𝐵𝑥 − 𝐴𝑥 𝐵𝑧 )𝑗̂ + (𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 )𝑘̂
⃗
En magnitud tenemos |𝐴⃗ × 𝐵⃗⃗| = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛 𝜃

Observación
1. El producto cruz se puede obtener por un determinante (regla nemotécnica)
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝐴⃗ × 𝐵 ⃗⃗ = (𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 )
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧
⃗ ⃗⃗
2. La magnitud |𝐴 × 𝐵| es el área del paralelogramo formado por los dos vectores.
3. El producto no es conmutativo 𝐴⃗ × 𝐵 ⃗⃗ ≠ 𝐵 ⃗⃗ × 𝐴⃗ ya que 𝐴⃗ × 𝐵⃗⃗ = 𝐶⃗ mientras 𝐵⃗⃗ × 𝐴⃗ = −𝐶⃗
4. Para los vectores unitarios forman un sistema de coordenadas derecho (columna derecha)
𝑖̂ × 𝑖̂ = 𝑗̂ × 𝑗̂ = 𝑘̂ × 𝑘̂ = 0̂
𝑖̂ × 𝑗̂ = 𝑘̂ 𝑗̂ × 𝑖̂ = −𝑘̂
̂
𝑗̂ × 𝑘 = 𝑖̂ 𝑘̂ × 𝑗̂ = −𝑖̂
𝑘̂ × 𝑖̂ = 𝑗̂ 𝑖̂ × 𝑘̂ = −𝑗̂
OPERADORES VECTORIALES
Campo Escalar.
Es una función escalar de la posición que nos proporciona un solo valor de alguna variable para
cualquier punto en el espacio, la cual puede ser representada simplemente en un sistema
cartesiano como a  f ( xi , y i , z i ) donde ( xi , y i , z i ) es un punto de coordenadas.*
Por ejemplo la densidad de masa    (r ,  , z ) que cambia con la profundidad y en cada
punto del mismo nivel dentro de algún recipiente cilíndrico conteniendo un fluido. La variación
de la temperatura T  T (r ,  ,  ) en la superficie esférica de algún planeta, y a diferentes
alturas.

Fig. Espectro de emisión térmico de la superficie de Marte, asociado a una función escalar T. La
temperatura mas fría -120ºC mientras que la temperatura mas calida -60ºC. y variación de T
con la altitud.

Campo vectorial
Cuando tratamos de describir un sistema el cual consiste de un gran número de objetos (agua
en movimiento, lluvia, nieve) necesitamos asignar un vector a cada objeto individual. De esta
forma podemos asociar una función vectorial que depende de las coordenadas para
determinar el valor de cierta cantidad vectorial en cualquier punto. u  u ( xi , y i , z i ) .
u  u1 ( xi , yi , zi )iˆ  u2 ( xi , yi , zi ) ˆj  u3 ( xi , yi , zi )kˆ
Por ejemplo la velocidad v  v ( r ,  , z ) en cierto instante de las partículas de un fluido que
pasan por la sección de una tubería. La caída de nieve, cada copo de nieve se mueve en una
dirección específica. En cualquier instante podemos asignar a cada copo de nieve una
velocidad la cual caracteriza el movimiento v  v ( r ,  ,  ) .

Derivación

Supongamos A una función (campo vectorial) continua de una variable escalar , entonces
 
A  A( ) y de forma equivalente Ax  Ax ( ) , Ay  Ay ( ) , Az  Az ( ) . Si  cambia a

+ entonces A puede cambiar de dirección y magnitud es decir;
  
A  A(   )  A( ) de esta forma se define la derivada

de A con respecto al escalar  como
   
dA A A(   )  A( )
 lim  0  lim  0
d  
En términos de las componentes resulta

dA dAx dAy dA
 iˆ  ˆj  z kˆ
d d d d
 
Mientras que la diferencial dA representa el cambio infinitesimal de A .

dA  dAx iˆ  dAy ˆj  dAz kˆ Para el vector de posición r  xiˆ  yˆj  zkˆ tenemos
ds  dr  dxiˆ  dyˆj  dzkˆ .
Gradiente de un escalar
Existen ciertas operaciones básicas sobre los campos vectoriales y/o escalares que determinan
ciertas características de la región del espacio. Estas operaciones sobre los campos se conocen
como Operadores vectoriales.
Consideremos una función escalar de la posición u  u ( x, y, z ) ; entonces del calculo
u u u
tendremos du  dx  dy  dz como sabemos ds  dr  dxiˆ  dyˆj  dzkˆ por lo
x y z
 
que podemos observar que du  ds  u
 u u u ˆ
donde u  iˆ  ˆj  k
x y z
es el gradiente de una función escalar y es una

Cantidad que da el cambio en el escalar cuando se realiza el producto punto con el

  
desplazamiento. Ejemplo si du2  ds 2  u  0 entonces u ┴ ds 2


Donde u es perpendicular a la superficie de u  cte.
Un vector n̂ perpendicular a una superficie es un vector normal

a u  cte. pero u es perpendicular a la superficie por lo tanto

 u
n̂ y u son paralelos; entonces nˆ  
u
   
Nota: además   iˆ  ˆj  kˆ se conoce como el operador nabla.
x y z

Divergencia
   
Si A  A(r )  A( x, y, z ) es una función vectorial dada por A  Ax iˆ  Ay ˆj  Az kˆ donde
cada componente depende de la posición Ai  Ai ( x, y, z ) ; definimos la divergencia
  A Ay Az
 A  x  
x y z
Fuentes y sumideros
Considerando un campo vectorial v  v x iˆ  v y ˆj  v z kˆ .
 
Si en algún punto donde   v  0 , tendremos el caso de una fuente. Por otro lado;
 
  v  0 entonces lo consideramos un sumidero. En el caso   v  0 no existen fuentes ni
sumideros.

Fig. fuentes y sumideros representados por la divergencia de un campo vectorial.

Rotacional
   
Si A  A(r )  A( x, y, z ) es una función vectorial dada por A  Ax iˆ  Ay ˆj  Az kˆ definimos

el rotacional de A como
    A Ay   Ax Az   Ay Ax 
  A   z  iˆ     ˆj    kˆ
 y z   z x   x y 

Podemos designar una dirección de rotación de la función

 
vectorial a través del rotacional. Si   A  0 el campo
vectorial tiene un movimiento en sentido contrario a las
manecillas del reloj.
 
Si   A  0 el campo vectorial tiene un movimiento en el
mismo sentido de las manecillas del reloj.

Otro de los operadores importantes es el operador laplaciano

  2 2 2
2      2  2  2
x y z

COORDENADAS CARTESIANAS Y COORDENADAS CURVILINEAS

COORDENADAS POLARES [𝒙, 𝒚, 𝒛]

−∞ ≤ 𝑥 < ∞ −∞ ≤ 𝑦 < ∞ −∞ ≤ 𝑧 < ∞

Vectores unitarios
𝑒̂𝑥 = 𝑖̂ 𝑒̂𝑦 = 𝑗̂ 𝑒̂𝑦 = 𝑘̂

Elementos Diferenciales de Línea, Superficie, Volumen

Elemento Diferencial de Línea
𝑑𝑙⃑ = 𝑑𝑥 𝑖̂ + 𝑑𝑦𝑗̂ + 𝑑𝑧𝑘̂
Elemento Diferencial de Superficie
𝑑𝑆⃑𝑥=𝑐𝑡𝑒 = 𝑑𝑦𝑑𝑧𝑖̂
𝑑𝑆⃑𝑦=𝑐𝑡𝑒 = 𝑑𝑥𝑑𝑧𝑗̂
𝑑𝑆⃑𝑧=𝑐𝑡𝑒 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑘̂
Elemento Diferencial de Volumen
𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧

COORDENADAS POLARES [𝒓, 𝜽]

0≤𝑟<∞ 0 ≤ 𝜃 < 2𝜋
Vectores unitarios
𝑒̂𝑟 = 𝑟̂ 𝑒̂𝜃 = 𝜃̂

Transformación de Coordenadas.
𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟2 = 𝑥2 + 𝑦2
𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑦/𝑥
 Elementos Diferenciales de Línea, Superficie, Volumen
Elemento Diferencial de Línea
𝑑𝑙⃑ = 𝑑𝑟 𝑒̂𝑟 + 𝜌𝑑𝜃𝑒̂𝜃

Elemento Diferencial de Superficie

𝑑𝑆⃑𝜌=𝑐𝑡𝑒 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑒̂𝜌

COORDENADAS CILINDRICAS [𝝆, 𝜽, 𝒛]

0≤𝜌<∞> 0 ≤ 𝜃 < 2𝜋 −∞ ≤ 𝑧 < ∞

Vectores unitarios
𝑒𝜌 = 𝜌̂
̂ 𝑒̂𝜃 = 𝜃̂ 𝑒̂𝑧 = 𝑧̂

Transformación de Coordenadas.
𝑥 = 𝜌 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜌2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
𝑦 = 𝜌 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑦/𝑥
𝑧=𝑧 𝑧=𝑧

COORDENADAS ESFERICAS [𝒓, 𝜽, 𝝓]

0≤𝑟<∞> 0 ≤ 𝜃 < 2𝜋 0≤𝜙<𝜋

Vectores unitarios
𝑒̂𝑟 = 𝑟̂ 𝑒̂𝜃 = 𝜃̂ 𝑒̂ ̂
𝜙 =𝜙

Transformación de Coordenadas.
𝑥 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜙 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟2 = 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2
𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜙 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑦/𝑥
𝑧 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜙 𝜙 = 𝑐𝑜𝑠 −1 𝑧/𝑟
CINEMATICA
El objeto de la cinemática es determinar una función 𝑥(𝑡) que describa el movimiento del
sistema sin importar las causas que produjeron dicho movimiento. Se definen las siguientes
funciones
𝑥2 − 𝑥1 Velocidad media
𝑉𝑚𝑒𝑑 =
𝑡2 − 𝑡1
Observación
La velocidad media es distinto de la velocidad promedio
𝑉𝑚𝑒𝑑 ≠ 𝑉𝑝𝑟𝑜𝑚
𝑣1 + 𝑣2
𝑉𝑝𝑟𝑜𝑚 =
2
𝑑𝑥 Velocidad instantánea
𝑉(𝑡) =
𝑑𝑡

𝑑𝑣 𝑑2 𝑥 Aceleración instantánea
𝑎(𝑡) = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Unidades
[𝑥] = 𝑚
[𝑣] = 𝑚/𝑠
[𝑎] = 𝑚/𝑠 2

Movimiento uniformemente acelerado (aceleración constante) unidimensional

Movimiento en una sola dirección (unidimensional)
El movimiento uniformemente acelerado unidimensional se lleva acabo a lo largo de una
trayectoria recta denotando la posición con 𝑥. Como la aceleración se mantiene constante es
posible determinar la velocidad a cualquier instante así; como la posición una vez que se dan
condiciones iniciales.
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡
1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2
2
𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎(𝑥 − 𝑥0 )

Movimiento en caída libre considerando (𝑎 = 𝑔 ò 𝑎 = −𝑔)

Una situación relevante es cuando el movimiento uniformemente es vertical para lo cual se
tiene en consideración la aceleración correspondiente a la gravedad; en el caso que se
requiere se tomara la aceleración 𝑎 = 𝑔, mientras que la desaceleración 𝑎 = −𝑔.

Movimiento uniformemente acelerado (aceleración constante) en un plano

Tiro parabólico
Un caso de interés de movimiento en un plano es el tiro parabólico que se realiza bajo
aceleración constante.

El movimiento queda completamente determinado bajo condiciones iniciales esto:

1. Velocidad del proyectil 𝑣0
2. Angulo de disparo 𝜃
Con ello será posible encontrar la posición y velocidad a cualquier instante de tiempo.

Observación
1. La aceleración solo esta presente en la dirección vertical (y) que es debido a la
gravedad 𝑎𝑦 = 𝑔 ; mientras que en x es nula 𝑎𝑥 = 0.
 2. El punto mas alto de la trayectoria es cuando la aceleración frena el proyectil y esto
trae como consecuencia que solo se tenga velocidad en la dirección horizontal a lo
largo x.
3. El vector velocidad va cambiando a lo largo de la trayectoria después del punto mas
alto este vector se invierte.

𝑣0𝑥 = 𝑣0 cos 𝜃
𝑣0𝑦 = 𝑣0 sen 𝜃
𝑣𝑥 = 𝑣0 cos 𝜃
𝑣𝑦 = 𝑣0 sen 𝜃 − 𝑔𝑡
𝑥 = (𝑣0 cos 𝜃)𝑡
1
𝑦 = (𝑣0 sen 𝜃)𝑡 − 𝑔𝑡 2
2

Movimiento circular uniformemente acelerado

Será necesario considerar dos dirección en la trayectoria circular descrita por la partícula, una
tangencial (dirección de v) y otra conocida como la dirección radial (dirección del radio) ambas
perpendiculares.
La trayectoria descrita por la partícula en este movimiento proporciona un vector velocidad
tangente que en magnitud es constante sin embargo; cambia de dirección. Por otro parte la
aceleración en la dirección radia conocida como aceleración centrípeta, también constante en
magnitud cambiara de dirección
𝑣2
𝑎=
𝑅

Movimiento circular uniformemente acelerado

Observación
Aceleración y velocidad constantes en magnitud pero no en dirección (aceleración radial)

Movimiento uniformemente acelerado (aceleración constante) dos y tres dimensiones

𝑣⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣0 + 𝑎⃗𝑡
1
𝑟⃗ = ⃗⃗⃗⃗ 𝑣0 + 𝑎⃗𝑡 2
𝑟0 + ⃗⃗⃗⃗⃗𝑡
2
𝑣⃗ ∙ 𝑣⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣0 + 2𝑎⃗ ∙ (𝑟⃗ − ⃗⃗⃗⃗)
𝑣0 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟0

Movimiento angular
Las ecuaciones de movimiento angular con aceleración constante se pueden trasladar del
movimiento uniforme unidimensional.
Definimos las posiciones angular como una función que depende del tiempo 𝜃(𝑡)

𝑑𝜃 Velocidad angular
𝜔(𝑡) =
𝑑𝑡

𝑑𝜔 𝑑2 𝜃 Aceleración angular
𝛼(𝑡) = = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Unidades
[𝜃] = 𝑟𝑎𝑑
[𝜔] = 𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 𝑟𝑒𝑣/𝑚𝑖𝑛
[𝛼] = 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
1 𝑟𝑒𝑣 = 1 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎 = 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 = 360°

Movimiento circular uniformemente acelerado (aceleración constante)

𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2
𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃0 )

Relaciones entre variables lineales y angulares

Se define el arco 𝑠 = 𝜃𝑅
La velocidad angula 𝑣 = 𝜔𝑅
La aceleración angular tangencial 𝑎 = 𝛼𝑅

LEYES DE NEWTON

PRIMERA LEY DE NEWTON O LEY DE INERCIA

Todo sistema permanece en estado de reposo o velocidad constante salvo que una fuerza
externa que modifique dicho estado.
𝑣 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 o 𝑣 = 0 ; si 𝐹 = 0
SEGUNDA LEY DE NEWTON
En todo sistema de masa m que experimenta una fuerza neta F, se produce una aceleración
en la misma dirección de esta.
𝐹⃑ = 𝑚𝑎⃑
TERCERA LEY DE NEWTON O LEY DE INTERACCION MUTUA
Cuando dos cuerpos interactúan 1 ⟷ 2 se ejercen mutuamente fuerzas que en todo
instante son iguales en magnitud y opuestas en dirección.
𝐹⃑12 = −𝐹⃑21 en magnitud 𝐹12 = 𝐹21

Unidades
[𝐹] = 𝑁 = 𝐾𝑔𝑚/𝑠 2

Ejemplos de algunas aplicaciones de fuerzas en la dinámica

PESO [𝑤] . Es la fuerza que ejerce el campo gravitacional de la tierra sobre un cuerpo de masa 𝑚. La
dirección de esta fuerza es la misma la misma que la dirección de la fuerza de gravedad.
𝑤 = 𝑚𝑔
donde m es la masa del cuerpo, g la constante de gravedad (valido en la superficie de la tierra)
Existen dos fuerzas de contacto TENSION Y LA FUERZA NORMAL.
TENSION [𝑇]. La fuerza con la cual una cuerda jala de los objetos unidos a ella.
FUERZA NORMAL [𝑁] . Es la fuerza que ejerce una superficie sobre un objeto en virtul del contacto
entre ellos. La dirección de N en perpendicular a la superficie.
FUERZA DE FRICCION [𝑓] . Es la fuerza que se opone al desplazamiento de los objetos debido a que la
superficie de contacto posee una rugosidad. La dirección de esta fuerza es opuesta al desplazamiento
𝑓 = 𝜇𝑁

LEYES DE CONSERVACION EN LA DINAMICA

Definimos el trabajo mecánico como la fuerza aplicada a un objeto que le produce un desplazamiento d.
𝑊 = 𝐹𝑑
donde 𝐹 es la fuerza aplicada al objeto y 𝑑 el desplazamiento.

Observación.
Cuando la fuerza aplicada forma un ángulo 𝜃 con la misma dirección del desplazamiento es necesario
utilizar la componente de dicha fuerza a lo largo del desplazamiento.
𝑊 = 𝐹𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃
El trabajo realizado por unidad de tiempo se define como la potencia que realiza el sistema mecánico.
𝑊
𝑃=
𝑡
Unidades
[𝑊] = 𝑁𝑚 = 𝐽 , 1 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒 = 1 𝑁𝑒𝑢𝑡𝑜𝑛 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜
[𝑃] = 𝐽/𝑠 = 𝑤 , 1 𝑊𝑎𝑡𝑡𝑠 = 1𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒/𝑠𝑒𝑔

Observaciones
1. El trabajo 𝑊 sera la energia que gasta el sistema en movimiento o al cambiar de posición.
2. ya que 𝑊 = 𝐹𝑑, tenemos 𝑃 = 𝑊/𝑡 = 𝐹𝑑/𝑡 = 𝐹𝑣

Un sistema de Fuerzas es conservativo si (las siguientes tres descripciones son equivalentes)

1. El trabajo realizado por el sistema es independiente de la trayectoria seguida. Solo depende
del punto inicial y final.
2. El trabajo total realizado en una trayectoria cerrada es cero.

3. Si la fuerza es conservativa entonces se puede derivar de una función escalar U.

𝑑𝑈
𝐹=−
𝑑𝑥
Cuando un sistema realiza trabajo mecánico, se presentan cambios tanto en energía de movimiento
como energía debido al cambio en la posición. De esta forma el trabajo se relaciona con:
1. Cambio en la energía cinética (energía de movimiento)
2. Cambio en la energía potencial (energía de configuración o posición)

Energía Cinética 𝑊 = ∆𝐾
1
donde ∆𝐾 = 𝐾𝑓 − 𝐾𝑖 cambio en la energía cinética la cual tiene la forma 𝐾 = 𝑚𝑣 2
2

Energía Potencial 𝑊 = −∆𝑈

donde ∆𝑈 = 𝑈𝑓 − 𝑈𝑖 cambio en la energía potencial; la cual puede ser:
Energía potencial gravitacional constante 𝑈 = 𝑚𝑔ℎ
1
Energía potencial debido a un resorte 𝑈 = 𝑘𝑥 2
2

TEOREMA DE CONSERVACION DE ENERGIA

En un sistema cerrado la energía se mantiene constante; es decir la energía es conservativa y
tiene dos contribuciones una cinética y una potencial.
𝐸 =𝐾+𝑈
1 2
donde 𝐾 = 2 𝑚𝑣 es la energía cinética.
1
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ o 𝑈 = 2 𝑘𝑥 2 es la energía potencial

Definimos el momento lineal como: 𝑃⃗⃑ = 𝑚𝑣⃑

Observación
1. En magnitud será 𝑃 = 𝑚𝑣
2. Si el momento se conserva entonces 𝑃𝑖 = 𝑃𝑓 , es decir; 𝑚𝑣𝑖 = 𝑚𝑣𝑓

El efecto de una fuerza es comunicar a cada cuerpo una aceleración rápidamente variable (en
un intervalo de tiempo infinitesimal). En virtud de la segunda ley de Newton tenemos
𝐹∆𝑡 = ∆𝑚𝑣 = ∆𝑃
Definimos el impulso o cantidad de movimiento
𝑡2
∆𝑃 = ∫ 𝐹𝑑𝑡
𝑡1
El impulso de una fuerza que actúa sobre cualquier cuerpo es igual a la variación de la cantidad
de movimiento del mismo.

ESTATITA
Fuerzas Coplanares. Son aquellas fuerzas que se encuentran en el mismo plano.
Fuerzas Concurrente. Son aquellas fuerzas que concurren en un punto en particular.

Condición de equilibrio sobre el movimiento de Translación.

∑ 𝐹⃑ = 0

Condición de equilibrio sobre el movimiento de Rotación.

∑ 𝜏⃑ = 0
Observación
La primera condición asegura que la fuerza total tiene componentes ∑ 𝐹𝑥 = 0 , ∑ 𝐹𝑦 = 0 .
La segunda define la torca 𝜏 = 𝐹𝑟 Donde 𝐹 es la fuerza aplicada a una distancia 𝑟 la cual
produce una rotación.