UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA LA SALLE

ULSA-León, Nicaragua

Título del proyecto: Modelado de dos tanques en cascada.

Componente: Mecánica Dinámica.

Ing. Bayardo Rivas

Elaborado por:

Marco Antonio Alonso Delgadillo.

Edithcia Carolina Palacios Alonso.

Sábado, 15 de diciembre del 2018.

 Introducción.

Simular y a su vez modelar sistemas reales mediante ecuaciones matemáticas es una de

las herramientas más aplicadas en la Ingeniería, hoy en día se abre un abanico de
programas de simulación, que cumplen tales exigencias, talvez unos más estilizados y
desarrollados que otros, sin embargo, todos son útiles.

El control automático es el estudio de los modelos matemáticos de sistemas dinámicos,

sus propiedades y el cómo modificar éstas mediante el uso de otro sistema dinámico
llamado controlador. El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en su vida
cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un automóvil, al regular la
temperatura de su cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo tecnológico
constantemente se utilizan sistemas de control. Los conocimientos de esta disciplina se
aplican para controla r procesos químicos, todo tipo de maquinaria industrial, vehículos
terrestres y aeroespaciales, robots industriales, plantas generatrices de electricidad y
otros.

En el presente proyecto se realiza el estudio del modelo de control de llenado de un

estanque de dimensiones convenientes. Para construir el modelo se hace un estudio de los
parámetros físicos que rigen el comportamiento del fluido, ello determina la ecuación
diferencial que luego permitirá realizar el control proporcional del sistema.
 Justificación

Para los procesos de producción que requieren del suministro de algún líquido como
materia prima, dispensados desde una gran altura, es imprescindible la constante revisión
del nivel del líquido en el depósito, como también del caudal que ingresa y sale del
mismo, para lograr controlar un proceso es importante tratarlo como un sistema continuo
en el tiempo, en el cual cada una de sus partes, cumple una función y se interrelaciona
con las demás.
 Objetivos

General:

Desarrollar un modelo matemático que exprese el proceso de llenado de dos tanques

cascada

Específicos:

• Mediante ecuaciones físicas y matemáticas, determinar los cálculos necesarios

que satisfagan al sistema.
• Aplicar conocimientos adquiridos para la utilización de la herramienta
SIMULINK de MATLAB.
• Mostrar la simulación y resultados emitidos por el sistema.
 Desarrollo

Para el proceso se tiene un tanque de área transversal A con un caudal de entrada

constante qi el volumen V es función de la altura h del líquido, el estanque cuenta con un
despiche ubicado en el fondo, este último está compuesto por una tubería de área
transversal a y un coeficiente de descarga Cq (roce) característico de cada válvula.

El sistema es controlado mediante la válvula ubicada en el despiche, esta puede estar

completamente abierta o completamente cerrada (ON-OFF), el objetivo es controlar la
apertura o cierre de la válvula para así regular el caudal de salida qo y con ello mantener
un nivel H deseado.

Expuesto ya el problema, es posible identificar la entrada del sistema como la altura

deseada h, la salida como el caudal en el despiche qo y la válvula ON-OFF como actuador,
con estos elementos descritos es posible conformar un diagrama de bloques de lazo
cerrado.

Inicialmente consideramos solamente un estanque, de entrada y salida continua.

Obtendremos una tasa de cambio de volumen en función de los caudales de entrada y
salida.

𝑑𝑉
= 𝑞𝑖 − 𝑞𝑜(1)
𝑑𝑡

El caudal está dado por el producto de la velocidad del fluido y el Área transversal por la
que circula

𝑞𝑛 = 𝐴. 𝑣

Y la Velocidad real está dada por la altura de la columna de agua, la gravedad y el

coeficiente de descarga.

𝑣 = 𝐶𝑞√2𝑔ℎ

∴ 𝑞𝑛 = 𝐴. 𝐶𝑞√2𝑔ℎ(2)
Para qi constante, el área transversal de salida y remplazando (2) en (1) y así obtenemos
la ecuación (3)

𝑑𝑉 𝑑ℎ
= 𝐴 𝑑𝑡 = 𝑞𝑖 − 𝑎. 𝐶𝑞√2𝑔ℎ
𝑑𝑡

Reordenando y para 𝐾 = 𝑎. 𝐶𝑞√2𝑔ℎ

𝑑ℎ 1
= (𝑞𝑖 − 𝐾√ℎ) (4)
𝑑𝑡 𝐴

De (4) podemos deducir que el caudal de salida está dado por la siguiente función:

𝑞𝑜(ℎ) = 𝐾√ℎ (5)

Con el uso adecuado de las series de Taylor, la ecuación 5 puede tener una
aproximación a la expresión que determina el punto de ajuste.

𝐾(ℎ−ℎ𝑜)
𝑞𝑜(ℎ) = 𝐾√ℎ𝑜 + (6)
2√ℎ𝑜

Reemplazando (6) en (4) y considerando (5)

𝑑ℎ 1 𝐾(ℎ−ℎ𝑜)
= 𝐴 [𝑞𝑖 − (𝐾√ℎ𝑜 + ] (7)
𝑑𝑡 2√ℎ𝑜

Y teniendo en cuenta que:

𝐾 1
𝑞(ℎ𝑜) = 𝐾√ℎ𝑜 ∧ =𝑅
2√ℎ𝑜 𝐻

Acomodando la ecuación (7)

 𝑑ℎ (ℎ−ℎ𝑜)
𝐴 𝑑𝑡 + = 𝑞𝑖 − 𝑞𝑜(ℎ𝑜) (8)
𝑅𝐻

Recordando que ho es el punto de ajuste para el sistema y adecuando nuevamente la

ecuación para determinar nuevas variables que describan desviaciones.

𝑄 = 𝑞𝑖 − 𝑞𝑜(ℎ𝑜)

𝐻 = ℎ − ℎ𝑜

Reemplazando en (8) obtenemos

𝑑𝐻 𝐻
𝐴 𝑑𝑡 + 𝑅 = 𝑄 (9)
𝐻

Todo sistema continuo en el tiempo puede ser representado a través de una función de
transferencia, la cual es una expresión matemática del modelo del sistema, formada por
el cociente de dos polinomios, expresados en transformada de Laplace.

La ecuación diferencial (9) describe el comportamiento observado en la figura

anterior(Figura1). De esta ecuación es posible obtener una función de transferencia en el
plano de Laplace:

𝑑𝐻 𝐻
𝐴 + = 𝑄; ℒ
𝑑𝑡 𝑅𝐻
 1
𝐴. 𝑠. 𝐻(𝑠) + 𝑅 . 𝐻(𝑠) = 𝑄(𝑠)
𝐻

𝐻(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = 𝑄(𝑠) = 1
𝐴.𝑠+
𝑅𝐻

1
𝐴
𝐺(𝑠) = 1 (10)
𝑠+
𝐴+𝑅𝐻

La ecuación 10 representa la ecuación de transferencia, mientras que al despejar H se

obtiene un modelo para la planta en SIMULINK

1 𝐻(𝑠)
𝐻(𝑡) = ∫ 𝐴 [𝑄 − ] 𝑑𝑡 (11)
𝑅𝐻

Se trata de un modelo de lazo abierto en donde no existe aún un control para el sistema,
sinembargo esta representación puede ser expresada tal que su representación queda
simplificada a un diagrama de bloques. Considerando el diagrama de la figura 2,
agregando parámetros adecuados (ver Tabla 1), es posible obtener el comportamiento del
sistema en lazo abierto, y tal como se puede observar en el gráfico 2 el estanque es llenado
hasta que la presión del fluido consigue equiparar el caudal de entrada con el caudal de
salida, por ello el nivel se establece en 1.049 [m] cuando se impone un

Tabla1
Parámetro Valor

Resistencia 0.42
Hidráulica [m2/s]
Caudal de 2.5[m3/s].
entrada
Área trans. 5[m2].
Estanque

Este sistema tiene una respuesta definida para una determinada entrada de caudal, pero,
aunque el sistema tiene un punto de estancamiento del nivel de fluido no existe un control
propiamente tal, por lo cual es posible, utilizando el modelo de planta ya diseñado,
determinar un control proporcional que ajuste el comportamiento de la planta a un SP
deseado. Para tales efectos y como ya se ha mencionado, se recurre a reducir el sistema
de la figura 2 en un único bloque que formará parte de un sistema controlado
proporcionalmente.

En el gráfico 3 se puede ver las diversas respuestas de acuerdo a una variedad de factores
de para el control.
Basado en lo anterior podemos proceder a encontrar el modelo matemático para dos
estanques, en el que se tenga en cuenta que la salida de un primer estanque haga ingreso
a un segundo estanque de características similares, para lo cual es importante considerar
una segunda entrada de caudal ( Qx) “ficticia” en el segundo estanque, la cual será de
valor cero. De lo anterior se determina un sistema como el descrito en la figura 4.

Volviendo a la Ec.9 y despejando obtenemos

𝑑𝐻 ℎ
𝐴 𝑑𝑡 + 𝑅 = 𝑄
𝐻
 𝑑𝐻 1 ℎ
= 𝐴 (𝑄 − 𝑅 )
𝑑𝑡 𝐻

Teniendo en cuenta que esta última ecuación describe el comportamiento para un sistema
de un estanque simple y diferenciando los parámetros para ambos estanques, al hacer una
analogía se puede obtener la siguiente expresión:

𝑑𝐻2 1 ℎ1 ℎ2
= (𝑄𝑥 + + )
𝑑𝑡 𝐴2 𝑅1 𝑅2

Donde:

ℎ
Caudal de entrada del primer estanque 𝑄1 = 𝑅1
1

Caudal de entrada desde el estanque exterior: Qx

ℎ
Caudal de salida desde el segundo estanque: 𝑄2 = 𝑅2
2

Despejando el nivel del segundo estanque(H2):

1 ℎ ℎ
𝐻2 = ∫ 𝐴 (𝑄𝑥 + 𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑑𝑡 (13)
2 1 2

Esta ecuación nos permite determinar un modelo para el sistema en lazo abierto, el cual
al ser expresado como diagrama de bloques ofrece la siguiente configuración:
En estricto rigor podría tener cualquier valor de caudal, sin embargo, se centrará la
atención cuando esta variable es cero, luego para esta condición se observa que el sistema
responde a una topología idéntica a la del sistema basado en un único estanque, lo cual
no genera grandes diferencias. Las diferencias que pueda representar este sistema están
relacionadas con el funcionamiento de los estanques en conjunto, asumiendo en todo
momento las mismas características físicas para ambos

El gráfico 3 representa la respuesta obtenida a un estímulo en donde la entrada es un

caudal de entrada caracterizado por un impulso escalón, en tanto que las salidas
corresponden a mediciones del nivel en cada estanque. Se puede observar la diferencia
existente entre la razón variación de nivel del primer estanque y la del segundo estanque.
El fenómeno describe para el primer estanque una curva que parte con una pendiente que
diverge rápidamente desde infinito hacia una pendiente cero en donde se hace presente el
estado estacionario, el cual no es más que la representación del equilibrio creado cuando
la presión ejercida por la columna de fluido es suficiente como para aumentar el caudal

de salida hasta que el nivel se mantenga constante. El segundo estanque por su parte
describe una curva diferente pues existe un retardo en la entrada del fluido, pues si se
examina la variación de la pendiente de la curva en el estado transigente se observa que
esta parte con una pendiente cero, que alcanza luego un máximo para finalmente
establecerse en el régimen estacionario. En este punto es de interés el estudio de la curva
pertinente al nivel del segundo estanque, por lo cual es importante hacer énfasis que para
efectos de la simulación en SIMULINK se consideran parámetros idénticos en ambos
estanques, sin embargo, la variación de los parámetros entre los estanques, ya sea área
transversal, características de paso en la salida, flujos externos, etc. harán variar la curva,
acercándola o alejándola del comportamiento descrito por el nivel del primer estanque.
Tal como se realizó en el sistema compuesto por un único estanque, es posible
implementar una topología de control de tipo proporcional para el sistema, para ello se
recurre a reducir el modelo de la planta descrito en la figura 6, luego se ingresa un
parámetro de ganancia (Proporcional “P”) para efectos del control con realimentación
unitaria proveniente desde la salida del primer estanque, (ver figura 7). Luego es posible

observar en el gráfico 4 los resultados para distintos valores de ganancia.

En todos los casos, independiente del valor de ganancia en el controlador, es posible notar
el retardo (delay) existente entre el aumento de nivel en el primer estanque y el segundo
estanque.
 Conclusiones

Una p observación importante tiene relación con la linealización del modelo físico, dado
que, dependiendo de la cantidad de términos que se apliquen en la serie de Taylor
utilizada es posible aumentar o reducir drásticamente la dificultad en el modelado del
sistema, así también es posible aumentar la fidelidad del modelo en torno al aumento de
la cantidad de términos utilizados en la serie, pero por tratarse en este caso de un sistema
más bien robusto, resulta suficiente utilizar el primer término de la serie de Taylor. Luego
es posible interiorizar la idea de que la correlación entre el modelo y la realidad estará en
directa proporción a la cantidad de términos utilizados, más si se considera como criterio
base la robustez del sistema, existe la posibilidad de plantear un equilibrio que garantice
un proceso de modelado mucho más eficaz. Para efectos del control proporcional
implementado en las simulaciones, y en particular para el sistema de estanque simple, se
puede observar que el aumento en la ganancia del controlador genera que la curva de
nivel de llenado muestre una tendencia a mejorar su respuesta ajustándose cada vez más
al ideal de un escalón, en donde la señal de salida alcanza rápidamente un valor deseado
en el mínimo de tiempo.

El sistema compuesto por dos estanques no está ajeno a lo anteriormente descrito, sin
embargo, existen dos fenómenos de relevancia para este caso: en primer lugar, es posible
observar e incluso tantear el tiempo de retardo presentado en la curva de llenado del
segundo estanque. En segundo lugar, es posible observar un fenómeno relacionado con
la intuición puesto que naturalmente la topología de control determina que se debe
conectar la salida final del sistema de tal manera de determinar un error adecuado que
permita la corrección de la señal, pero al considerar la última salida, es decir, la señal de
nivel del segundo estanque (ver figura 8), se obtuvo un comportamiento poco esperado
(ver gráfico 5) en el sistema dónde la señal de error al ser excesiva provoca que la
respuesta del sistema sea Sub-Amortiguadas en los niveles de salida de ambos estanques,
teniendo así un retardo bastante amplio al momento de poder

considerar un estado estacionario del sistema, cabe señalar que la ganancia del
controlador debe superar las 5 unidades para que la respuesta de las señales de salida
pueda ser considerada en la categoría de Sub-Amortiguada. De esto nace la idea de que
este sistema puede ser realimentado desde diferentes puntos del proceso en la planta,
además es posible establecer que dependiendo de donde se cierre el lazo de control puede
variar la estabilidad del sistema desde un sistema con una estabilización ágil a un sistema
con una estabilización lenta y sumamente oscilante.

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 Referencias bibliográficas.

1. K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Madrid: PEARSON EDUCACIÓN,

S.A, 2010.

2. V. L. Streeter, Mecánica de los Fluidos, 4 a Ed. ed., Michigan: McGraw-Hill,

1971.

3. M. Echeverría, G. Orozco y A. Pérez, «QUIMIART,» Sept. 2007. [En línea].

Available: https://quimiart.files.wordpress.com/2012/07/comportamiento-del-
nivel-de-lc3adquido-en-un-sistema-de-dos-tanques-en-serie.pdf. [Último acceso:
28 May. 2015].

4. Benjamin C Kuo, Sistemas de control automático, Cap. 3. Ed Prentice Hall,

México 1996

5. Simulink http://galeon.com/mcoronado/ MODELAMIENTO/10SIMULINK.pdf