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PCSI-PSI Cours
Sciences de l’ingénieur
Sommaire
→→
y Soit la représentation plane dans le plan vectoriel ( x,y )
→ → → → → → → →
(V1,V2 )=V1.V2= x1x2+ y1 y2+z1z2= V1 V2 cos(V1,V2 )
V2
→ r r →→
Si V1=x c’est-à-dire que V1 =1 alors, V1.x représente la
V1 x
→
projection orthogonale du vecteur V2 sur la direction de
→
Projection orthogonale V1 .
du vecteur V1
sur la direction de V2
Cas de nullité du produit scalaire :
! l'un des vecteurs est nul,
! les deux vecteurs sont orthogonaux.
→ → → → → → r r
y (V1∧V2)= V1 V2 sin(V1,V2 ) n , avec n vecteur unitaire
→ →
directement perpendiculaire à (V 1,V 2 ) .
V2 S La norme du produit vectoriel
→ → → → → →
V1 x V1∧V2 = V1 V2 sin(V1,V2 ) représente la surface S du
→ →
parallélogramme défini par V1 et V2 ) .
→ → → → → →
(V1,V2,V3)=(V1∧V2).V3 représente graphiquement le volume
V du parallélépipède de cotés définis par les vecteurs
→ → →
y V1, V2 et V3 )
1.2.1 DEFINITION
Une application L de Ε dans Ε est antisymétrique si et seulement si :
r r r r r r
∀ u et v∈E, u⋅L(v )=-v⋅L(u)
r r
Remarque : u. L( u ) = 0
1.2.2 PROPRIETES
• L
Toute application antisymétrique de Ε dans Ε est linéaire.
r r r r r r
L L
c'est à dire : ∀ u et v ∈ E et ∀ λ ∈ , (u+λv )= (u )+λ (v ) L
→ r
• Dans Ε, le vecteur S étant donné, l’application L
qui à u fait correspondre
r r →
L(u )=u ∧S est antisymétrique.
1.3 CHAMP DE VECTEURS
1.3.1 DEFINITION
Si à tout point P de l’espace euclidien E(Ε) on fait correspondre un vecteur
→
Un champ de vecteurs M est équiprojectif si, et seulement si, quels que soient les points P et Q de E(Ε), on a
:
→ →
→ →
M(P).PQ=M(Q).PQ
1.3.4 THEOREME DE DELASSUS
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.
Démonstration :
→ → → →
→ → → → →
Si nous avonsM(P)=M(Q)+L( PQ ) , alors : M(P).PQ=M(Q).PQ+L( PQ ).PQ
Comme l’application L est antisymétrique :
→ →
L( PQ ).PQ=0
→ →
→ →
Donc : M(P).PQ=M(Q).PQ
→
Réciproque :
→ →
→ →
Soit un champ équiprojectif : M(P).PQ=M(Q).PQ
→
→
Retranchons M(O).PQ à chaque membre de l’expression précédente.
→ → → →
→ → → →
Nous obtenons : M(P).PQ-M(O).PQ=M(Q).PQ-M(O).PQ
→ →
→ → → →
→ →
Et, en factorisant : M M
(P)- (O) .(OQ-OP)= (Q)- (O).(OQ-OP)
M M
Finalement, on obtient :
→ → → → → →
→ → → → → →
OQ. M(P)-M
(O) -OP. M M
(P)- (O) =OQ. (Q)- (O)-OP. (Q)-
M M M M(O)
→
→
S Sx, Sy, Sz
T = → =
M
(P) M (M),M (M),M
x y z(M) rrr
M P, x, y, z
→
rrr
• Sx,S y,Sz sont les projections de S dans la base orthonormée directe (x, y,z )
→
• M (M),rMr r(M),M (M) sont les projections de M(P)
x y z dans la base orthonormée
directe (x, y,z )
→
→
S S
D’où : T = = → →
→ → →
M (A)
A
M (B)=M (A)+ BA ∧ S
B
→
0
T = →
0
∀M
→
→
r S1 r S
Soient deux torseurs T T 2
1= et 2 =
M 1 (M)
M M (N) N
2
Exprimons la somme des deux champs en M. Pour sommer deux torseurs, il est
nécessaire qu’ils soient écrits au même point. C’est pourquoi, il faut transporter le torseur T2
au point M.
Au point M nous pouvons écrire le torseur T2 :
→
→
r S2 r S
T 2 = =
2
→ →
M
2(N)
N M (N)+MN∧S M
2 2
→
→
→ →
r S1 r S2 r r S 1+ S 2
T +T
1 2 = + = =T → →
M
1(M)
M M 2(N)
N M (M)+M (N)+MN∧S M
1 2 2
Ajouter deux torseurs dont les éléments de réduction sont exprimés en des points
différents n'a aucun sens !
→
r S
Soient un torseur T = et un scalaire λ∈R (réel).
M(M)M
r r → →
r → →
λM(M)=λM(N)+λ(MN ∧ S)=λM(N)+MN ∧(λ S)
Ce produit représente bien un champ antisymétrique qui peut être représenté par un
torseur. Au point M nous pouvons écrire :
→
λ→S
r S r
λT ≡=λ =
M (M)
M
λ (M)
M
M
L'ensemble des torseurs est un espace vectoriel sur le corps des réels.
1.4.7 COMOMENT DE DEUX TORSEURS
On appelle comoment de deux torseurs T et T , la quantité scalaire c(T , T ) telle
1 2 1 2
que :
r →
r →
T1⊗ T =S .M (M)+S .M (M)
2 1 2 2 1
=0
1.4.8 AUTOMOMENT D'UN TORSEUR
On appelle automoment d'un torseur, la quantité scalaire A(T) telle que :
→
r
A (T)= 1 (T⊗T)=S . M(M)
2
A(T)=T⊗T est appelé aussi Invariant scalaire du torseur
Cette quantité, indépendante du point M, constitue un invariant du torseur.
1.4.9 AXE CENTRAL D'UN TORSEUR
→
rS
Soit un torseur T = .On appelle axe central de T, l'ensemble des
M (M)
M
→ →
r M est colinéaire à S .
points I pour lesquels le champ
→
En I, on peut écrire : M(I)=α S
r r → → → → →
r → → →
Or M(M)=M(I)+MI ∧S=α S+MI ∧ S ⇔ M(M)-α S=MI ∧S
→
r → →
Cette égalité n'existe que si : S ≠0 et S ⊥M(M)-α S
r → →
r → →→
Ce qui nous permet d'écrire : S . M(M)-α S =0 ou bien S .M(M)=α S .S
→
r
S .M(M)
D'ou : α = Cette valeur est indépendante M du point et est appelée le «pas»
S2
du torseur.
r → → →
De la relation M(M)-α S=MI ∧S on tire, par division vectorielle, le résultat suivant :
r →
→ S ∧M(M) →
MI= r +λS 2
S
→
Ce résultat représente l'équation paramétrique d'une droite parallèle à S et passant par un
point I où le champs antisymétrique est minimum (voir définition).
r →
→
Donc, si :
→
S ⊥M(M) , T r S = S
= →
M(M)M 0 I
→ → →
0 r
Donc, si : S = 0 , le torseur couple s’écrit : C ≡
∀M
M
1.4.11 DECOMPOSITION D'UN TORSEUR
→
→ →
S
r 0
T r
=
S
= → +
M (M)
M
0
M
M(M)∀M
→
→ →
S r S r
T r=
S
= r = →
M (M)
M
M
(I)
I
M(I)+IM ∧S M
r
M (M)
r
→ r M (M)
IM ∧ S
r
r
M →
IM ∧ S M (M)
M → r
IM ∧ S
M
→ r
IM ∧ S r
M (M)
On remarque qu’il est possible d’imaginer la représentation géométrique d’un torseur comme une liaison vis-
écrou d’axe, l’axe centrale du torseur. Cette liaison est appelée dans la norme liaison hélicoïdale d’axe : l’axe
centrale du torseur représenté ci-dessus ; d’où le nom de torseur (torsion).