S.P.01 I.herrera.D

UTA-FISEI-IIP-MP-UP-07-06 NOMBRE: VICENTE DAVID HERRERA GUAYAQUIL FECHA: 18/10/2018
S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD Y PÁG: 1/19

TRANSFORMACIÓN DE ESLABONAMIENTOS.
• Ejercicios David Myszka

1.7 En la Figura se ilustra el mecanismo de una ventana. Dibuje el diagrama cinemático del
mecanismo.
Mecanismo
Diagrama Cinemático
Análisis
El presente mecanismo posee 6 eslabones los cuales son:
Bastidor
Eslabones binarios
Correderas
Diada (par de eslabones).
1.12 En la figura se muestra un pequeño montacargas frontal. Dibuje el diagrama cinemático

del mecanismo.
REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA
[1] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, Mexico: Mc Graw Will, 2008.
[2] D. H. Myszka, Maquinas y mecanismos, Mexico: Person Educacion, 2012.

Mecanismo
Análisis
De acuerdo con el aporte de Franz Reuleaux el cual definió seis componentes de
mecanismos básicos: el eslabón, la rueda, la leva, el tornillo, el trinquete y la banda. Por
este aporte no se toma en cuenta en el diagrama cinemático los actuadores que presenta
el montacarga en forma de cilindros.

• Ejercicios Robert L. Norton

2.21 En encuentre la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura P2-4 (p. 76).
Mecanismo
Cálculo de movilidad
# de eslabones L= 4
Juntas completas J1=4
M=3(L-1)-2J1
M=3(4-1)-2*4
M=3(3)-2*4
M=1 GDL
Análisis
El mecanismo presente es de 4 barras, con la ecuación de Gruebler Kutzbach podemos
determinar que tiene 1 Grado De Libertad (GDL). Por lo tanto, el mecanismo de 4 barras
necesita un solo actuador para realizar el movimiento deseado.

Mecanismo
# de eslabones L= 1
M=3(L-1)-2J1
M=3(4-1)-2*4
M=3(3)-2*4
M=1 GDL
Análisis
El mecanismo presente es de 4 barras, con la ecuación de Gruebler Kutzbach podemos
determinar que tiene 1 Grado De Libertad (GDL). Por lo tanto, el mecanismo de 4 barras
necesita un solo actuador para realizar el movimiento deseado.

Mecanismo
# de eslabones L= 8
M=3(L-1)-2J1
M=3(8-1)-2*10
M=3(21)-2*10
M=1 GDL
Análisis
El mecanismo presente es de 4 barras el cual es muy común encontrar en máquinas de
transporte e industriales, con la ecuación de Gruebler Kutzbach podemos determinar que
tiene 1 Grado De Libertad (GDL). Por lo tanto, el mecanismo de 4 barras necesita un solo
actuador para realizar el movimiento deseado. Se observa también que los pistones del
compresor radial hacen mover a un cigüeñal, los cuales transforman el movimiento lineal
en rotacional.

Mecanismo
# de eslabones L= 8
M=3(L-1)-2J1
M=3(8-1)-2*10
M=3(21)-2*10
M=1 GDL
Análisis
El mecanismo presente es de 4 barras el cual pertenece a una transportadora de balancín,
con la ecuación de Gruebler Kutzbach podemos determinar que tiene 1 Grado De Libertad
(GDL). Por lo tanto, el mecanismo de 4 barras necesita un solo actuador para realizar el
movimiento deseado. Se observa que el mecanismo permite desplazar a la caja ya sea
girando el eslabón 2 o 4.

Mecanismo
# de eslabones L= 8
M=3(L-1)-2J1
M=3(8-1)-2*11
M=3(21)-2*11
M=-1 GDL
Análisis
Con la ecuación de Gruebler Kutzbach podemos determinar que tiene -1 Grado De Libertad
(GDL). Por lo tanto, es una estructura sobrecargada, se crea una paradoja por su geometría
y disposición de los eslabones, pero aun si el mecanismo se mueve debido a la existencia
de eslabones redundantes.

Mecanismo
# de eslabones L= 4
M=3(L-1)-2J1
M=3(4-1)-2*4
M=3(3)-2*4
M=1 GDL
Análisis
Con la ecuación de Gruebler Kutzbach podemos determinar que tiene 1 Grado De Libertad
(GDL). Por lo tanto, únicamente necesita de un actuador para su funcionamiento, el
mecanismo tratado es denominado Manivela-corredera descentrada, posee una junta
revoluta fija en el punto O2 al cual se conecta el eslabón 2 con la junta móvil A, en el punto
B se observa una junta prismática (corredera).

Mecanismo
# de eslabones L= 6
M=3(L-1)-2J1
M=3(6-1)-2*7
M=3(5)-2*7
M=1 GDL
Análisis
Con la ecuación de Gruebler Kutzbach podemos determinar que tiene 1 Grado De Libertad
(GDL). Por lo tanto, únicamente necesita de un actuador para su funcionamiento, el
mecanismo tratado es denominado freno de tambor.

Mecanismo
# de eslabones L= 9
M=3(L-1)-2J1
M=3(9-1)-2*12
M=3(8)-2*12
M= 0 GDL
Análisis
Con la ecuación de Gruebler Kutzbach podemos determinar que tiene 0 Grados De Libertad
(GDL). Por lo tanto, es una estructura simétrica por lo cual no es mecanismo ya que no
tiene movilidad
2.27 Trace un diagrama cinemático de gato de tijeras mostrado en la figura y determine su

movilidad. Describa cómo trabaja.

Mecanismo
# de eslabones L= 7
Juntas incompletas J2=2
M=3(L-1)-2J1-J2
M=3(7-1)-2*8-2
M=3(6)-2*8-2
M= 0 GDL
Análisis
Con la ecuación de Gruebler Kutzbach podemos determinar que tiene 0 Grados De Libertad
(GDL). Por lo tanto, es una estructura. Es empleado para elevar autos, permite levantar
grandes fuerzas, cuando el eslabon 6 se mantiente estatico, este funciona como actuador
para que el gato se eleve.

2.13 Use la transformación de eslabonamientos para crear un mecanismo de 1 GDL con dos
juntas completas deslizantes a partir del eslabonamiento de seis barras de Stephenson
mostrado en la figura.
Mecanismo
# de eslabones L= 6
M=3(L-1)-2J1
M=3(6-1)-2*7
M=3(5)-2*7
M= 1 GDL
Transformación
# de eslabones L= 6
M=3(L-1)-2J1
M=3(6-1)-2*7
M=3(5)-2*7
M= 1 GDL
Análisis

Puesto que el enunciado del ejercicio nos solicita utilizar la transformación de

eslabonamientos utilizamos el caso de transformación 1 el cual menciona que las juntas
revolutas en cualquier mecanismo se pueden reemplazar por juntas prismáticas sin cambiar
el grado de liberta del mecanismo por lo tanto el grado de liberta igual a 1 se conserva.
2.20 Trace diagramas cinemáticos, defina los tipos de todos los eslabones y juntas, y
determina la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura.
Mecanismos
Diagramas Cinemáticos
Eslabones y juntas
Eslabón Término
1 Bancada Eslabón Término
2 Acoplador 1 Bancada
3 Acoplador 2 Acoplador
4 Balancín 3 Balancín
Junta Tipo Orden Junta Tipo Orden
1 J.Rev.fija 1 1 J.Rev.fija 1
2 J.Rev.móvil 1 2 J.Rev.móvil 1
3 J.Rev.móvil 1
# de eslabones L= 4 # de eslabones L= 3
Juntas completas J1=3 Juntas completas J1=2
M=3(L-1)-2J1 M=3(L-1)-2J1
M=3(4-1)-2*3 M=3(3-1)-2*2
M=3(3)-2*3 M=3(2)-2*2
M= 3 GDL M= 2 GDL
Análisis: Análisis:
De acuerdo con el aporte de Franz Reuleaux De acuerdo con el aporte de Franz Reuleaux
el cual definió seis componentes de el cual definió seis componentes de
mecanismos básicos: el eslabón, la rueda, la mecanismos básicos: el eslabón, la rueda, la
leva, el tornillo, el trinquete y la banda. Por leva, el tornillo, el trinquete y la banda. Por
este aporte no se toma en cuenta en el este aporte no se toma en cuenta en el

diagrama cinemático los actuadores que diagrama cinemático los actuadores que
presenta el montacarga en forma de presenta el montacarga en forma de
cilindros. En este caso posee 4 barras y es cilindros. En este caso posee 3 barras y es
una cadena cinemática abierta. una cadena cinemática abierta.
2.22 Encuentre la condición de Grashof y las clasificaciones Barker de los mecanismos

mostrados en la figura a,b y d.
Mecanismo a
Cálculo de movilidad, condición de Grashof y clasificación de Barker

# de eslabones L= 4
M=3(L-1)-2J1
M=3(4-1)-2*4
M=3(3)-2*4
M=1 GDL
S+L≤P+Q
S= longitud del eslabón más corto
L= longitud del eslabón más largo
P= longitud de un eslabón restante
Q= longitud de otro eslabón restante
108+174≤116+110
282≤226

No se cumple la condición de Grashof, puesto que 228 es mayor que 226 corresponde al
caso de clase II el cual menciona que todas las inversiones serán balancines triples.
Para la clasificación de Barker tenemos que según Grashof 228 > 226 y L1 es la bancada,
por lo tanto:
Tipo 5 Clase II-1 Balancín-balancín-balancín clase 1 Código RRR1 triple balancín.
Mecanismo b

# de eslabones L= 1
M=3(L-1)-2J1
M=3(4-1)-2*4
M=3(3)-2*4
M=1 GDL
S+L≤P+Q
40+162≤96+122
202≤218
Se cumple la condición de Grashof corresponde al caso de clase I el cual menciona que al
menos una barra del mecanismo realiza giros completos.

Tipo: 2
S+l vs. P+ Q: <
Inversión: L2 = s = entrada
Designación Barker: manivela-balancín-balancín de Grashoff
Código: GCRR
Manivela balancín
Mecanismo d

# de eslabones L= 8
M=3(L-1)-2J1
M=3(8-1)-2*10
M=3(21)-2*10
M=1 GDL
S+L≤P+Q
30+150≤30+150
180≤180
En este caso se da una igualdad el cual es el caso de la clase III, el cual es conocido como
un caso especial, todas las inversiones serán dobles manivelas.
Tipo: 13
S+l vs. P+ Q: =
Inversión: dos pares iguales
Designación Barker: punto de cambio doble
Paralelogramo o deltoide

2.35 La figura muestra una prensa manual utilizada para compactar materiales en polvo. Trace
su diagrama cinemático, determine su movilidad y su tipo (es decir, ¿es un mecanismo de
cuatro barras, un mecanismo de Watt de seis barras, un mecanismo de seis barras de
Stephenson, un mecanismo de ocho barras, o qué es?). Use la transformación inversa de
eslabonamiento para determinar su eslabonamiento de junta revoluta equivalente.
Mecanismo
# de eslabones L= 4
M=3(L-1)-2J1
M=3(4-1)-2*4
M=3(4)-2*4
M= 1 GDL
Transformación
# de eslabones L= 4


M=3(L-1)-2J1
M=3(4-1)-2*4
M=3(4)-2*4
M= 1 GDL
Análisis
Mediante el diseño del diagrama cinemático se observa un mecanismo de tipo manivela-
biela-corredera el cual al realizar la transformación cinemática se obtuvo un mecanismo de
4 barras aplicando el primer caso de transformación.
• Ejercicios David Myszka
1.26 Especifique el número de eslabones y uniones y, luego, calcule la movilidad del
mecanismo mostrado en la figura.
Mecanismo
Número de eslabones y uniones - Cálculo de movilidad

Bancada: 1
Corredera: 2
Eslabón Binario: 3, 4
Junta revoluta Fija: A
Junta revoluta Móvil: B, C
Corredera Fija: D
L= 4
J1=4
Aplicamos la expresión matemática de Gruebler
M = 3(L − 1) − 2J1
M = 3(4 − 1) − 2(4)
M = 9−8

M = 1 GDL
Análisis
Se trata de una Mecanismo ya que su movilidad GDL=1, por lo que sería necesario un solo
actuador para ponerlo en funcionamiento.
1.38
Mecanismo
Número de eslabones y uniones - Cálculo de movilidad

Juntas revolutas fija= A, D Juntas móviles= B, C
Bancada: 1
Eslabones Binarios: 2, 3, 4
L= 4
J1=4
Aplicamos la expresión matemática de Gruebler
M = 3(L − 1) − 2J1
M = 3(4 − 1) − 2(4)
M = 9−8
M = 1 GDL
Análisis
Se trata de una Mecanismo ya que su movilidad GDL=1, por lo que sería necesario un solo
actuador para ponerlo en funcionamiento.

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• Ejercicios David Myszka

1.12 En la figura se muestra un pequeño montacargas frontal. Dibuje el diagrama cinemático

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• Ejercicios Robert L. Norton

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2.27 Trace un diagrama cinemático de gato de tijeras mostrado en la figura y determine su

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S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD Y PÁG: 12/19

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Puesto que el enunciado del ejercicio nos solicita utilizar la transformación de

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD Y PÁG: 14/19

2.22 Encuentre la condición de Grashof y las clasificaciones Barker de los mecanismos

Cálculo de movilidad, condición de Grashof y clasificación de Barker

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Cálculo de movilidad, condición de Grashof y clasificación de Barker

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Cálculo de movilidad, condición de Grashof y clasificación de Barker

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD Y PÁG: 17/19

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Juntas completas J1=4

Número de eslabones y uniones - Cálculo de movilidad

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Número de eslabones y uniones - Cálculo de movilidad

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