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MODELISATION DES
ACTIONS MECANIQUES
1 Modélisation mathématique
1.1 Définition
On appelle action mécanique toute cause susceptible :
1.2 Classification
On distingue deux types d’actions mécaniques :
Ø actions mécaniques à distance (champ de pesanteur ; champs électromagnétique ; ...)
Ø actions mécaniques de contact (liaisons entre solides ; ...)
Dès que deux solides S1 et S2 sont en contact ; S1 exerce sur S2 une action mécanique dite
de contact.
1.3.1 Force
Définition : Une force est une action mécanique représentée par un vecteur lié.
1.3.2 Moments
Conclusion : Il manque une quantité pour caractériser les actions mécaniques des deux opérateurs
qui tirent de la même façon mais en des points différents : A pour le premier et B pour le second.
Cette quantité est la notion de moment qui dépend à la fois du vecteur et de son point d’application.
Si on note OP1 pour désigner l’opérateur qui tire en A, OP2 pour désigner l’opérateur qui tire en B ;
on représente les actions mécaniques de OP1 et OP2 sur la porte par les quantités suivantes :
Ø Lorsque l’opérateur 1 tire en A , on modélise l’action mécanique de ( OP1 → porte) par les
r r
R ( OP1 → porte ) = F
r uuur r
deux quantités suivantes : ∀X ∈ espace M X ( OP1 → porte ) = XA ∧ F
144444244444 3
momentenXdel'actionmécaniquede: OP1 → porte
Ø Lorsque l’opérateur 1 tire en B , on modélise l’action mécanique de ( OP2 → porte ) par les
r r
R ( OP2 → porte ) = F
r uuur r
deux quantités suivantes : ∀X ∈ espace M X ( OP2 → porte ) = XB ∧ F
144444244444 3
momentenXdel'actionmécaniquede:OP2 → porte
Torseur d’action mécanique :
Soit C un autre point quelconque de l’espace ; le moment résultant en C de l’action mécanique de
( OP1 → porte) si l’opérateur tire en A s’écrit :
uur uuur r
M C ( OP1 → porte) = CA ∧ F
uuur r
= CA ∧ R ( OP1 → porte)
uuur uuur r
= CX + XA ∧ R ( OP1 → porte)
uuur r uuur r
= XA ∧ R ( OP1 → porte ) + CX ∧ R ( OP1 → porte)
1444
uur 424444 3
M X ( OP1 → porte)
uur uuur r
= M X ( OP1 → porte ) + CX ∧ R ( OP1 → porte)
1442 r 443
F
uur u uur r
= M X ( OP1 → port e ) + CX ∧ F
On retrouve donc la structure de torseur.
Toute action mécanique est entièrement caractérisée d’un point de vue mécanique par un torseur
appelé torseur d’action mécanique, ici de l’opérateur 1 sur la porte, dont :
r r
La résultante est un vecteur force : R ( OP1 → porte ) = F
r uuur r uuur r
Le moment résultant est le vecteur noté : M C ( OP1 → porte ) = CA ∧ F = CA ∧ R ( OP1 → porte )
r r
R ( OP1 → porte ) = F
r uuur r
On le note : {T ( OP1 → porte )} = M C ( OP1 → porte ) = CA ∧ R ( OP1 → porte)
1442443 r
C F
Torseur particulier :
• Couple : L’action mécanique de (E) sur (S) est un couple si le torseur des actions
mécaniques de (E) sur (S) est de la
r r
R (E → S) = 0
forme : {T ( E → S )} = r uuuuuuuuuur , ∀C ∈ espace
C
M C ( E → S ) = constante
Solide 2
Solide 1
P
r dm
f P (1 → 2)
(TERRE)
r
Pour un solide 2 uniforme, si on note ρ sa masse volumique et g le vecteur accélération de la
pesanteur (que l’on supposera constant sur tout le volume du solide 2) alors l’élément de matière
élémentaire dm est égal à ρ dV avec dV le volume élémentaire de matière correspondant.
Dans ce cas (modèle très représentatif de la réalité pour les mécanismes évoluant sur terre), la force
élémentaire au point P, appelée densité volumique de force de pesanteur s’écrit :
r r r r r r
f (1 → 2 ) = ρ g dV , on trouve aussi couramment la notation : f (1 → 2 ) = f ( g → 2 ) = ρ g dV
Il suffit de « sommer » toutes les actions mécaniques locales. Dans le cas d’un volume, cette somme
revient à intégrer toutes les actions mécaniques locales de pesanteur sur le volume du solide.
La résultante et le moment de ce torseur sont perpendiculaires, ce qui signifie que ce torseur est à
résultante. L’action mécanique de pesanteur est donc modélisable par une force. Il reste donc à
déterminer son axe central. Pour cela on va montrer que le centre d’inertie du solide 2 noté G est un
point central.
Rappel : Le
uuurcentre d’inertie
uuur G du solide 2 est
r le point
uuur qui vérifie la relation :
OG = ∫ OPdm ou bien encore : 0 = ∫ GPdm
∀ P∈ 2
r r∀P∈2 r
Il est donc évident en regardant les relations que M G ( g → 2 ) = 0
Remarque : Le plus compliqué étant bien souvent de déterminer la position du centre d’inertie G
du solide considéré
Enoncé : L’aire de la surface engendrée par une courbe plane tournant autour d’un axe
contenu dans son plan est égale à sa longueur multipliée par le périmètre du
cercle décrit par son centre d’inertie lors de la rotation autour de l’axe.
Démonstration :
Soit M un point courant de la courbe de longueur L.
Soit dl l’élément élémentaire de la courbe autour de M.
Soit λ la distance de M à l’axe autour duquel on fait
M
tourner cette courbe.
Soit G le centre d’inertie de la courbe
dl uuur 1 uuuur
L ∀M ∈∫courbe
λM Comme OG = OMdl , on a
M
1
L ∀M ∈∫courbe M
λG = λ dl avec λG distance de G à l’axe de
rotation.
Or S surface engendrée par la courbe en tournant autour de
O
l’axe vaut : S = ∫ 2πλM dl = L ( 2πλG )
∀ M∈courbe
Enoncé : Le volume engendré par une surface plane tournant autour d’un axe contenu
dans son plan est égale à son aire multipliée par le périmètre du cercle décrit
par son centre d’inertie lors de la rotation autour de l’axe.
Démonstration :
Soit M un point courant de la surface d’aire S.
Soit ds la surface élémentaire autour de M.
Soit λ la distance de M à l’axe autour duquel on fait
M
tourner cette surface.
M
dl
λM Soit G le centre d’inertie de la courbe
uuur 1 uuuur
M
ds
Comme OG = ∫
S ∀M∈surface
OMds , on a
1
S ∀M∈∫surface
λG = λM dl avec λG distance de G à l’axe de
rotation.
O Or V volume engendré par la surface en tournant autour de
l’axe vaut : V = ∫ 2πλM ds = S ( 2πλG )
∀ M ∈ surface
Tout contact réel entre 2 solides S1 et S2 a lieu sur une surface même infinitésimale : (S)
L’action mécanique de S1 sur S2 est caractérisée par une densité surfacique de forces (homogène à
une pression qui dépend dans le cas le plus général du point P où on la considère.
On admet l’existence en P d’un plan tangent commun au deux surfaces en contact que l’on note π
Solide 2
π
Surface de
contact S
P
Définitions :
r
Ø f P (1 → 2) est la densité surfacique en P des forces de contact de S1 sur S2.
r
Ø nP (1 → 2 ) est la densité surfacique normale en P des forces de contact de S1 sur S2.
r
C’est la composante de f P (1 → 2) sur la normale au plan tangent communπ .
r
Si on note n un des deux vecteurs normaux unitaires au plan tangent communπ , on a
r r r r
nP (1 → 2 ) = f P (1 → 2 ) .n n
r
Ø t P (1 → 2) est la densité surfacique tangentielle en P des forces de contact de S1 sur
r
S2. C’est la composante de f P (1 → 2) sur le plan tangent communπ . On a la relation
r r r
t P (1 → 2 ) = f P (1 → 2 ) − nP (1 → 2)
Il suffit de sommer toutes les actions mécaniques locales sur la totalité de la surface de contact (S) :
r
f P (1 → 2) est la densité surfacique en P des forces de contact de S1 sur S2 qui s’exerce sur la
surface élémentaire ds, donc l’action mécanique élémentaire qui s’exerce en P est le glisseur ou la
r
force f P (1 → 2 ) ds .
uuur r
Son moment en un point A quelconque est le moment élémentaire : AP ∧ f P (1 → 2) ds
π
Surface de
contact S P
En effet, la vitesse de glissement au niveau du point P entre les deux solides 1 et 2 vaut :
r
V ( P ∈ 1 / 2)
Dans ce cas le modèle des lois de Coulomb nous dit que la densité surfacique des forces de contact
est telle que :
• La composante tangentielle de l’action mécanique qu’exerce 1 sur 2 en P est colinéaire et
opposée à la vitesse de glissement de 2 par rapport à 1. Ce qui se traduit mathématiquement
r r r
t P (1 → 2) ∧ V ( P ∈ 2/1) = 0
par les deux relations suivantes : r r
t P (1 → 2) . V ( P ∈ 2 / 1) < 0
• La norme de la densité surfacique tangentielle des forces de contact en P est égale au produit
d’un coefficient (noté f : coefficient de frottement) multiplié par la norme de la densité
normale des forces de contact en P. Ce qui se traduit simplement par la relation suivante :
r r
tP (1 → 2 ) = f nP (1 → 2)
On peut représenter cela de façon simplifié (sans les deux solides concernés) de la manière suivante :
r
nP (1 → 2) r • L’action mécanique
f P (1 → 2)
Demi-angle au
sommet du tangentielle
cône : ϕ tel que (frottement) qu’exerce 1
f = tan ϕ sur 2 s’oppose au
glissement de 2 par
rapport à 1.
Vitesse de glissement en • La densité surfacique
P de 2 par rapport à 1, de force de contact
r
colinéaire opposée à f P (1 → 2) est située au
l’action mécanique π bord d’un cône dit cône
tangentielle de 1 sur
r P r
t P (1 → 2)
de frottement de demi-
2 : V ( P ∈ 2/1 ) angle au sommet
ϕ (voir figure ci-contre)
r r
Deuxième cas : Il n’ y a pas glissement en P, il y a adhérence : V ( P ∈ 2 / 1) = 0
Dans ce cas le modèle des lois de Coulomb nous dit que la densité surfacique des forces de contact
est telle que :
• La norme de la densité surfacique tangentielle des forces de contact en P est inférieure au
produit d’un coefficient (noté f : coefficient de frottement) multiplié par la norme de la
densité normale des forces de contact en P. Ce qui se traduit simplement par la relation
r r
suivante : tP (1 → 2 ) ≤ f nP (1 → 2 )
On peut représenter cela de façon simplifié (sans les deux solides concernés) de la manière suivante :
r
nP (1 → 2)
r
f P (1 → 2)
Demi-angle au
sommet du
cône : ϕ tel que
f = tan ϕ La densité surfacique de
force de contact
r
f P (1 → 2) est située dans le
cône de frottement de demi-
angle au sommet ϕ (voir
figure ci-contre)
π
r
P t P (1 → 2)
Remarque :
Le coefficient f en cas d’adhérence est normalement toujours supérieure au coefficient de frottement
en cas de glissement. Ici, on se situe dans le modèle où l’on considère les deux coefficients égaux
(c’est pourquoi on ne les a pas distingués).
Valeurs :
f
Acier - Acier 0.1
Bronze - Bronze 0.2
Fonte - Bronze 0.1
Cuir - Métal 0.25
Bois - Bois 0.4
Métal - Bois 0.3
Paquette - Disque 0.3
Pneu - Bitume 0.6
Définitions : on appelle :
r r r
Effort normal de contact N (1 → 2) = ∫ nP (1 → 2 ) ds colinéaireà n
∀ P∈ plandecontact
r r
Effort tangentiel de contact T (1 → 2) = ∫ t P (1 → 2 ) ds dansleplandecontact π
∀ P∈ plandecontact
Effort de contact :
r r r
F (1 → 2 ) = T (1 → 2 ) + N (1 → 2 )
Effort normal de
r
contact : N (1 → 2 )
Effort tangentiel de
r
contact : T (1 → 2 )
Vitesse de glissement
identique pour tous les
points de la surface de
r
Solide 1 contact : V ( P ∈ 2/1 )
Tous les efforts normaux locaux de contact sont suivant la normale au plan de contact, donc
l’intégrale (effort normal) c’est à dire la somme est aussi suivant la normale au plan de contact.
Tous les efforts tangentiels locaux de contact sont opposés à la vitesse de glissement (qui est ici, en
tout point du contact identique), donc l’intégrale (effort tangentiel) c’est à dire la somme est aussi
opposée à la vitesse de glissement.
Etant donné que les directions des efforts normaux et tangentiels locaux sont constantes sur la
r r
surface de contact et que puisque l’on glisse on a la relation locale : tP (1 → 2 ) = f nP (1 → 2) ,
r r
on retrouve cette relation au niveau global, c’est à dire : T (1 → 2 ) = f N (1 → 2 ) .
Un contact ponctuel est un contact surfacique tellement petit que l’on le considère ponctuel :
On définit à partir des 2 solides S1 et S2 en contact ponctuel :
• I le point du contact r
n
• π le plan tangent commun
• nr la normale à π
Solide 2
Dans le cas d’un contact
strictement ponctuel entre deux
solides, les actions mécaniques
locales et globales sont I
π
confondues :
r r
• nI (1 → 2 ) = N (1 → 2 ) Solide 1
r r
• t I (1 → 2 ) = T (1 → 2 )
r r
• f I (1 → 2 ) = F (1 → 2)
En théorie donc l’action mécanique de 1 sur 2 n’a pas de moment en I. En fait, n’importe
quel contact n’est jamais ponctuel mais surfacique, ce qui engendre un moment en I issu
des actions mécaniques locales. L’action mécanique globale du solide 1 sur le solide 2 se
modélise donc dans le cas général par le torseur suivant :
r r r
F (1 → 2 ) = N (1 → 2 ) + T (1 → 2)
{T (1 → 2 )} = r
I M I (1 → 2 )
Les lois de Coulomb locales sont donc très aisément transposable au niveau globale aussi bien
lorsqu’il y a glissement que lorsqu’il n’y a pas de glissement.
L’intérêt de ce cas réside dans la « généralisation » possible (suivant le modèle adopté) des
lois de Coulomb, au roulement et au pivotement :
Rappel de cinématique :
Le roulement et le pivotement de deux solides en contact ponctuel sont quantifiés à partir du vecteur
r
vitesse de rotation Ω ( 2/1) :
r r
ü La projection de Ω ( 2/1) sur la normale au contact, noté Ω P ( 2/1 ) , est appelée vecteur
r r r r
vitesse de rotation de pivotement : Ω P ( 2 / 1) = Ω ( 2 / 1) .n n
r r
ü La projection de Ω ( 2/1) sur le plan tangent commun π, noté Ω r ( 2 / 1) , est appelée vecteur
r r r
vitesse de rotation de roulement : Ω r ( 2 / 1) = Ω ( 2 / 1) − Ω P ( 2/1 )
r
Tout comme pour le vecteur vitesse de rotation du mouvement de 2/1 : Ω ( 2/1) , on peut
décomposer le moment en I des actions mécaniques de 1 sur 2 en deux vecteurs :
r r r
M I (1 → 2 ) = M In (1 → 2 ) + M It (1 → 2 ) , une composante suivant la normale au contact :
14243 14243
composantenormale composantetangentielle
r r r
M In (1 → 2 ) et une composante suivant le plan de contact : M It (1 → 2) n
r
M I (1 → 2)
Loi de Coulomb générale r
d’un contact ponctuel: M In (1 → 2 )
r r
• T (1 → 2 ) = f N (1 → 2 ) f : coefficient de frottement entre 1 et 2
r r
2ème cas : non glissement : V ( I ∈ 2 / 1) = 0
r r
• T (1 → 2 ) ≤ f N (1 → 2 )
Lors d’un contact, c’est à dire d’une liaison, entre deux solides (1 et 2) et lorsque l’on considère que
les frottements sont négligeables ou non pris en compte, on peut donner la forme de l’action
mécanique qu’exerce un des deux solides sur l’autre.
Nous allons donc le faire dans le cas de chacune des liaisons normalisées vues en cinématique dans
le cas de la modélisation des liaisons entre les solides.
En intégrant toutes les actions mécaniques locales, qui sont normales au contact puisqu’il n’y a pas
r r
de frottement : f P (1 → 2 ) = nP (1 → 2 ) , sur l’ensemble des surfaces de contact entre les deux
solides 1 et 2, on obtient le torseur d’action mécanique transmissible par la liaison.
Ce torseur se réduit en un point O quelconque avec les notations suivantes :
r X 12 L12 r r r r
R (1 → 2 ) R (1 → 2 ) = X12 x +Y12 y + Z 12z
{T (1 → 2 )} = Mr (1 → 2 ) = Y12 M 12 avec Mr 1 → 2 = L rx + M yr +N zr
O O Z O ( ) 12
O 12
N12 ( rx ; yr; rz ) 12 12
r
z
Le contact étant strictement ponctuel, l’action mécanique
qu’exerce 1 sur 2 ou l’opposée, c’est à dire celle qu’exerce
2 sur 1, soit l’action mécanique transmissible par
r
la liaison ponctuelle sans frottement de normale z et
de point de contact O est telle que : r
S2 y
S1
O
r
x
r r r r
R (1 → 2 ) = N (1 → 2) + T (1 → 2 ) = Z12 z
1424 3 r 1424 3 r
composantenormale:suivantz composantetangentielle:frottement:0
r r
M O (1 → 2 ) = 0
Nous verrons en dynamique que dans liaisons sans frottement que l’on qualifie alors de parfaites, la
puissance des actions mutuelles de contact entre les deux solides est nulle.
Ceci se traduit par une relation entre les torseurs cinématiques et d’actions mécaniques transmissibles
qui nous permet de déduire la forme du torseur des actions mécaniques transmissibles à partir de la
connaissance du torseur cinématique d’une liaison.
Cette relation s’écrit : {T (1 → 2 )}{V ( 2 / 1)} = 0
ωx vx X 12 L12
Rappel de notation :{V ( 2/1)} = ω y vy et {T (1 → 2 )} = Y12
M 12
ω vz ( xr; yr ;zr ) Z N12 ( xr; yr ;zr )
O z O 12
Les deux torseurs sont donc complémentaires au sens où les zéros de l’un correspondent aux
composantes non nulles de l’autres.
En effet, toutes les composantes de chaque torseur étant indépendantes, le seul moyen de vérifier la
relation ci-dessus est d’annuler chaque terme.
Ce sui donne :
ω x vx
{V ( 2 / 1)} = ω y vy
• La composante d’action mécanique X12 , c’est à dire
r
ω vz ( xr; yr ;zr ) une force suivant x peut être transmise par la liaison
O z r
si le mouvement de translation suivant x : vx est
bloqué : v x = 0 .
• A l’opposé, si le mouvement de translation suivant
r
X 12 L12 x : vx est possible v x ≠ 0 , alors la liaison ne transmet
r
{T (1 → 2 )} = Y12
M 12 d’action mécanique de type force suivant x :
X12 = 0
Z N12 ( xr; yr ;zr )
O 12
0 0
{T (1 → 2 )} = 0 0
Z 0( xr; yr ;zr )
O 12
Déterminons ainsi la forme du torseur des actions mécaniques transmissibles par chacune des liaisons
normalisées.
On les prend dans l’ordre croissant des degrés de liberté :
Ensemble des
Torseur cinématique points
Degré de Symbole spatial et d’action mécanique P où la forme
liberté et nom Solide 1 en bleu transmissible au point A
r r r des
dans la base ( x ; y ; z )
de la liaison Solide 2 en rouge
torseurs est
valable
r
z 0 0
{V ( 2 / 1)} = 0 0
0 0 r r r
P ( x ; y ; z )
Liaison
A
encastrement En tout point
0 degré de P de l’espace
liberté r r
x y
X12 L12
{T (1 → 2 )} = Y12
M 12
Z N12 ( rx ;yr;zr)
P 12
ωx 0
r
z {V ( 2 / 1)} = 0 0
0 0 ( rx ; yr; zr )
P
En tout point
Liaison pivot P de l’axe de
1 degré de A
rotation
r
liberté
( A; x )
r r X12 0
x y
{T (1 → 2 )} = Y12
M 12
Z N12 ( rx ;yr;zr)
P 12
0 v x
r
z {V ( 2 / 1)} = 0 0
0 0 r r r
P ( x; y ;z )
Liaison glissière
En tout point
1 degré de A
P de l’espace
liberté
r r 0 L12
x
{T (1 → 2 )} = Y12
y
M 12
Z N12 ( rx ; yr; zr )
P 12
ω x vx = ± pω x
r
z {V ( 2 / 1)} = 0 0
0 rrr
P ( x ; y ;z )
0
Liaison En tout point
hélicoïdale P de l’axe de
A
1 degré de rotation
r
liberté
L12 = m pX12
( A; x )
r r X12
x y
{T (1 → 2 )} = Y12 M 12
Z rrr
P 12 ( x ; y ; z )
N12
ωx vx
r
z
{V ( 2 / 1)} = 0 0
0 0 ( xr; yr ;zr)
P
Liaison pivot En tout point
glissante P de l’axe de
A
2 degré de rotation
r
liberté ( A; x )
r 0 0
r
x y
{T (1 → 2 )} = Y12
M 12
Z N12 ( rx ; yr; zr )
P 12
ω x 0
r
z {V ( 2 / 1)} = ω y 0
0 0( rx; yr ;zr)
A
Liaison
sphérique à doigt
En A
2 degré de
liberté
r r X12 0
{T (1 → 2 )} = Y12
x y
0
Z N12 ( rx ;yr;zr)
A 12
ωx 0
{V ( 2 / 1)} = ωy
r
z 0
ω 0( xr; yr ;zr )
A z
Liaison rotule
A
3 degré de En A
liberté
r r X12 0
x y
{T (1 → 2 )} = Y12 0
Z 0 ( rx ; yr; rz )
A 12
0 vx
r
z {V ( 2 / 1)} = 0
vy
ω 0 ( rx ; yr; rz )
P z
Liaison appui A
plan En tout point
3 degré de P de l’espace
liberté
r r 0 L12
x
{T (1 → 2 )} = 0
y
M 12
Z 0 ( rx ; yr; zr )
P 12
ωx vx
r
z
{V ( 2 / 1)} = 0
vy
ω 0 ( rx ; yr; rz )
P z
Liaison linéaire A En tout point
rectiligne P de la droite
4 degré de de contact :
r
liberté ici ( A; x )
r 0 0
r
x y
{T (1 → 2 )} = 0
N12
Z 0 ( rx ;yr;zr)
P 12
ωx vx
r
z {V ( 2 / 1)} = ωy 0
ω 0 ( rx ; yr; rz )
A z
Liaison linéaire
annulaire En A centre
A
4 degré de de la sphère.
liberté
r r 0 0
{T (1 → 2 )} = Y12
x y
0
Z 0 ( rx ; yr; zr )
A 12
ω x vx
{V ( 2 / 1)} = ω y
r
z vy
ω 0 ( xr ; yr; zr )
I z
Liaison
ponctuelle I En I point de
5 degré de contact
liberté r r
x y 0 0
{T (1 → 2 )} = 0 0
Z 0( xr; yr;zr)
I 12